Version PDF

CentreCnamParis
Calcul scientifique pour la robotique
Public et conditions d'accès
Connaître la théorie ordinaire des équations différentielles. Connaître les rudiments de C/C++ ou Fortran.
Niveau L3-M1.
Objectifs pédagogiques
Formulation dans un cadre mathématique des problématiques du mouvement des robots.
Mise en équations (éventuellement en tenant compte de la nature vraie des liaisons, de l'alea) en vue de la simulation.
Comprendre les problématiques d'atteignabilité et d'optimalité pour les systèmes dynamiques à temps discret ou
continu.
Compétences visées
Former des ingénieurs de conception.
Mise sous forme lagrangienne d'un problème de mécanique issue de la robotique.
Principe de moindre action.
Utilisation du Principe du Maximum de Pontryaguine.
Résolution des problèmes numériques associés.
Mots-clés
Mathématiques appliquées
Equation différentielle
Mécanique des fluides
Robotique
Résolution de problèmes
La majorité des thèmes seront abordés en vue de la simulation.
L'aspect mathématique sera mis en avant pour souligner les choix effectués dans la mise en œuvre informatique.
Equations de Lagrange.
Principe de Maupertuis.
Système de contrôle. Contrôle géométrique. Calcul du contrôle optimal : ces notions seront formalisées dans les
approches conceptuelles de la robotique.
Principe du Maximum de Pontryaguine.
Mise en œuvre des méthodes numériques relatives à ces notions :
Résolution des systèmes hamiltoniens.
PRÉSENTATION
PROGRAMME
Page 1

Bac
Sans niveau
spécifique
Niveau V
Niveau IV (bac)
Niveau III (bac+2)
Niveau II (bac+3
bac+4)
Niveau I (bac+5 et
plus)
Diplôme
d'établissement
Certificat
d'établissement
RNCP - Titre
professionnel
Diplôme national
(LMD-DUT-diplôme
d'Etat)
Diplôme
d'ingénieur
Diplôme/certificat
Utilisation de l'état adjoint.
Contrôle final + projets
Th. HORSIN : Polycopié de cours
L. Pontryaguine L. S. BOLTYANSKII : Commande optimale des systèmes discrets (Editions Mir)
IOFFE TIKHOMIROV : Theory of extremal problems
R. Pallu de la Barrière : Cours d'automatique théorique (DUNOD)
Cette UE apparaît dans les diplômes et certificats suivants
Stage :
Certains stages ont un double code, leur code propre et le code de l’UE ou du certificat équivalent.
Dans tous les cas, veillez à ne pas insérer d'espace ni de ponctuation supplémentaire.
Type(s) de formation
Type(s) de diplômes
Niveau d'entrée
PARCOURS
Page 2

Annuelle
Enseignement
partiellement à
distance
Enseignement
totalement à
distance
Présentiel
UE
Stage
Alternance
Sans niveau
spécifique
Bac +5
Bac +4
Bac +3
Bac +2
Bac +1
1er semestre
2nd semestre
Chargement du résultat...
Type Intitulé Equipe pédagogique Lieu / Modalités Code
Type Intitulé Equipe pédagogique Lieu / Modalités
Enseignée en formation présentielle ou partiellement à distance :
Code
Type Intitulé Equipe pédagogique Lieu / Modalités Code
Contact
EPN06 Mathématiques et statistiques
2 rue conté Accès 35 3 ème étage porte 19
75003 Paris
Sabine Glodkowski
Voir les sites
maths.cnam.fr/
RECHERCHER PAR CODE
OK
INFORMATIONS PRATIQUES
Page 3

Centre(s) d'enseignement proposant cette formation
Paris 2016-2017 1er semestre : Présentiel
2018-2019 1er semestre : Présentiel
Voir le descriptif de la formation dans le catalogue national
Code UE : CSC214-PAR
Cours + travaux pratiques
crédits
Responsable national
M. Philippe DESTUYNDER
Responsable opérationnel
M. Thierry HORSIN
http://www.cnam-paris.fr/choisir-ma-formation/par-discipline/calcul-scientifique-pour-la-robotique-923581.kjsp?RH=1404475742767
6
Page 4