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Bilan reconstruction 3D de nuages de points Adelin Barbacci, Thiéry Constant, Mingrui Dai, Xiaopeng Zhang Logique du travail Géometrie de l'arbre + Biomasse Utilisation d'un scanner laser terrestre Nuage de points Algorithmes de reconstruction Volume tronc Volume découpe 7,5, ... • Volume complet • ... • Volume complet et géométrie • Statistiques Validation Différents niveaux de détails • Mesures physiques Volume & Géométrie Modèle biomasse Valorisation possible pour chaque niveau 2 Travail expérimental Réalisation de 180 scans 6 arbres cibles pour la vérification du volume : 48 scans Réalisation d'une scanothèque dans diverses forêts du grand Est 3 Exemple de scans Projection 3D, 2D Nuage de points brut Nuage de points bruit attenué 4 Chaine de traitement Débruitage Segmentation Reconstitution du volume 5 Prolégomène à toute métaphysique 4000000 3500000 3000000 2500000 2000000 Taille Octets 1500000 1000000 / 50 /7 500000 0 Scan complet Arbre 3 500 Mo 70 Mo 75 000 000 points 3D 1 500 000 points 3D 9 heures 42 min 25 min Limite algo 10 Mo 214 000 points 3D 3.56 min Si chaque point est traité en 10ms ! Taille des fichiers 6 Prolégomène à toute métaphysique 50% 10% 40% Bruit Sol Végétation Importance du bruit (ordre de grandeur) 7 Travail réalisé – Etude de la distribution du bruit Effectif 7000 Maximum sombre Bruit Données Seuil possible 6000 5000 Maximum clair Série1 Série2 Série3 4000 3000 Série4 2000 1000 0 0 250 500 750 1000 1250 1500 1750 2000 2250 Réflectance Une distribution bi-modale de la réfléctance Existence d'un seuil 8 Travail réalisé – Algorithme de segmentation Bruit + + Arbres Sol Scène scannée Scène ségmentée 9 Travail réalisé – Algorithme de segmentation Avantages : Peu de lecture Peu dépendant du nombre de points Inconvénients : Peu dépendant du nombre de points Le temps nécessaire est encore grand Et / Mais Une étudiante en thèse travail sur une problèmatique analogue => elle devrait proposer un algorithme plus rapide. 10 Travail réalisé – Reconstruction du volume (Mingrui Dai) 15 min Input Squelettisation & Recherche des diamètres Résultat 11 Améliorations de la version 0 Diamètre mal estimé Introduction de souplesse dans la recherche des petites branches : 12 Version 0 Version 1 Meilleur correspondance relative des rayons MAIS... 13 Premier test de volume Comparaison du volume à découpe 4, 7 cm Découpe référence reconstruction 0.04 0,32 0,60 0.07 0,28 0,54 1,85 1,94 Encore une fois c'est un problème de bruit qui introduit un biais 14 Travail en cours Etude plus détaillée de la différence de volume Amélioration de l'algorithme de Dai et adaptation à notre vision. Test du nouvel algorithme de segmentation 16 Application immédiate Ajustement de la scène Représentation 2d d'une scène Segmentation Reconstruction volumique V r(s) Vérification par comparaison avec des données mesurées Donc : spatialisation inventaire suivi ... 17 Merci 18 19 Aux dernières nouvelles Do Use these templates for your presentations Display your presentation on a web site provided that it is not for the purpose of downloading the template. If you like these templates, we would always appreciate a link back to our website. Many thanks. You can find many more free PowerPoint templates on the Presentation Helper website www. presentationhelper.co.uk 20 21 22
