Variateur numérique SERVOSTAR 601...620

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Variateur numérique
SERVOSTAR®601...620
Montage, installation, mise en service
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Édition 02/06
Fichier sr601_f.xxx

Catalogues déjà parus :
Edition Remarque
09/98 Première édition
01/99 614 intégré, corrections
02/99 page 26, 43
08/99 ventilation, tolérance 24V, corrections
12/99 l'emballage, option -AS-, boulon de mise à terre, master-slave
04/00 corrections, moteur 6SM27LL intégré
06/00 Schémas de raccordement pas-à-pas et master-slave, Messages de défaut et d'alarme, couples de serra-
ge
08/00 Correction de plan de raccordement en chapitre III.9.2
09/01
610-30, options -I/O-14/08- et -2CAN- intégré, description du PROFIBUS et SERCOS intégré, plaque sig-
nalétique, liste des moteurs, disposition des fiches corrigé, affichage DEL corrigé, messages de défaut en-
tendu, dimensions BAR corrigés
02/02 corrections divers, nouvelle disposition
06/02 nouvelles pages de couverture, suppression de l’affectation des équipements, ajout des références des ac-
cessoires, exemples de branchement pour réseaux particuliers, déplacement du schéma-bloc
09/03 corrections divers, option DeviceNet, Ethernet et SAC intégrés, page de normes révise, nouvelle concepti-
on
03/04 nouvelles résisteurs de ballast BAR(U); corrections divers
02/06
nouvelles pages de couverture, nom de l’entreprise actualisé, cartes d’extension actualisées, nouvel Ether-
Cat, nouveau SynqNet, nouvelle structure donnée au chapitre 1, nouvelle inductance moteur, nouvelles ali-
mentation et terminaison du codeur, syntaxe : circuit ballast -> commande de frein, diverses erreurs corri-
gées, nouveaux codes pour passer commande, paragraphe Retours remanié, BAR éliminé
WINDOWS est une marque déposée de la Microsoft Corp.
HIPERFACE est une marque déposée de la Max Stegmann GmbH.
EnDat est une marque déposée de la Dr. Johannes Heidenhain GmbH
SERVOSTAR est une marque déposée de la Kollmorgen Corp.
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1 Généralités
1.1 A propos de ce manuel...............................................................................7
1.2 Symboles utilisés dans ce manuel ......................................................................7
1.3 Abréviations utilisées dans ce manuel ...................................................................8
2 Déscription technique
2.1 Remarques en matière de sécurité......................................................................9
2.2 Utilisation conforme des variateurs.....................................................................10
2.3 Directives et normes européennes .....................................................................11
2.4 Conformité CE ....................................................................................11
2.5 Conformité UL/cUL .................................................................................12
2.6 Plaque signalétique ................................................................................13
2.7 Description de l'appareil .............................................................................13
2.7.1 Etendue de la livraison ........................................................................13
2.7.2 Les variateurs numériques de la famille SERVOSTAR 600 ............................................14
2.8 Raccordement aux réseaux diverts ....................................................................16
2.9 Composants d'un servosystème.......................................................................17
2.10 Donnée techniques.................................................................................18
2.10.1 Couples de serrage recommandée ...............................................................19
2.10.2 Protection ..................................................................................19
2.10.2.1 Protection interne.........................................................................19
2.10.2.2 Protection externe ........................................................................19
2.10.3 Conditions ambiantes admissibles, aération, position de montage.......................................19
2.10.4 Sections des conducteurs ......................................................................20
2.10.5 Affichage DEL ...............................................................................20
2.11 Système de masse .................................................................................20
2.12 Commande d'excitation du frein d'arrêt du moteur .........................................................21
2.13 Circuit ballast .....................................................................................22
2.14 Mise en marche et arrêt .............................................................................23
2.14.1 Fonction d'arrêt selon EN 60204 (VDE 0113) .......................................................24
2.14.2 Stratégies d'arrêt d'urgence.....................................................................24
3 Installation
3.1 Remarques importantes .............................................................................25
3.2 Guide d’installation et de câblage......................................................................26
3.3 Montage .........................................................................................27
3.3.1 Dimensions .................................................................................28
3.4 Câblage .........................................................................................29
3.4.1 Schéma de raccordement ......................................................................30
3.4.2 Exemple de raccordement du système à plusieurs axes ..............................................31
3.4.3 Disposition des fiches .........................................................................32
3.4.4 Indications concernant la technique de connexion ...................................................33
3.4.4.1 Raccord de protection sur la platine avant .....................................................33
3.4.4.2 Particularités techniques des câbles de raccordement ............................................34
3.5 Logiciel setup .....................................................................................35
3.5.1 Généralités .................................................................................35
3.5.1.1 Utilisation conforme .......................................................................35
3.5.1.2 Description du logiciel .....................................................................35
3.5.1.3 Exigences par rapport au matériel............................................................36
3.5.1.4 Systèmes d'exploitation ....................................................................36
3.5.2 Installation sous WINDOWS 95 / 98 / 2000 / ME / NT / XP ............................................36
SERVOSTAR®601...620 Manuel d'Installation 3
Kollmorgen 02/06 Sommaire
Page

4 Interfaces
4.1 Schéma bloc ......................................................................................37
4.2 Alimentation en tension .............................................................................38
4.2.1 Raccordement secteur (X0) ....................................................................38
4.2.2 Tension auxiliaire 24V (X4) .....................................................................38
4.2.3 Circuit intermédiaire (X7).......................................................................38
4.3 Raccordement moteur avec frein (X9) ..................................................................39
4.4 Résistance ballast externe (X8) .......................................................................39
4.5 Rétroaction .......................................................................................40
4.5.1 Résolveur (X2) ..............................................................................40
4.5.2 Codeur incrémental / Codeur Sinus avec Hall (X1) ..................................................41
4.5.3 Codeur sinus avec EnDat ou HIPERFACE (X1) .....................................................42
4.5.4 Codeur incrémental (X5) .......................................................................43
4.5.5 Codeur sinus sans piste de données (X1) .........................................................44
4.6 Entrées/sorties digitales et analogiques .................................................................45
4.6.1 Entrées analogiques (X3) ......................................................................45
4.6.2 Sorties analogiques (X3) .......................................................................46
4.6.3 Entrées numériques (X3) ......................................................................47
4.6.4 Sorties numériques (X3) .......................................................................48
4.7 Emulations codeur .................................................................................49
4.7.1 Interface ROD , capteur incrémentiel, (X5) .........................................................49
4.7.2 Interface SSI, absolu synchrone sérielle, (X5) ......................................................50
4.8 Service Master-Slave, entrée codeur ...................................................................51
4.8.1 Connexion de SERVOSTAR 600 Master, 5V (X5) ...................................................51
4.8.2 Connexion de codeur, 24V (X3) .................................................................52
4.8.3 Connexion de codeur sinus/cosinus (X1) ..........................................................52
4.9 Interface pour commandes de moteur pas à pas (impulse/direction) ...........................................53
4.9.1 Connexion de commande de moteur pas à pas 5V (X5) ..............................................54
4.9.2 Connexion de commande de moteur pas à pas 24V (X3) .............................................54
4.10 Interface RS232, raccordement PC (X6) ................................................................55
4.11 Interface CANopen (X6) .............................................................................56
5 Mise en service
5.1 Remarques importantes .............................................................................57
5.2 Guide au mise en service ............................................................................58
5.3 Paramétrage ......................................................................................59
5.3.1 Systèmes à plusieurs axes .....................................................................59
5.3.1.1 Adresse de station pour CAN bus ............................................................59
5.3.1.2 Taux de bauds pour CAN bus ...............................................................59
5.3.2 Utilisation des touches / Affichage DEL ...........................................................60
5.3.2.1 Utilisation ..............................................................................60
5.3.2.2 Affichage d'état ..........................................................................60
5.3.2.3 Structure du menu standard ................................................................61
5.3.2.4 Structure du menu détaillé..................................................................61
5.4 Messages de défaut ................................................................................62
5.5 Messages d'alarme.................................................................................63
6 Expansions, accessoires
6.1 Option -AS-, verrouillage de redémarrage sécurisant le personnel ............................................65
6.1.1 Les avantages de l'option -AS- ..................................................................65
6.1.2 Description fonctionnelle .......................................................................65
6.1.3 Schéma synoptique...........................................................................66
6.1.4 Diagramme de signaux (déroulement) ............................................................66
6.1.5 Installation / Mise en service ....................................................................67
6.1.5.1 Remarques en matière de sécurité ...........................................................67
6.1.5.2 Contrôle fonctionnel.......................................................................67
6.1.5.3 Schéma de raccordement ..................................................................67
6.1.6 Exemples d'utilisation .........................................................................68
6.1.6.1 Exploitation d'axes isolés ou de groupes d'axes en mode de setup ..................................68
6.1.6.2 Deactivée d'axes groupés en présence de zones de travail séparées ................................68
6.1.6.2.1 Circuit de courant de commande........................................................68
6.1.6.2.2 Circuit de courant principal ............................................................69
4 SERVOSTAR®601...620 Manuel d'Installation
Sommaire 02/06 Kollmorgen
Page

6.2 Cartes d'expansions ................................................................................70
6.2.1 Guide d'installation des cartes d'expansion ........................................................70
6.2.2 Carte d'expansion -I/O-14/08 ...................................................................71
6.2.2.1 Vue de face .............................................................................71
6.2.2.2 Données techniques ......................................................................71
6.2.2.3 Diodes électroluminescentes................................................................71
6.2.2.4 Sélectionner le n° de profil de mouvement .....................................................71
6.2.2.5 Affectation des connecteurs ................................................................72
6.2.2.6 Schéma de raccordement ..................................................................73
6.2.3 Carte d'expansion - PROFIBUS - ................................................................74
6.2.3.1 Vue de face .............................................................................74
6.2.3.2 Technique de raccordement ................................................................74
6.2.3.3 Schéma de raccordement ..................................................................74
6.2.4 Carte d'expansion - SERCOS - ..................................................................75
6.2.4.1 Vue de face .............................................................................75
6.2.4.2 Diodes électroluminescentes................................................................75
6.2.4.3 Technique de raccordement ................................................................75
6.2.4.4 Schéma de raccordement ..................................................................76
6.2.4.5 Modification de l’adresse de station...........................................................76
6.2.4.6 Modification de la vitesse de transmission et de la puissance optique ................................76
6.2.5 Carte d'expansion - DEVICENET - ...............................................................77
6.2.5.1 Vue de face .............................................................................77
6.2.5.2 Technique de raccordement ................................................................77
6.2.5.3 Schéma de raccordement ..................................................................77
6.2.5.4 Combinaison LED de module/état du network ..................................................78
6.2.5.5 Réglage de l’adresse de station (adresse de l’appareil) ...........................................78
6.2.5.6 Réglage de la vitesse de transmission ........................................................78
6.2.5.7 Câble de bus ............................................................................79
6.2.6 Carte d'expansion - ETHERCAT - ...............................................................80
6.2.6.1 Vue de face .............................................................................80
6.2.6.2 LEDs ..................................................................................80
6.2.6.3 Schéma de raccordement ..................................................................80
6.2.7 Carte d'expansion - SYNQNET -.................................................................81
6.2.7.1 Vue de face .............................................................................81
6.2.7.2 NODE ID ...............................................................................81
6.2.7.3 Node DEL Table .........................................................................81
6.2.7.4 Communication SynqNet, Connecteur X21B/C (RJ-45) ...........................................81
6.2.7.5 Entrées/sorties numériques, X21A (SubD 15 pôles, femelle) .......................................82
6.2.7.6 Schéma de raccordement entrées/sorties numériques, X21A ......................................82
6.2.8 Module d'expansion - 2CAN - ...................................................................83
6.2.8.1 Montage de la carte d'expansion.............................................................83
6.2.8.2 Vue de face .............................................................................83
6.2.8.3 Technique de raccordement ................................................................83
6.2.8.4 Affectation des connecteurs ................................................................84
6.2.8.5 Schéma de raccordement ..................................................................84
6.3 Accessoires ......................................................................................85
6.3.1 Bloc d'alimentation externe 24 V CC/5A .........................................................85
6.3.2 Bloc d'alimentation externe 24 V CC / 20 A ........................................................86
6.3.3 Résistance ballast externe BAR(U)...............................................................87
6.3.4 Bobine de choc moteur 3YLN ...................................................................88
6.3.5 Alimentation SINCOS.........................................................................89
6.3.6 Adaptateur de terminaison pour câbles de codeurs ..................................................89
6.3.7 Hall Dongle .................................................................................90
7 Annexe
7.1 Transport, emballage, stockage, entretien, élimination .....................................................91
7.2 Elimination des défauts..............................................................................92
7.3 Glossaire.........................................................................................95
7.4 Numéros de commande .............................................................................97
7.4.1 Variateurs, cartes d'expansion ..................................................................97
7.4.2 Contre-fiches ................................................................................97
7.4.3 Câble moteur pré-équipé.......................................................................98
7.4.4 Câbles de rétroaction pré-équipé ................................................................98
7.4.5 Câbles de données pré-équipé ..................................................................99
7.4.6 Bloc d'alimentation ...........................................................................99
7.4.7 Résistance ballast externe .....................................................................99
7.4.8 Bobine de choc du moteur .....................................................................99
7.5 Répertoire analytique ..............................................................................100
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