Contribution au SLAM avec caméra omnidirectionnelle
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Introduction Algorithme de filtrage Construire des cartes locales Le capteur omnidirectionnel R´esultats Conclusion et perspectives
Contribution au SLAM avec cam´era
omnidirectionnelle
Cyril JOLY et Patrick RIVES
INRIA Sophia-Antipolis M´editerran´ee – ´
Ecole des Mines de Paris
31 juillet 2009
´
Ecole d’´et´e en traitement du signal et des images – Peyresq 2009
Cyril JOLY et Patrick RIVES Contribution au SLAM avec cam´era omnidirectionnelle
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Introduction Algorithme de filtrage Construire des cartes locales Le capteur omnidirectionnel R´esultats Conclusion et perspectives
Contexte du sujet
Travaux de l’´equipe ARobAS appliqu´es `a la robotique
Asservissement visuel
Reconstruction de sc`ene
Localisation
Navigation
Commande
Dans la continuit´e des travaux de...
Alessandro Victorino : SLAM et commande r´ef´erenc´ee laser
Christopher Mei : SLAM et couplage entre laser et cam´era
omnidirectionnelle
Cyril JOLY et Patrick RIVES Contribution au SLAM avec cam´era omnidirectionnelle
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Introduction Algorithme de filtrage Construire des cartes locales Le capteur omnidirectionnel R´esultats Conclusion et perspectives
Plan
1Introduction
2Algorithme de filtrage
3Construire des cartes locales
4Le capteur omnidirectionnel
5R´esultats
6Conclusion et perspectives
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Plan
1Introduction
2Algorithme de filtrage
3Construire des cartes locales
4Le capteur omnidirectionnel
5R´esultats
6Conclusion et perspectives
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