PerAv, ch.1.3b - Laboratoire MIS

UPJV, Département EEA
Master 2 EEAII
Parcours ViRob
Fabio MORBIDI
Laboratoire MIS !
Équipe Perception et Robotique!
E-mail: [email protected]!
Semestre 9, A.U. 2015-2016
Mardi 9h30-12h30 et 15h00-17h30
Salle TP101

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Plan du cours
Chapitre 1: Perception pour la robotique [F. Morbidi]
Chapitre 2: Modélisation d’incertitudes [D. Kachi]
1. Introduction
3. Typologies de capteur
2. Classification des capteurs
1. Introduction
3. Représentation statistique
2. Représentation de l’incertitude
4. Propagation de l’erreur: fusion des mesures de l’incertitude
Chapitre 3: Traitement des mesures [D. Kachi]
1. Réseau multi-capteurs
2. Fusion des mesures
Partie I : Perception Avancée

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Télémètres laser
 LIDAR («Light Detection And Ranging»)
En réalité portmanteau de «light» et «radar»
 Rayons émis/reçus coaxiaux
 Longueur d’onde: typiquement 780-900 nm
 Jamais pure réflexion: toujours de la diffusion sur le cible
Spectre de la lumière visible (390 nm – 750 nm)
Longueur d’onde [nm]
rayon émis
rayon reçu
Diffusion
sur le cible
400 700
500 600 750
650 550
450
LIDAR

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Télémètres laser
Deux méthodes de mesure:
1. Laser pulsé (ex. SICK)
• Mesure directe du temps de vol
• Besoin d’une mesure à la
picoseconde (10-12 s)
(En fait, 3 m correspondent à 10 ns)
2. Mesure de déphasage (ex. Hokuyo)
• Émission d’onde modulée
à fréquence connue
• Mesure du déphasage entre
les signaux émis et reçus
• Techniquement plus simple

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Télémètres laser: fonctionnement
SICK SICK
SICK
Miroir rotatif
Faisceau laser
Obstacle Obstacle
LIDAR LIDAR LIDAR
Obstacle
LIDAR LIDAR LIDAR
Mesures de distance
(bleu) à des intervalles
angulaires réguliers