La bible du sumo - Association Esieespace

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LA!BIBLE!DU!SUMO!
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SOMMAIRE!
SOMMAIRE ........................................................................................................................ 2!
I!–!Les!bases!et!les!composants!de!base ............................................................................. 3!
A!#!SK10 ...................................................................................................................................................................................3!
B!–!Interrupteurs.................................................................................................................................................................4!
C!–!Régulateurs!de!tension..............................................................................................................................................5!
D!–!Optocoupleurs ..............................................................................................................................................................6!
E!#!Pont!en!H ..........................................................................................................................................................................8!
F!–!Le!PWM.............................................................................................................................................................................9!
G!#!Diode ............................................................................................................................................................................... 10!
H!–!Résistances.................................................................................................................................................................. 11!
II!–!Le!PIC ......................................................................................................................... 12!
A!–!Introduction ................................................................................................................................................................ 12!
B!–!Le!montage!de!base.................................................................................................................................................. 13!
C!–!MikroC............................................................................................................................................................................ 14!
C.1$–$Nouveau$projet........................................................................................................................................................14!
C.2$–$Entrée$ou$sortie$?$Les$registres$TRIS .............................................................................................................14!
C.3$–$Modifier$la$valeur$des$I/O.$Les$registres$PORT .........................................................................................15!
C.4$–$Les$opérateurs$conditionnels ............................................................................................................................16!
C.5$–$Fonctions$d’attente................................................................................................................................................16!
C.6$–$Nouvelles$fonctions................................................................................................................................................16!
D!–!Programmation!du!PIC........................................................................................................................................... 18!
C’est!tout!? ...................................................................................................................... 19!
Copyright......................................................................................................................... 19!
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I!–!Les!bases!et!les!composants!de!base!
Et bien quoi ? N’ayons pas peur de le dire : Nous commencerons par les bases, composant
par composant, en allant à notre rythme !
A"#"SK10"
Une plaquette SK10 permet de réaliser un montage sans avoir à
ne souder aucun fil. Les composants sont reliés entre eux soit :
- Directement grâce à l’architecture spécifique des SK10
que l’on détaillera ensuite.
- Par des fils que l’on enfonce dans la SK10.
L’architecture d’une SK10 est presque toujours la même.
• Les deux lignes (souvent marquées en bleu et rouge)
situées de chaque côté forment une suite de connecteurs
tous reliés entre eux.
• Les deux ‘bandes centrales’ sont formées de lignes
horizontales de 5 connecteurs reliés entre eux.
Sur le schéma de
droite, chaque carré
représente un petit
trou dans la SK10. Tous les carrés situés sur une
même ligne sont reliés entre eux électriquement.
Une façon courante de procéder est de placer sur
les lignes extérieures l’alimentation du montage
(5V sur le rouge et la masse sur le bleu). Ainsi il
est plus facile d’alimenter les différents
composants placés sur la SK10.
Les gros connecteurs ronds situés tout autour
permettent de brancher les fils provenant de
l’alimentation ou allant à l’oscilloscope. Pour les
utiliser il suffit d’en dévisser la tête jusqu’à
apercevoir un petit trou situé dans le pas de vis. Il
faut ensuite placer dans ce trou un fil de cuivre
fin et dénudé au bout, avant de revisser la tête du
connecteur.

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B"–"Interrupteurs"
Il existe de nombreuses sortes d’interrupteurs. Certains se présentent sous la forme de
boutons poussoir qui ne laissent passer le courant que lorsque l’on appuie dessus, d’autres
possèdent une LED qui ne s’allume que lorsque l’interrupteur est en position fermée, etc.
Certains possèdent 3 pattes. Dans ce cas, la patte du milieu est souvent une patte ‘commune’.
L’interrupteur laisse alors passer le courant entre le commun et la patte de gauche (en
pointillé) ou entre le commun et la patte de droite (en trait plein) en fonction de sa position.
Lorsque l’on utilise des interrupteurs comme entrés dans des montages numériques (ex :
entrée d’une porte AND ou d’un PIC) il est nécessaire de placer une résistance de pull-down
entre l’interrupteur et la masse. En effet, les interférences comme les rayonnements des
ampoules ou les émissions des réseaux sans-fil, viennent perturber l’entrée des circuits
numériques. Ainsi, un fil non relié en entrée d’un circuit peut être vu comme un « 1 »
logique. Il faut donc forcer l’entrée à « 0 » en plaçant une résistance élevée entre l’entrée du
circuit logique et la masse.
Sans résistance de pull-down
Avec résistance de pull-down

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C"–"Régulateurs"de"tension"
De nombreux circuits tel que les PIC mais aussi les portes inverseuses, and, nand, etc
nécessitent une tension d’alimentation stable de 5V. Cependant les piles ou accumulateurs
utilisés sur les robots délivrent souvent une tension supérieure à 5V comme par exemple les
piles carrées de 9V ou les batteries lithium de 7,4V. On utilise alors un composant appelé
régulateur. De plus, les régulateurs assurent une tension stable qui ne varie pas lorsque l’on
débite du courant (dans une limite raisonnable…) ce qui n’est pas le cas d’une pile ou d’une
batterie.
Un régulateur possède 3 pattes : la masse, la tension d’entrée, et la
tension de sortie régulée. Les régulateurs les plus courants sont ceux de
5, 6, 8, 9, 12 et 24V.
La tension de sortie est presque toujours spécifiée dans
la référence du régulateur. Par exemple, le L7805CV
régule la tension à 5V.
Ensuite, afin d’obtenir une tension de sortie propre (sans oscillations parasites), on place un
condensateur de 22pF entre la masse et la tension d’entrée, et un second entre la masse et la
tension de sortie régulée.
Enfin, il faut faire attention à respecter la tension minimale d’entrée et à ne pas dépasser le
courant maximum que peut supporter le régulateur.