Robot suiveur de ligne

ETUDE ET REALISATION
Robot suiveur de ligne
COPYRIGHT LAGIN GARY
BOGOSS
1ère année IUT

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SOMMAIRE
Introduction
Présentation générale du sujet
Cahier des charges
I) Description du fonctionnement....P4
Schéma de principe
Fonctionnement
II) Réglage des courants du capteur droit et capteur gauche................P5
Structure des phototransistors
Dimensionnement des résistances pour réguler le courant.
III) Conception du circuit commandant les moteurs à partir des informations issues des capteurs.............P7
Table de vérité respectant le cahier des charges et explications
Logigramme
Vérification du fonctionnement avec les leds correspondant à l’état des moteurs ( avec l’alimentation paillasse5 V).
IV) Conception des hacheurs qui alimenteront les moteurs....................P9
Montage Darlington pour amplifier le β (+ dimensionnement de Rb).
Protection des moteurs
Validation du cahier des charges (voir si les capteurs influence bien l’état des moteurs respectifs .
V) Réalisation d’une structure qui temporisera le robot lorsqu’il y a un obstacle à moins de 20 cm......................P11
Réalisation d’n comparateur et d’un seuil référence.
Réalisation d’une structure qui supprime la composante négative
Calcul de la temporisation et dimensionnement des composants pour le monostable.
Chronogramme et interprétation
VI) Schéma structurel du robot (partie commande sous 5 v et partie puissance sous 9 V).................P17
VII) Conclusion et perspectives...............................P18
Annexes technique

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Introduction
Présentation générale du sujet :
Nous souhaitons réaliser un robot qui puisse se déplacer en suivant une ligne noire sur fond blanc.
Dans ce sujet, nous allons utiliser un parcours en forme de 8, ce qui impliquera une intersection au
milieu. Le robot devra continuer tout droit à l’intersection, mais en cédant la priorité si un autre
robot arrivée en même temps.
L’alimentation sera assurée par une pile de 8,4V(associé) à un régulateur pour délivrer 5V utile à
l’électronique de commande ) et un coupleur de 4 piles de 1,2V(délivrant 4,8V utile aux actionneurs).
Cahier des charges :
• Courant dans les photodiodes compris entre 3 mA et 10 mA.
• Courant max dans les phototransistors sera de 50 uA.
• Cg et Cd sont des capteurs permettant de suivre la ligne noire :
• Les capteurs délivrent un « 0 » logique lorsqu’ils voient la couleur blanche et délivre un «
• 1» logique lorsqu’ils voient la couleur noire.
• Le télémètre doit signaler la présence d’un obstacle à moins de 20 cm à 45° sur la droite de
l’avant du robot. Il délivre alors un « 1 » logique. Le robot doit aussi aller tout droit à
l’intersection.
• Nous disposons de circuits intégrés à portes NON-ET (4portes) et de circuits intégrés à portes
NON-OU (4 portes).

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I. Description du fonctionnement
Schéma de principe.

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Fonctionnement
Les capteurs : Utilisation d’optocoupleurs
Les circuits commandes : Circuit logique combinatoire permettant de commander les hacheurs
respectifs (donc les moteurs).
Les hacheurs : Utilisations d’un montage Darlington.
Les moteurs : Moteurs protégés par les diodes de roue libre
Télémètre : Signal continu qui variera en fonction de la distance
Vref : Création d’un pont diviseur pour régler la tension de seuil
Comparateur : utilisation d’un AOP en régime non linéaire
Suppression de la composante négative : Montage à diode indispensable pour le monostable.
Temporisation : Utilisation d’un monostable qui va prolonger la temporisation
II. Réglage des courants du capteur droit et capteur gauche
1-Structure des optocoupleurs.