RAPPORT DE STAGE 2ème année du cycle ingénieur

RAPPORT DE STAGE
2ème année du cycle ingénieur
ELEVE-INGENIEUR :
Nom : ROUBAUD
Prénom : Mickaël
MAJEURE :
 Systèmes d’Information & Réseaux
 Systèmes Embarqués
 Télécommunications & Réseaux
ENTREPRISE :
Nom : Université Paris 5 – UFR Mathématiques et Informatique
Adresse : 45 rue des Saints Pères 75006 PARIS
Adresse du lieu de stage si différent :
Confidentiel :  oui  non
Signature du Maître de Stage :
DESCRIPTION DE LA MISSION :
A partir des travaux de thèse de Nicolas Loménie sur la vision par ordinateur, le stagiaire devra
implémenter une applet Java de démonstration des outils développés. La vision stéréoscopique permet
d'obtenir des nuages de points 3D qu'il faut ensuite soumettre à des traitements algorithmiques pour les
interpréter. L'application est l'évitement d'obstacles en robotique mobile. (partie développement).
Une fois l'algorithme porté en Java et exploité sous la forme d'une applet, le stagiaire proposera des
améliorations aux traitements proposés (partie recherche).
Parallèlement, une étude de la visualisation 3D de structures microscopiques sous le logiciel imageJ
pourra être entreprise (partie R&D) dans le cadre d'un projet de recherche démarré avec un laboratoire de
biologie cellulaire.

Laboratoire SIP
45 rue des saints pères
75006 Paris
Ecole Centrale d’Electronique
53 rue de Grenelle
75007 Paris
responsable chercheur :Nicolas Loménie avril-août 2003
Segmentation et visualisation « on-line » de nuages de
points 3D
Mickael ROUBAUD

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__________________________________________________ Sommaire
Le laboratoire « Systemes intelligents de Perception »
Fiche d’identité 3
Activités du laboratoire 4
La mission 4
Cahier des charges
La reconstruction 3d 5
Planning 6
Description du travail
L’environnement de programmation 7
L’algorithme de partitionnement 8
Recherche de la partition optimale 11
Premiers résultats 12
Visualisation 3d 13
Classes 15
Applet développée
L’interface 16
Utilisation 19
Fichiers pris en charge 20
Aide java vm 21
Benchmarks 22
Conclusion 23
Annexes
Glossaire 25
Resultats 26
Sources 28
Code 29
Les mots en italique suivis de * sont définis dans le glossaire, p.25

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Je tiens tout d’abord à remercier :
Mon tuteur de stage, Nicolas Loménie qui a été très présent durant ce stage.
Frédéric Ravaut, qui m’a mis en contact avec l’équipe du SIP.
Merci aussi à Jérôme pour sa sympathie et enfin à Georges Stamon, directeur du laboratoire,
qui a bien voulu m’accueillir.
A Laure, pour l’amour qu’elle me donne tous les jours…

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___________________________________________ Le laboratoire SIP
Fiche d’identité :
Le laboratoire est situé au sein de l’université René Descartes, UFR Paris 5 –
Laboratoire CRIP5- Equipe SIP
UFR Mathématiques & Informatique
Université Paris 5
45 rue des Saints Pères
75006 PARIS
tél.:[phone]
fax: [phone]
email : [email protected]
http://www.math-info.univ-paris5.fr/sip-lab/
L’université Paris 5 L’entrée
Le laboratoire en lui même est situé au 7ème étage dans le pavillon Sappey.
Mon poste de travail
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