LEJOS (LEY-J-OSS)

Java pour Lego Mindstorm
http://lejos.sourceforge.net/nxt/nxj/tutorial/index.htm
LEJOS (LEY-J-OSS)
INTRODUCTION
C’est quoi leJOS NXJ?
 Un environnement pour programmer Lego
Mindstorm en Java
 leJOS est un projet à source ouverte
 L’hôte est sourceforge
 Crée originalement du projet TinyVM (Java VM
pour LEGO Mindstorms RCX). L’auteur était
nommé Jose Solorzano.
leJOS consiste de:
 Microprogramme (firmware) qui remplace NXT
avec une machine virtuelle de Java (Java Virtual
Machine)
 Bibliothèque de classes (classes.jar)
 exécutent le leJOS Application Programming Interface
(API)
 Outils pour télécharger les microprogrammes et
les programmes, et pour déboguer
 Un API de UC pour écrire des programmes
Avantages
 Utilise language Java (utilisé à travers l’industrie
de programmation)
 Fourni pratique avec POO (programmation
orienté objet)
 Projet à source ouverte (gratuit)
 Utilisable avec Windows, Linux et Mac OS X.
 Beaucoup plus rapide que NXT-G.
 Support pour Bluetooth.
 Support de détecteurs “third party”
leJOS version 0.7
INSTALLATION
Préalable (prerequisites)
 Pilotes USB
 Si logiciel de Lego Mindstorms est installé, le
pilote est déjà installé
 Sinon, vous devez télécharger et installer le pilote
du site NXT - 32 bit operating system (Updated
for SP3)
Préalable (prerequisites)
 Java Development Kit (JDK 6)
 Téléchargez du site
http://java.sun.com/javase/downloads/index.jsp
 Faites courir le programme
jdk-6u13-windows-i586-p.exe
 Variables d’environnement
 Click-droit Poste de Travail  Onglet “Avancé”
 Doit ajouter JDK bin a ton variable d’environnement
PATH
 Doit ajouter un variable d’environnement JAVA_HOME
pour le dossier ou vous avez installé JDK
Installation
 Téléchargez le logiciel (Win32 leJOS NXJ) du
site
http://lejos.sourceforge.net/nxj-downloads.php
 Faites courir le programme
leJOS_NXJ_0.7-Setup.exe
Installation
Quand vous voyez
l’écran à la gauche,
branchez votre
brique de Lego
Mindstorm et
allumez-le. Après
que vous dites OK,
vous devez voir
l’écran à la droite.
Installation
Redémarrez
l’ordinateur!!
Test (écrire le code)
 Ouvrez Bloc-Notes et écrivez le suivant:
import lejos.nxt.*;
public class HelloWorld {
public static void main (String[] args) {
System.out.println("Hello World");
Button.waitForPress();
}
}
 Sauvegardez le fichier avec le nom
helloworld.java sur le C:\ de l’ordi
Test (envoyer au Mindstorm)
 Ouvrez une fenêtre commande
 DémarrerExécutercmd
 Changez le directoire (cd) pour aller retrouver
votre fichier de bloc-note
 Compilez le fichier avec la commande nxjc
 Ex. nxjc HelloWorld.java
 Linkez et téléchargez à la brique avec la
commande nxj
 Ex. nxj -r HelloWorld
 Le programme devrait ouvrir sur le Mindstorm
LE MENU DE NXJ
Menu NXJ
 Menu Principal sur la brique du Lego
Mindstorm
MYNXT BT
>Run Default
Files
Bluetooth
Sound
System
Version
Menu NXJ - Files
 Pour faire courir un programme déjà sur la
brique
 Choisissez le menu Files du menu principal
 Choisissez le programme que vous voulez faire
courir
 Choisissez Execute program
MYNXT BT
Run Default
>Files
Bluetooth
Sound
System
Version
MYNXT BT
>View.nxj
SoundScope.nxj
LCDTest.nxj
MYNXT BT
View
>Execute program
Set as Default
Delete file