SMT-BD1/h f Variateur numérique avec interface CAN SMT-BD1/h 1 SMT-BD1/h 2 SMT-BD1/h SMT-BD1/h ! AVERTISSEMENT Ce manuel produit concerne une série de variateurs destinés à l'asservissement des moteurs AC synchrones sinus. Pour les instructions de stockage, d'utilisation après stockage, de mise en service ainsi que pour tous les détails techniques, la lecture du manuel d'utilisation est OBLIGATOIRE avant toute mise en œuvre. L'accès à ce matériel ainsi que son utilisation doivent être strictement réservés au personnel qualifié ayant des connaissances approfondies de l’électronique et des systèmes d’entraînement à vitesse variable : norme EN 60204-1. La conformité aux normes et à l'homologation CE n'est valable que si les appareils sont installés conformément aux recommandations de ce manuel. Le non-respect des recommandations et schémas de connexions est sous la responsabilité de l'utilisateur. Tout contact avec les parties électriques, même après la mise hors tension de l'appareil, peut causer des blessures graves. Après la mise hors tension de l'appareil, attendre 5 minutes avant d’effectuer toute manipulation sur le variateur (une tension résiduelle supérieure à plusieurs centaines de volts peut rester présente durant plusieurs minutes). ESD INFORMATION (ElectroStatic Discharge) Les variateurs INFRANOR sont conçus et fabriqués de façon à offrir la meilleure résistance possible aux effets des ESD. Cependant, ils contiennent des composants particulièrement sensibles qui peuvent être détériorés si les précautions adéquates ne sont pas respectées pendant le stockage et la manipulation des appareils. STOCKAGE - Les appareils doivent être stockés dans leur conditionnement d'origine. Une fois sortis de leur emballage, ils doivent être stockés en appui sur une de leur surface métallique plane sur un support dissipateur ou électrostatiquement neutre. Ne jamais mettre en contact les connecteurs du variateur avec des matériaux générateurs de potentiels électrostatiques (films plastiques, polyesters, moquettes…). MANIPULATION - En l'absence d'équipements de protections (chaussures ou bracelets dissipateurs), les appareils doivent être impérativement manipulés par le châssis métallique. Ne jamais entrer en contact avec les connecteurs. ELIMINATION Conformément aux exigences de la directive 2002/96/CE du Parlement Européen et du Conseil du 27 janvier 2003 relative aux déchets d'équipements électriques et électroniques, les appareils Infranor sont munis d'une étiquette autocollante sur laquelle figure le symbole d'une poubelle sur roues barrée d'une croix, représentée dans l'annexe IV de la directive 2002/96/CE. Ce symbole indique que, pour leur élimination, les appareils Infranor doivent faire l'objet d'une collecte sélective. INFRANOR se dégage de toute responsabilité concernant des accidents corporels et matériels dus à des négligences, à des erreurs de manipulation ou à de mauvaises définitions de matériel. INFRANOR se réserve le droit à toute modification technique destinée à l'amélioration de ses appareils. Toute intervention sur les appareils qui n’est pas spécifiée dans le manuel entraînera l’arrêt immédiat de la garantie. ©INFRANOR, juin 2006. Tous droits réservés Indice de révision : 3.1 SMT-BD1/h 3 SMT-BD1/h 4 SMT-BD1/h SMT-BD1/h Sommaire général PAGE SOMMAIRE GÉNÉRAL .............................................................................................................................. 5 PREMIERE PARTIE ............................................................................................................................... 7 VARIATEUR ........................................................................................................................................... 7 SOMMAIRE PREMIÈRE PARTIE ................................................................................................................. 9 CHAPITRE 1 - GÉNÉRALITÉS .................................................................................................................. 10 1- INTRODUCTION ........................................................................................................................ 10 2 - CONFORMITE AUX NORMES EUROPEENNES : HOMOLOGATION CE ............................. 10 CHAPITRE 2 - SPÉCIFICATIONS .............................................................................................................. 12 1 - DONNEES TECHNIQUES PRINCIPALES ............................................................................... 12 2 - SECURITES PRINCIPALES ..................................................................................................... 14 CHAPITRE 3 - ENTRÉES-SORTIES .......................................................................................................... 16 1 - DISPOSITION DES CONNECTEURS ...................................................................................... 16 2 - X1 CONNECTEUR RESOLVEUR ............................................................................................ 16 3 - X2 CONNECTEUR CODEUR ................................................................................................... 17 4 - X3 PRISE DE TEST .................................................................................................................. 17 5 - X4 CONNECTEUR COMMANDE ............................................................................................. 18 6 - X5 CONNECTEUR RS-232....................................................................................................... 18 7 - CONNECTEURS CAN .............................................................................................................. 18 8 - SPECIFICATIONS DES ENTREES-SORTIES LOGIQUES ..................................................... 19 CHAPITRE 4 - CONNEXIONS ................................................................................................................... 20 1 - SCHEMAS DE RACCORDEMENT........................................................................................... 20 2 - IMPERATIFS DE CABLAGE ..................................................................................................... 22 CHAPITRE 5 - FONCTIONS AJUSTABLES .................................................................................................. 23 1 - PARAMETRAGE ....................................................................................................................... 23 2 - ADRESSAGE ............................................................................................................................ 23 CHAPITRE 6 - MISE EN OEUVRE ............................................................................................................. 24 1 - VÉRIFICATION DE LA CONFIGURATION DU VARIATEUR................................................... 24 2 - MISE SOUS TENSION DU VARIATEUR.................................................................................. 24 3 - MISE EN ROUTE ET REGLAGE DU VARIATEUR .................................................................. 25 CHAPITRE 7 - ELIMINATION DES DÉFAUTS............................................................................................... 27 1 - DEFAUT SYSTEME .................................................................................................................. 27 2 - DEFAUTS MEMORISES........................................................................................................... 27 3 - DISFONCTIONNEMENTS ........................................................................................................ 29 4 - SERVICE ET MAINTENANCE .................................................................................................. 30 CHAPITRE 8 - ANNEXES ........................................................................................................................ 31 1 - ADAPTATIONS HARDWARE ................................................................................................... 31 2 - ADAPTATION A DIFFERENTS RESOLVEURS....................................................................... 34 3 - ADAPTATION A DIFFERENTS MOTEURS ............................................................................. 35 4 - ADAPTATION A LA LOGIQUE DE COMMANDE..................................................................... 37 5 - REPRISE DE BLINDAGE SUR LES CONNECTEURS ............................................................ 39 6 - DESIGNATION COMMERCIALE DU VARIATEUR .................................................................. 40 DEUXIEME PARTIE ............................................................................................................................. 41 PROTOCOLE DE COMMUNICATION CAN ........................................................................................ 41 SOMMAIRE DEUXIÈME PARTIE ................................................................................................................ 43 CHAPITRE 1 - GÉNÉRALITÉS .................................................................................................................. 45 CHAPITRE 2 - MESSAGES SYNCHRONES................................................................................................. 46 1 - MESSAGES DE SYNCHRO ..................................................................................................... 46 2 - MESSAGES DE COMMANDE .................................................................................................. 47 Sommaire général 5 SMT-BD1/h 3 - MESSAGES DE RETOUR ........................................................................................................ 47 CHAPITRE 3 - MESSAGES ASYNCHRONES ............................................................................................... 48 1 - STRUCTURE DES MESSAGES ............................................................................................... 48 2 - LISTE DES COMMANDES DE TRANSFERT DE PARAMETRES........................................... 49 CHAPITRE 4 - IDENTIFICATEURS DES MESSAGES ..................................................................................... 64 1 - MESSAGES SYNCHRONES .................................................................................................... 64 2 - MESSAGES ASYNCHRONES.................................................................................................. 64 6 Sommaire général SMT-BD1/h PREMIERE PARTIE VARIATEUR PREMIERE PARTIE - VARIATEUR 7 SMT-BD1/h 8 PREMIERE PARTIE - VARIATEUR SMT-BD1/h Sommaire première partie PAGE SOMMAIRE GÉNÉRAL .............................................................................................................................. 5 PREMIERE PARTIE ............................................................................................................................... 7 VARIATEUR ........................................................................................................................................... 7 SOMMAIRE PREMIÈRE PARTIE ................................................................................................................. 9 CHAPITRE 1 - GÉNÉRALITÉS .................................................................................................................. 10 1- INTRODUCTION ........................................................................................................................ 10 2 - CONFORMITE AUX NORMES EUROPEENNES : HOMOLOGATION CE ............................. 10 CHAPITRE 2 - SPÉCIFICATIONS .............................................................................................................. 12 1 - DONNEES TECHNIQUES PRINCIPALES ............................................................................... 12 2 - SECURITES PRINCIPALES ..................................................................................................... 14 CHAPITRE 3 - ENTRÉES-SORTIES .......................................................................................................... 16 1 - DISPOSITION DES CONNECTEURS ...................................................................................... 16 2 - X1 CONNECTEUR RESOLVEUR ............................................................................................ 16 3 - X2 CONNECTEUR CODEUR ................................................................................................... 17 4 - X3 PRISE DE TEST .................................................................................................................. 17 5 - X4 CONNECTEUR COMMANDE ............................................................................................. 18 6 - X5 CONNECTEUR RS-232....................................................................................................... 18 7 - CONNECTEURS CAN .............................................................................................................. 18 8 - SPECIFICATIONS DES ENTREES-SORTIES LOGIQUES ..................................................... 19 CHAPITRE 4 - CONNEXIONS ................................................................................................................... 20 1 - SCHEMAS DE RACCORDEMENT........................................................................................... 20 2 - IMPERATIFS DE CABLAGE ..................................................................................................... 22 CHAPITRE 5 - FONCTIONS AJUSTABLES .................................................................................................. 23 1 - PARAMETRAGE ....................................................................................................................... 23 2 - ADRESSAGE ............................................................................................................................ 23 CHAPITRE 6 - MISE EN OEUVRE ............................................................................................................. 24 1 - VÉRIFICATION DE LA CONFIGURATION DU VARIATEUR................................................... 24 2 - MISE SOUS TENSION DU VARIATEUR.................................................................................. 24 3 - MISE EN ROUTE ET REGLAGE DU VARIATEUR .................................................................. 25 CHAPITRE 7 - ELIMINATION DES DÉFAUTS............................................................................................... 27 1 - DEFAUT SYSTEME .................................................................................................................. 27 2 - DEFAUTS MEMORISES........................................................................................................... 27 3 - DISFONCTIONNEMENTS ........................................................................................................ 29 4 - SERVICE ET MAINTENANCE .................................................................................................. 30 CHAPITRE 8 - ANNEXES ........................................................................................................................ 31 1 - ADAPTATIONS HARDWARE ................................................................................................... 31 2 - ADAPTATION A DIFFERENTS RESOLVEURS....................................................................... 34 3 - ADAPTATION A DIFFERENTS MOTEURS ............................................................................. 35 4 - ADAPTATION A LA LOGIQUE DE COMMANDE..................................................................... 37 5 - REPRISE DE BLINDAGE SUR LES CONNECTEURS ............................................................ 39 6 - DESIGNATION COMMERCIALE DU VARIATEUR .................................................................. 40 PREMIERE PARTIE - VARIATEUR - Sommaire 9 SMT-BD1/h Chapitre 1 - Généralités 1- INTRODUCTION Les modules variateurs numériques à commande PWM sinusoïdale de la série SMT-BD1 sont destinés à piloter des moteurs sans balai équipés d'un résolveur transmetteur. Le variateur SMT-BD1/h est disponible en deux versions d'alimentation réseau : 220 VAC ou 400 VAC. Le système SMT-BD1/h enfichable en 220 VAC a une présentation bloc monoaxe ou une présentation multiaxes, étudiée de façon à pouvoir disposer d'un maximum de 6 axes dans un rack standard 19 pouces incluant le bloc d'alimentation. Le système SMT-BD1/h enfichable en 400 VAC a seulement une présentation multiaxes, étudiée de façon à pouvoir disposer d'un maximum de 3 axes dans un rack standard 19 pouces incluant le bloc d'alimentation. Remarque : Pour l'utilisation de ce variateur en version 400 V, se référer au manuel "SMT-BD1/a-400". Le variateur SMT-BD1/h est une version dérivée de l'appareil standard SMT-BD1 avec interface CAN permettant de recevoir les consignes de déplacement par le bus CAN à la place de l'entrée analogique +/-10 V. Le fonctionnement de ce variateur est entièrement contrôlé par les échanges de messages sur le bus CAN. Ce variateur est destiné aux C.N. disposant d'une interface CAN et pilotant les variateurs suivant un protocole défini dans la deuxième partie de cette notice. SMT-BD1/h SMT-BD1/h SMT-BD1/h C.N. Bus CAN 2 - CONFORMITE AUX NORMES EUROPEENNES : HOMOLOGATION CE 2.1 - DESCRIPTION SOMMAIRE Les modules variateurs SMT - BD1 comportent leur propre alimentation qui génère les tensions nécessaires au fonctionnement de l'appareil. Cette alimentation peut utiliser comme source, soit la tension puissance 310 VDC, soit une alimentation auxiliaire, nécessaire en particulier dans le cas où les informations de sortie position doivent être conservées quel que soit l'état de l'alimentation de puissance. Chaque module est constitué de deux cartes au format 6U double Europe : une carte de puissance avec transistors IGBT et une carte de commande avec processeur de traitement numérique DSP. Le variateur SMT - BD1 contrôle directement le couple, la vitesse et la position du moteur à partir des informations délivrées par un capteur de type résolveur transmetteur. Tous les paramètres de commande sont programmables par une liaison série RS232 ou bus CAN et sauvegardés dans une seule mémoire de type EEPROM. Les fonctions d'autoconfiguration et d'autoréglage permettent une mise en route simple et rapide de l'appareil. 10 PREMIERE PARTIE – VARIATEUR – Chapitre 1 – Généralités SMT-BD1/h 2.2 - REFERENCE AUX NORMES APPLICABLES Les variateurs SMT-BD1 montés dans le rack BF, équipé du filtre secteur référence BF 35/70, ont été certifiés conformes aux normes de compatibilité électromagnétique : - EN 55011, groupe 1, classe A, concernant les perturbations radioélectriques, conduites et rayonnées, - CEI 801 - 2 - 3 - 4 concernant l'immunité. Les résultats dans les conditions d'essais effectués par le laboratoire extérieur du LCIE (Laboratoire Central des Industries Electriques), agréé par les instances européennes, sont consignés sous les No 416040, 416041, 416042 et 416043. Le résultat des essais au titre de la directive basse tension est consigné sous le rapport LCIE No 413777. Norme applicable pour les équipements électriques des machines industrielles : EN 60204-1. 2.3 - ANNEE D'APPOSITION DU MARQUAGE "CE" 1995. PREMIERE PARTIE - VARIATEUR - Chapitre 1 - Généralités 11 SMT-BD1/h Chapitre 2 - Spécifications 1 - DONNEES TECHNIQUES PRINCIPALES Tension d'alimentation de puissance Tension d'alimentation auxiliaire Tension de sortie phase-phase moteur 310 VDC (270 V < Bus DC < 340 VDC) 310 VDC (200 V < Uaux < 340 VDC) 200 Veff pour Bus DC 310 V Tableau des courants de sortie pour une protection I2t en mode "fusing" (cf. chapitre 8, § 3.3). MODELE SMT-BD1/h-220/04 SMT-BD1/h -220/08 SMT-BD1/h-220/12 SMT-BD1/h-220/17 SMT-BD1/h-220/30 SMT-BD1/h-220/30r SMT-BD1/h-220/45 SMT-BD1/h-220/45r SMT-BD1/h-220/60 SMT-BD1/h-220/60r SMT-BD1/h-220/70 SMT-BD1/h-220/100 Un (Veff) 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 Imax (Aeff) 1s 4,4 8,8 13,8 17,7 30,8 30,8 48,6 48,6 61 61 70 100 Inom (Aeff) autorisé par l'appareil Sans ventilation* 2 4 6 8,5 10 10 10 10 10 12 25 25 Ventilation 1* Ventilation 2* 12 15 15 20 19 26 30 30 15 20 23 25 30 35 35 Tableau des courants de sortie pour une protection I2t en mode "limiting" (cf. chapitre 8, § 3.3). MODELE SMT-BD1/h-220/04 SMT-BD1/h -220/08 SMT-BD1/h-220/12 SMT-BD1/h-220/17 SMT-BD1/h-220/30 SMT-BD1/h-220/30r SMT-BD1/h-220/45 SMT-BD1/h-220/45r SMT-BD1/h-220/60 SMT-BD1/h-220/60r SMT-BD1/h-220/70 SMT-BD1/h-220/100 Un (Veff) 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 Imax (Aeff) 1s 4,4 8,8 13,8 17,7 30,8 30,8 48,6 48,6 61 61 70 100 Inom (Aeff) autorisé par l'appareil Sans ventilation* 2 4 6 8,5 8,5 10 8,5 10 8,5 12 17 25 Ventilation 1* 8,5 12 15 15 20 17 26 30 30 Ventilation 2* 15 18 23 20 30 35 35 * Température ambiante maximale de 40° C, ventilation 1 = 56 l/s, ventilation 2 = 90 l/s. NOTA Les modèles SMT-BD1-X/Xr sont équipés d'un radiateur complémentaire afin d'améliorer l'évacuation des pertes joules et augmenter ainsi le courant nominal. Dans ce cas, les dimensions du variateur sont bien sûr plus importantes (largeur égale à 18 TE au lieu de 12 TE). Fréquence de découpage PWM 10 KHz Inductance minimale entre phases 1 mH 12 PREMIERE PARTIE – VARIATEUR – Chapitre 2 - Spécifications SMT-BD1/h Régulateur de courant de type PI Adapté au moteur Bande passante boucle de courant Fréquence de coupure pour déphasage 45° > 1 KHz Limitation interne de courant Imax de 20% à 100% et Inom de 20% à 50% Durée de courant Imax = 1 seconde Régulateur de vitesse de type PI2 régulateur de position Période d'échantillonnage de 0,5 ms Système antisaturation de l'intégrateur Gains numériques ajustables Fréquence de coupure pour déphasage 45° sélectionnable 50 Hz, 75 Hz ou 100 Hz Filtre antirésonance Bande passante boucle de vitesse Vitesse max moteur Ajustable de 100 tr/min à 14 000 tr/min Sortie de position pseudo-codeur Deux voies en quadrature A et B + n tops Zéro par tour. Résolution programmable. 8 192 points max par tour jusqu'à 900 tr/min 4 096 points max par tour jusqu'à 3 600 tr/min 1 024 points max par tour jusqu'à 14 000 tr/min Précision : 8 min/arc + 1/4 de point (2 min/arc + 1/4 de point sur demande) N.B : la précision de position totale doit prendre en compte la précision du résolveur utilisé Sorties analogiques (connecteur de test) Consigne vitesse (CV) : ±10 V pour ±vitesse max Mesure de vitesse (GT) : ±8 V pour ± 14 000 tr/min, linéarité 10% Consigne courant (IDC) : ±10 V pour ±calibre courant, résolution 8 bits Mesure courant (Imes) : ±10 V pour ±calibre courant, résolution 8 bits Entrées logiques Marche/arrêt : ENABLE Fin de course sens + : FC+ Fin de course sens - : FCEntrée pour l’index : INDEX Entrée pour capture position : CI Effacement des défauts : RAZ Sorties logiques Contact de relais Umax = 60 V Imax = 200 mA, Pmax = 10 W Var prêt : fermé si variateur OK, ouvert si défaut PU prête : fermée si puissance OK, ouverte si défaut Commande de frein Entrées consignes Bus CAN Vitesse : 1 Mbit Norme ISO/DIS 11898 Visualisation des défauts LEDs en face avant + diagnostic par liaison série RS232 + diagnostic par bus CAN Paramétrage moteur et application Liaison série RS232 et bus CAN Fonctions automatiques Adaptation du variateur au moteur (AUTOPHASING) Réglage des asservissements (AUTOTUNING) Recherche d’index (HOME) Capture position (CI) PREMIERE PARTIE - VARIATEUR - Chapitre 2 - Spécifications 13 SMT-BD1/h Conformité aux normes : homologation "CE" avec configuration d'alimentation multiaxes rack BF et filtre secteur BF35 ou 70 ou monoaxe SMT-BM20 A et filtre BF35. Blindages 360°, équipotentialité en respectant les règles de l'art de câblage Normes de compatibilité électromagnétique : - immunité : CEI 801 - 2 - 3 - 4 - perturbations conduites et rayonnées : EN 55011, Groupe 1, classe A Normes électriques des machines industrielles : - EN 60204-1 : diélectrique 1500 Vac / 1 mn courant de fuite > 3 mA (filtres EMI) Température - stockage -20° C à +70° C - fonctionnement +5° C à +40° C A partir de 40° C, les courants nominaux doivent être réduits de 3% par degré Celcius Température maximale : 50° C Altitude 1000 m Humidité < 50% à 40° C et < 90% à 20° C : norme EN 60204-1 Refroidissement Convection naturelle ou ventilation forcée en fonction du courant nominal (voir tableau des courants, chap. 2, § 1) 2 - SECURITES PRINCIPALES 2.1 - SECURITES MEMORISEES SECURITE CODE D'AFFICHAGE Surcharge courant nominal variateur * : - clignotement : avertissement Idyn (seuil I2t atteint) - permanent : verrouillage du variateur (défaut I2t) Défaut traînage de position Défaut consigne CAN I2t Position Référence CAN Rupture liaison résolveur Resolver Défaut étage de puissance : - surtension alimentation puissance - protection interne interrupteur - court-circuit entre phases - température variateur excessive pour calibres 4 A à 60 A Défaut convertisseur résolveur Température variateur excessive pour calibres 70 A et 100 A Tension alimentation puissance insuffisante Power stage R.D.C. °C Amp. Undervolt. Température moteur excessive °C Motor Défaut mémoire paramètres variateur EEPROM BUSY Procédure automatique variateur : - clignotement = procédure en cours - permanent = erreur d’exécution : Led éteinte z : Led allumée 2 * Pour la description du mode de fonctionnement de la protection I t, cf. Chapitre 8, § 3. 3. Tous ces défauts sont mémorisés dans le variateur à l'exception du défaut "Undervolt". LED z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z z L'effacement d'un défaut mémorisé peut se faire : - par le bus CAN (commande 93), - par l'entrée RAZ défaut de la prise X4, pin 13, - par coupure de l'alimentation du variateur. 14 PREMIERE PARTIE – VARIATEUR – Chapitre 2 - Spécifications SMT-BD1/h 2.2 - SECURITES PAR FUSIBLES F1 : Contrôle du courant moyen DC de l'alimentation de la carte de puissance, cf. chapitre 8, Annexes. F2 : Contrôle du courant moyen DC de l'alimentation de la carte de commande, cf. chapitre 8, Annexes. TYPE VARIATEUR SMT-BD1/h-220/04 à 12 SMT-BD1/h-220/17 et 30 SMT-BD1/h-220/45 SMT-BD1/h-220/60 SMT-BD1/h-220/70 SMT-BD1/h-220/100 F1 PUISSANCE 10 AT 15 AT 20 AT 20 AT - PREMIERE PARTIE - VARIATEUR - Chapitre 2 - Spécifications F2 COMMANDE 1A 1A 1A 1A 1A 1A 15 SMT-BD1/h Chapitre 3 - Entrées-Sorties 1 - DISPOSITION DES CONNECTEURS Disposition des connecteurs en face avant : X1 résolveur X5 série RS-232 X2 codeur Connecteurs CAN X6 et X7 X4 Commande X3 test 2 - X1 CONNECTEUR RESOLVEUR Sub D 9 points femelle. PIN 1 6 2 7 3 8 4 9 5 FONCTION TC (pin H prise capteur) Repiquage des blindages TC (pin I prise capteur) S1 (pin C prise capteur) S3 (prise D prise capteur) S4 (pin B prise capteur) S2 (pin A prise capteur) R2 (pin F prise capteur) R1 (pin E prise capteur) REMARQUE Si sonde température câblée en X1 Si pas de reprise 360° sur le connecteur Si sonde température câblée en X1 Moteur MAVILOR avec résolveur TAMAGAWA Moteur MAVILOR avec résolveur TAMAGAWA Moteur MAVILOR avec résolveur TAMAGAWA Moteur MAVILOR avec résolveur TAMAGAWA Moteur MAVILOR avec résolveur TAMAGAWA Moteur MAVILOR avec résolveur TAMAGAWA Pour le branchement de résolveurs, autres que le résolveur TAMAGAWA, sur moteur MAVILOR, se reporter au tableau de câblage des différents résolveurs : chapitre 8 (Annexes) § 2. 16 PREMIERE PARTIE – VARIATEUR – Chapitre 3 – Entrées-Sorties SMT-BD1/h 3 - X2 CONNECTEUR CODEUR Sub D 25 points femelle PIN 1 2 3 4 5 6 7, 10, 11 FONCTION /CZ CZ /CA CA /CB CB 0V E/S S S S S S S 12 13 14 15 16 17 24 /A A /B ou LIN0 B ou LIN1 /Z ou LIN2 Z ou LIN3 5V E E E E E E 8 18 9 20 21 22 23 LIN4 LIN5 LOUT0 LOUT1 LOUT2 LOUT3 GND 24 V E E S S S S 25 GND REMARQUE Sortie différentielle top zéro codeur (5 V 20 mA max) Sortie différentielle top zéro codeur Sortie différentielle voie /A codeur (5 V 20 mA max) Sortie différentielle voie A codeur Sortie différentielle voie /B codeur (5 V 20 mA max) Sortie différentielle voie B codeur Entrée différentielle voie /A codeur Entrée différentielle voie A codeur Entrée différentielle voie /B codeur ou entrée logique LIN0 (optoouplée) Entrée différentielle voie B codeur ou entrée logique LIN1 (optocouplée) Entrée différentielle voie /Z codeur ou entrée logique LIN2 (optocouplée) Entrée différentielle voie Z codeur ou entrée logique LIN3 (optocouplée) ±5%, 300 mA disponibles avec strap « 5 V » fermé pour alimentation codeur Entrée logique LIN4 (optocouplée) Entrée logique LIN5 (optocouplée) Sortie logique LOUT0 (optocouplée) Sortie logique LOUT1 (optocouplée) Sortie logique LOUT2 (optocouplée) Sortie logique LOUT3 (optocouplée) 0 V pour entrées/sorties optocouplées L’entrée codeur est optionnelle. Lorsque l’entrée codeur est présente, les entrées logiques LIN0, LIN1, LIN2 et LIN3 ne sont pas disponibles. 4 - X3 PRISE DE TEST PIN 1-6 2 3 4 5 FONCTION 0 Volt Consigne de courant IDC Consigne de vitesse CV Mesure de vitesse GT Mesure de courant Imes CARACTERISTIQUE ±10 Volts, résolution : 8 bits, linéarité 2% (DAC out 1) * ±10 Volts pour ± vitesse max ±8 Volts pour ±14 000 tr/min ±10 Volts, résolution : 8 bits, linéarité 2% (DAC out 2) * * : 10 V pour calibre courant variateur Linéarité 10% pour carte logique de type 01612A, 01612B ou 01612C. PREMIERE PARTIE - VARIATEUR - Chapitre 3 - Entrées-Sorties 17 SMT-BD1/h 5 - X4 CONNECTEUR COMMANDE Sub D 25 points mâle. PIN 1 14 24 20 23 4 7 25 13 12 15 16 17 3 10 2 11 18, 19 FONCTION Fin de course + Fin de course 0 Volt fin de course ENABLE 0 Volt ENABLE CI INDEX 0 Volt entrée logique RAZ 0 Volt RAZ Réservée Réservée Réservée Réservée Sortie image vitesse Sortie mesure courant 0 Volt sortie analogique Ampli OK (Var Prêt) E/S E E E E E E E 8, 9 Sortie commande frein S 21 22 5, 6 +15 Volts -15 Volts NC S S E E S S S S REMARQUE Fin de course sens positif Fin de course sens négatif Condition « hardware » de mise sous asservissement Entrée capture de position Entrée pour recherche d’index RAZ par 0 Volt (contact entre pin 13 et pin 12) Contact sec. de relais, fermé si ampli OK Pmax = 10 W avec Umax = 50 V ou Imax = 100 mA Contact sec. de relais Pmax = 10 W avec Umax = 50 V ou Imax = 100 mA 50 mA max 50 mA max Les entrées ENABLE, INDEX, CI, Fins de course peuvent être configurées en logique positive ou logique négative. 6 - X5 CONNECTEUR RS-232 PIN 5 3 2 6 7 8 9 FONCTION 0V TXD RXD TXH TXL RXL RXH REMARQUE GND (Repiquage du blindage si pas de reprise 360° sur le connecteur) Transmit data RS 232 Receive data RS 232 Transmit data RS 422/485 Transmit data RS 422/485 Receive data RS 422/485 Receive data RS 422/485 7 - CONNECTEURS CAN - Liaison sans isolation. - Conforme à la norme ISO/DIS 11898. - Conforme à la recommandation du CiA DS-102 version 2.0. - 1 connecteur Sub-D 9 points mâle et 1 connecteur Sub-D 9 points femelle par variateur. PIN 2 3 7 18 FONCTION CAN_L CAN_GND CAN_H DESCRIPTION Ligne CAN_L (dominant low) Masse CAN Ligne CAN_H (dominant high) PREMIERE PARTIE – VARIATEUR – Chapitre 3 – Entrées-Sorties SMT-BD1/h 8 - SPECIFICATIONS DES ENTREES-SORTIES LOGIQUES Entrées logiques dédiées : FC+, FC-, INDEX, ENABLE et CI . Log + Log - Impédance d’entrée : 4,7 KΩ. 5V Temps de réponse : FC+, FC-, INDEX, ENABLE : 500 µs. CI : 50 µs. 47 KΩ 4,7 KΩ 47 nF 4,7 V SMT-BD1/h Entrées logiques LIN0 à LIN5 : 5V SMT-BD1/h La tension d’entrée correspondante au niveau 1 est comprise entre 5 V et 24 V. Entrée logique PC829 0V 2.2KΩ Sorties logiques LOUT0 à LOUT3 : 5V Sortie logique Les sorties logiques sont de type collecteur ouvert. Le courant de sortie est de 5 mA. SMT-BD1/h PC829 0V PREMIERE PARTIE - VARIATEUR - Chapitre 3 - Entrées-Sorties 19 SMT-BD1/h Chapitre 4 - Connexions 1 - SCHEMAS DE RACCORDEMENT 1.1 - BRANCHEMENT PUISSANCE AVEC BLOC MONOAXE SMT-BM 20 A OU RACK BF K K.1 L1 L2 L3 GND N 24 V 380 RPU Raux AUTO-TRANSFO Marche aux. Arrêt aux. 220 BF 35 70 90 F 20 40 60 33 AT courbe C Var Prêt Arrêt puissance ENABLE (Marche) Disable (Arrêt) Raux F Raux Rpu Marche puissance *PU OK RPU RPU Raux K.1 R ENABLE 0V Filtre BF 35/70 ! Aux L1 L2 L3 R ENABLE VAR PRET VARIATEUR * PU OK : seulement disponible sur X5 du fond de rack. Si l'on n'utilise pas le signal PU OK, faire le pont JK sur le variateur pour que Var Prêt tienne compte de l'état de la puissance. ! GND U V W Mise à la terre du châssis rack MOTEUR 4 fils + blindage *PU PRETE RES X1 6 fils blindés par paire (+ sonde thermique) (*) : Seulement pour rack BF Pour des informations plus précises concernant le raccordement de la puissance, se reporter à la notice Monoaxe SMT-BM 20 A ou à la notice rack BF. 20 PREMIERE PARTIE – VARIATEUR – Chapitre 4 – Connexions SMT-BD1/h 1.2 - BRANCHEMENT LIAISON CAN Pour chaque variateur branché sur le réseau : CAN Terminaison à l’extrémité du bus 2 7 3 Terminaison à l’extrémité du bus CAN LOW 120 Ω 120 Ω CAN HIGH GND L’impédance caractéristique du câble est de l’ordre de 120 Ω. La longueur totale du bus ne doit pas dépasser 40 m à 1 Mbit. Les 2 extrémités du bus doivent être reliées à une résistance de charge 120 Ω. Câble à réaliser pour la connexion entre 2 noeuds : Blindage reprise sur 360° Connecteur CAN CAN_L 2 2 CAN_L CAN_H 7 7 CAN_H Connecteur CAN 3 GND GND 3 Sub D 9pts femelle Sub D 9pts mâle 1.3 - BRANCHEMENT LIAISON SERIE RS 232 Blindage reprise sur 360° PC Port série RxD 2 3 TxD TxD 3 2 RxD GND 5 5 GND Sub D 9pts femelle PREMIERE PARTIE - VARIATEUR - Chapitre 4 - Connexions SMT-BD1/h X5 Sub D 9pts femelle 21 SMT-BD1/h 2 - IMPERATIFS DE CABLAGE (suivant normes CEI 801 et EN55011 : voir schéma « reprise de blindage sur les connecteurs » chap.8 - 1ère partie) 2.1 - CABLAGE DES MASSES ET MISE A LA TERRE Le potentiel de référence privilégié et à privilégier, est la terre. Les moteurs et résolveurs sont reliés à la terre par leur carcasse. S'il existe une référence de potentiel, comme un châssis ou une armoire, de faible impédance entre les différents éléments de son volume, l'utiliser au maximum pour des liaisons courtes à ce potentiel qui, luimême, sera raccordé à la terre. L'existence de boucles de potentiel de référence (avec la terre en particulier) est recommandée uniquement si ces boucles sont d'impédance très faible (inférieure à 0,1 ohms). Les liaisons de faible potentiel ne doivent jamais cheminer au voisinage de liaisons de fort potentiel. Chaque élément conducteur de potentiel doit être blindé. Plusieurs conducteurs de potentiel circulant dans un même cheminement doivent être torsadés et blindés. Les prises utilisées pour conserver la conformité à la norme CEI 801 doivent être métalliques ou métallisées et permettre les reprises circulaires de blindage (cf. chapitre 8, § 6). 2.2 - CABLES MOTEUR ET RESOLVEUR Les entrées de câble doivent se faire de préférence par des prises métalliques avec colliers permettant la reprise de blindage sur "360°". Le câble résolveur doit être torsadé et blindé par paire (sin, cos, réf.). Il est impératif que les câbles moteur soient également blindés. 2.3 - CABLES CAN ET LIAISON SERIE Pour le cheminement du signal du bus CAN, il est nécessaire d'utiliser un câble avec paire torsadée blindée. L’impédance caractéristique du câble doit être de l'ordre de 120 Ω et les 2 extrémités du bus doivent être reliées à une résistance de charge de 120 Ω. La reprise de blindage doit être faite sur 360° par les connecteurs métallisés aux deux extrémités du câble. Noeud sur le réseau Terminaison de 120 Ω Pour le câble de la liaison série, utiliser également un câble blindé en respectant les règles de reprise de blindage énumérées précédemment. ATTENTION ! Les câbles de commande (CAN, liaison série, résolveur) comme les câbles de puissance doivent être connectés et déconnectés avec le variateur HORS TENSION. 22 PREMIERE PARTIE – VARIATEUR – Chapitre 4 – Connexions SMT-BD1/h Chapitre 5 - Fonctions ajustables 1 - PARAMETRAGE Le variateur SMT-BD1/h fonctionne uniquement avec interface CAN. Tous les paramètres sont modifiables par une commande définie dans un message CAN. Un paramètre ou une procédure du variateur est actionné(e) par une commande dont le numéro est donné dans la deuxième partie de cette notice (protocole de communication CAN). Il est aussi possible de modifier les paramètres par la liaison série. Le logiciel BPCW permet de régler les paramètres du variateur à partir d'un PC. L'utilisation du BPCW est décrite dans la notice du variateur SMT-BD1 standard. Le logiciel BPCW permet aussi de modifier la vitesse de communication du bus CAN qui est 1M bit par défaut. La nouvelle vitesse de communication ne prendra effet qu'à la prochaine mise sous tension du variateur (il faut donc sauvegarder les modifications dans l'EEPROM du variateur). 2 - ADRESSAGE * Chaque variateur, sur le réseau CAN, doit avoir une adresse unique et différente de 0. Sur le variateur se trouvent 4 micro-switches (SW1) permettant de définir une adresse de 1 à 15 (voir chapitre 8, §1 "plan des adaptations hardware" pour l'emplacement de ces switches). * Les adresses des variateurs doivent être définies par groupe : - groupe 0 : les adresses de 1 à 7 (maximum 7 axes) - ou groupe 1 : les adresses de 8 à 15 (maximum 8 axes). PREMIERE PARTIE - VARIATEUR - Chapitre 5 : Fonctions ajustables 23 SMT-BD1/h Chapitre 6 - Mise en oeuvre 1 - VÉRIFICATION DE LA CONFIGURATION DU VARIATEUR La configuration standard du variateur pour moteur MAVILOR équipé d'un résolveur TAMAGAWA est la suivante : - Carte adaptation résolveur P RES : 4 x 12,7 KΩ 1%. Adaptation des boucles de courant suivant le tableau : chapitre 8 (Annexes) § 1. Sonde de température moteur de type PTC : Pont MN. Logique de commande positive : Ponts E - F - G fermés. Pas d'alimentation auxiliaire : Pont JK fermé et KL ouvert. Pour l'adaptation du variateur à d'autres types de moteurs, d'autres types de résolveurs ou à une autre logique de commande, voir chapitre 8, § 2, 3 et 4. 2 - MISE SOUS TENSION DU VARIATEUR Tester la tension secondaire du transformateur de puissance : valeur nominale 220 Veff entre phases, valeur maximale à vide < 260 Veff (toutes tolérances de variation, en particulier de réseau, comprises). Tester la tension continue sur le bus de fond de rack : UDC ≈ 310 V, UDC max < 370 V, UDC mini > 200 V. La résistance de décharge doit rester froide (attention, cette résistance est sous une tension élevée). Couper l'alimentation de puissance et attendre que la tension soit inférieure à 10 V pour enficher le premier variateur. Entrée "ENABLE" activée. Enficher le variateur puis brancher l'alimentation. 1er CAS Utilisation sans alimentation auxiliaire. A la mise sous tension, le LED verte ON doit être allumée et les LEDs rouges ERROR éteintes après la procédure d'Autotest du variateur. 2ème CAS Utilisation avec alimentation auxiliaire (cf. chapitre 8, § 4.2). A la mise sous tension, le défaut "Under. Volt" peut être présent. Mettre alors l'alimentation de puissance sous tension : le défaut disparaît. ATTENTION Il est impératif de respecter un délai minimal de 5 secondes en cas de coupure et de remise sous tension immédiate du variateur. 24 PREMIERE PARTIE – VARIATEUR – Chapitre 6 – Mise en oeuvre SMT-BD1/h 3 - MISE EN ROUTE ET REGLAGE DU VARIATEUR Le fonctionnement du variateur est dépendant des messages CAN, même pendant les réglages. En particulier le message de synchro et le message de consigne doivent être présents en permanence (voir la 2ème partie de cette notice : protocole de communication CAN). 3.1 - ADAPTATION A UN NOUVEAU MOTEUR Sélectionner le modèle de variateur utilisé ainsi que le type de ventilateur suivant le tableau au chapitre 2, § 1. Choisir le mode de limitation de courant du variateur (commande 78, mode I2t). Pour les opérations de mise en route le mode "Fusing" est conseillé. Vérifier que les valeurs des paramètres courant maximal (commande 76) et courant nominal (commande 77) sont compatibles avec le moteur et le variateur sinon les modifier en accord avec les caractéristiques du moteur et du variateur. Vérifier que la valeur du paramètre "vitesse max. d'application" (commande 61) est compatible avec le moteur et l'application, sinon la modifier en accord avec les caractéristiques du moteur et de l'application. Découpler le moteur de la charge mécanique (moteur à vide) et assurez-vous que l'axe du moteur est libre et que sa rotation d'un tour est sans danger pour l'utilisateur. Exécuter la commande "auto-phasing" (le signal ENABLE doit être activé) pour déterminer les paramètres nombre de paires de pôles, phase moteur et calage résolveur. Noter que lors de la procédure "auto-phasing" le moteur se met automatiquement sous asservissement puis hors asservissement à la fin de la procédure. Définir le paramètre "avance de phase" (commande 71) à partir des paramètres caractéristiques du moteur (les effets de ce paramètre sont appréciables pour les moteurs ayant une inductance faible et fonctionnant à des vitesses élevées) : Déphasage : tanϕ = 0,6.10−7 .Kt.Np.(VitMaxMoteur)2 L.Inom Kt : constante de couple du moteur (Nm/Aeff) Np : nombre de paires de pôles moteur VitMaxMoteur : vitesse max du moteur (tr/min) Inom : courant moteur (Aeff) avec : 0 ≤ ϕ ≤ 45° Coefficient d'avance de phase (degré électrique/1000tr/min) : 1000 Coef = ϕ VitMaxMoteur 3.2 - MISE SOUS ASSERVISSEMENT - Le variateur SMT-BD1/h ne peut être mis sous asservissement que par le bus CAN (commande 91). - Par défaut, à la mise sous tension, le variateur est hors asservissement. - Lorsqu'il y a un défaut, le variateur est mis hors asservissement, il restera dans cet état même après effacement du défaut. - Le signal ENABLE est nécessaire pour la mise sous asservisement, si ce signal est désactivé, le variateur passera en hors asservissement. PREMIERE PARTIE - VARIATEUR - Chapitre 6 - Mise en oeuvre 25 SMT-BD1/h 3.3 - REGLAGE DU VARIATEUR Sélectionner le type de régulateur de vitesse utilisé (P, PI ou PI2) ou position (commande 40). Dans le cas d'un axe avec un couple de charge entraînant (charge verticale par exemple) se reporter au § 3.6 de ce chapitre. S’assurer que l'axe du moteur est libre et que sa rotation d'un tour est sans danger pour l'utilisateur et la machine avant d'exécuter la commande auto-tuning. Après l'exécution de la procédure auto-tuning, vérifier que le moteur tourne correctement dans les deux sens. Vérifier l'allure de la réponse à un petit échelon de vitesse sans saturation de IDC. En cas de fort bruit dans le moteur à l’arrêt ou en rotation, vérifier la rigidité de la chaîne de transmission mécanique entre le moteur et la charge (jeux et élasticités dans le moteur et accouplements). Si nécessaire, refaire une commande auto-tuning en choisissant une bande passante plus faible. Si le problème persiste, refaire une commande auto-tuning en activant le filtre antirésonance. Ajuster plus finement la stabilité de la réponse de la boucle en ajustant la valeur des gains calculés par la procédure auto-tuning si c'est nécessaire. 3.4 - SAUVEGARDE DES PARAMETRES Lorsque tous les réglages sont effectués, il est nécessaire de sauvegarder les paramètres dans EEPROM. Pour cela, exécuter la commande 94 avec le variateur hors asservissement. 3.5 - COMMANDE DE FREIN - Le variateur SMT-BD1/h dispose d'un signal de commande de frein. - Ce signal de commande de frein est de faible puissance et ne peut donc pas piloter directement le frein. Le bloc BMM05F dispose à cet effet d'un relais de puissance permettant de commander le frein. - La commande de frein est activée (relais ouvert) ou désactivée (relais fermé) suivant l'état du variateur (hors ou sous asservissement). 3.6 - REGLAGE DE LA BOUCLE DE VITESSE AVEC CHARGE VERTICALE Dans le cas d'un axe avec un couple de charge entraînant (charge verticale par exemple) on procèdera de la manière suivante : Sélectionner le mode de limitation de courant "Limiting". Sélectionner le type de régulateur de vitesse utilisé (PI ou PI2). Initialiser les gains de la boucle de vitesse correspondant au moteur à vide (exécuter pour cela la commande auto-tuning avec le moteur à vide découplé de la charge mécanique). Accoupler le moteur à la charge. Si cela est possible, réaliser une commande en boucle de vitesse par la CN sinon reboucler la position avec un gain stable. Déplacer l'axe par la CN jusqu'à une position de maintien pour laquelle la rotation d'un tour du moteur est sans danger pour l'utilisateur et pour la machine (suffisamment loin des butées mécaniques). Exécuter alors la commande auto-tuning avec le moteur à l'arrêt comme décrit dans § 3.3. En cas de mouvement de l'axe, la commande auto-tuning n'est pas acceptée par le variateur. 26 PREMIERE PARTIE – VARIATEUR – Chapitre 6 – Mise en oeuvre SMT-BD1/h Chapitre 7 - Elimination des défauts 1 - DEFAUT SYSTEME Si la LED rouge "SYS" est allumée à la mise sous tension du variateur, la carte logique est hors service. - Vérifier que la mémoire programme EPROM (firmware memory) soit correctement enfichée sur le variateur. - Vérifier que la version de la mémoire EPROM soit de la forme x.x2. - Vérifier qu'il n'y ait pas un dépôt de poussière conductrice entraînant des courts-circuits sur la carte logique du variateur. 2 - DEFAUTS MEMORISES L'apparition d'un défaut réel sur le variateur peut entraîner la détection d'une série de défauts qui ne sont que les conséquences du défaut initial. Afin de faciliter le diagnostic et la maintenance, les défauts sont donc affichés et traités avec la priorité décroissante énoncée dans ce chapitre. Pour des raisons de sécurité, les interventions directes sur le variateur doivent être réalisées HORS TENSION ; dans ce cas, la RAZ des défauts sera automatiquement réalisée à la remise sous tension. Dans le cas d'une intervention sous tension, ne pas oublier de faire une RAZ des défauts immédiatement après l'élimination du défaut. 2.1 - DEFAUT "BUSY" - Si le défaut BUSY est affiché en permanence, après la mise sous tension du variateur, la procédure d'AUTOTEST a échoué et le variateur n'est pas en mesure de fonctionner. - Si le défaut BUSY est affiché en permanence, après l'exécution de la commande AUTO-PHASING, c'est que la procédure a échoué à cause d'un événement extérieur et les paramètres calculés sont incohérents. Vérifier d'abord que l'entrée ENABLE soit bien activée. Vérifier ensuite que le moteur soit découplé de la charge et que le mouvement de l'axe soit libre pendant l'exécution de la procédure. - Si le défaut BUSY est affiché en permanence, après l'exécution de la commande AUTO-TUNING, c'est que la procédure a échoué à cause d'un événement extérieur et les paramètres calculés sont incohérents. Vérifier d'abord que l'entrée ENABLE soit bien activée. Vérifier ensuite que l'axe du moteur ne soit pas bloqué pendant l'exécution de la procédure. 2.2 - DEFAUT "EEPROM" - Vérifier la présence de la mémoire EEPROM paramètres sur son support (Attention au sens d'insertion). - Si le défaut persiste, la mémoire EEPROM n'est pas correctement initialisée (CHECKSUM) ou elle est incompatible avec la version de logiciel du variateur. 2.3 - DEFAUT "°C MOTOR" - Si apparition du défaut à la mise en route du variateur : * Vérifier la configuration des cavaliers MN et OP par rapport au type de sonde utilisé dans le moteur. * Vérifier la liaison de la sonde de température avec le variateur sur la prise X1 de la face avant ou la prise X6 en fond de panier du rack suivant le câblage utilisé. - Si apparition du défaut en cours de fonctionnement : * Vérifier la température du moteur et rechercher la cause de cet échauffement excessif (surcharge mécanique de l'axe, cadence de fonctionnement trop élevée, ...). PREMIERE PARTIE - VARIATEUR - Chapitre 6 - Mise en oeuvre 27 SMT-BD1/h 2.4 - DEFAUT "UNDERVOLT" - Si apparition du défaut à la mise en route du variateur : * Vérifier que l'alimentation de puissance soit bien sous tension. 2.5 - DEFAUT "°C AMPLI" Vérifier la cohérence du type de ventilation utilisé par rapport au courant nominal demandé à l' appareil (voir tableau des courants au ch. 2, § 1). 2.6 - DEFAUT "POWER STAGE" - Si apparition du défaut à la mise en route de variateur : * Vérifier la tension du Bus DC et la tension aux bornes du secondaire du transformateur de puissance (Bus DC < 370 VDC et Vsecondaire < 260 VAC). - Si apparition du défaut en cours de fonctionnement : * Vérifier le fonctionnement du système de décharge pendant les phases de freinage du moteur. * Vérifier le dimensionnement de la résistance de décharge par rapport aux phases de freinage du moteur. * Vérifier la cohérence du cycle de courant demandé au variateur par rapport au tableau des courants autorisés (voir tableau des courants au chapitre 2, § 1). * Vérifier qu'il n'y ait pas de court-circuit dans le câblage du moteur et aux bornes du moteur. 2.7 - DEFAUT "RESOLVER" - Vérifier le raccordement du résolveur sur la prise X1 du variateur. - Vérifier la présence des composants référencés P-RES sur le variateur. - Vérifier la cohérence entre le type de résolveur utilisé et les composants P-RES (voir chapitre 8, § 2). - Vérifier les liaisons entre résolveur et variateur et aux bornes du résolveur. 2.8 - DEFAUT "R.D.C" - Si apparition du défaut à la mise en route du variateur : * Vérifier la cohérence entre la valeur des composants P-RES et le rapport de transformation du résolveur. - Si apparition du défaut en cours de fonctionnement : Vérifier que la vitesse de rotation du moteur ne dépasse pas la vitesse limite définie ci-dessous. Si Maximum speed ≤ 900 tr/min, alors vitesse limite = 900 tr/min. Si 900 tr/min < Maximum speed ≤ 3 600 tr/min, alors vitesse limite = 3 600 tr/min. Si 3 600 tr/min < Maximum speed ≤ 14 000 tr/min, alors vitesse limite = 14 000 tr/min. Attention, en fonctionnement en mode couple, la vitesse du moteur est imposée par la charge. 2.9 - DEFAUT "I2T" - Vérifier la valeur du courant nominal demandé à l'appareil par rapport au tableau des courants autorisés en cycle impulsionnel (chapitre 2, § 1). - Vérifier la valeur du courant nominal du variateur défini dans le paramètre Courant nominal par rapport au courant nécessaire pour exécuter le cycle de travail. 28 PREMIERE PARTIE – VARIATEUR – Chapitre 6 – Mise en oeuvre SMT-BD1/h 2.10 - DEFAUT « REFERENCE CAN » - Vérifier la vitesse de communication entre la CN et les variateurs. - Vérifier l’existence du message de synchro et du message de consigne ainsi que la configuration des messages CAN du variateur. - Vérifier que les adresses des variateurs soient correctes. - Vérifier qu’il n’y ait pas de problème sur le bus (pas de terminaison de 120 Ω, câble trop long, nombre de messages élevé par rapport au temps de cycle ...). - Si ce n’est pas un des cas ci-dessus, augmenter alors le seuil erreur CAN (commande 43) de 500 ou 1000 peut résoudre le problème. 3 - DISFONCTIONNEMENTS 3.1 - PAS DE REACTION MOTEUR - Vérifier que le variateur soit sous tension. - Vérifier la présence de l'alimentation de puissance. - Vérifier les fusibles du variateur (F1 et F2) et le raccordement du moteur. - Vérifier le câblage de la logique de commande pour les signaux FC+, FC- et ENABLE (cf. ch. 8, § 4). - Vérifier que le variateur soit bien sous asservissement : - A la mise sous tension, le variateur est hors asservissement par défaut. - Le variateur ne peut être mis sous asservissement uniquement par un message CAN (commande 91). - Lorsque le variateur est mis hors asservissement par un défaut, il restera hors asservissement même après l'effacement du défaut. 3.2 - MOTEUR SOUS TENSION MAIS PAS DE COUPLE - Vérifier que les paramètres Courant max. et courant nominal ne soient pas nuls. 3.3 - BLOCAGE DE L'AXE OU OSCILLATIONS ALTERNEES OU ROTATION A VITESSE MAX - Vérifier le câblage du résolveur sur la prise X1 et la fixation mécanique du résolveur sur le moteur. - Vérifier la valeur des paramètres moteurs (nombre de paires de pôles, calage résolveur, phase moteur). 3.4 - ROTATION DISCONTINUE DU MOTEUR AVEC DES POSITIONS A COUPLE NUL - Vérifier le raccordement des trois fils de phase entre le moteur et le variateur. 3.5 - FORTES CREPITATIONS DANS LE MOTEUR A L'ARRET - Vérifier que les liaisons de masse Moteur - Variateur - CN soient conformes aux recommandations du ch. 4. PREMIERE PARTIE - VARIATEUR - Chapitre 6 - Mise en oeuvre 29 SMT-BD1/h 3.6 - FORT BRUIT DANS LE MOTEUR A L'ARRET ET EN ROTATION - Vérifier la rigidité de la chaîne de transmission mécanique entre le moteur et la charge (jeux et élasticités dans les réducteurs et accouplements). - Refaire une commande AUTO-TUNING en choisissant une bande passante plus faible (Moyenne ou Faible). 4 - SERVICE ET MAINTENANCE Lors du remplacement d'un variateur sur une machine, procéder de la manière suivante : - Vérifier que la configuration hardware du nouveau variateur soit identique à celle de l'appareil à remplacer (y compris son adresse), - Enficher la mémoire EEPROM paramètres de l'appareil à remplacer (ou un duplicata) sur le nouveau variateur, Le nouveau variateur est alors entièrement configuré comme l'appareil à remplacer. 30 PREMIERE PARTIE – VARIATEUR – Chapitre 6 – Mise en oeuvre SMT-BD1/h Chapitre 8 - Annexes 1 - ADAPTATIONS HARDWARE Toutes les adaptations hardware du module variateur SMT-BD1 sont localisées sur le plan d'implantation de la page suivante. Pour les moteurs MAVILOR de la gamme BL et MA, l'adaptation des boucles de courant est réalisée par les ponts B1, B2, B3. Ampli Moteur MA 3 MA 6 MA 10 MA 20 MA 30 MA 45 MA 55 BL 55-3 BL 55-5 BL 71 BL 72 BL 73 BL 74 BL 111 BL 112 BL 113 BL 114 BL 115 BL 141 BL 142 BL 143 BL 144 4A 8A 12 A B1 B1 B2 B2 B1 B1 B1 17 A 30 A B1 B1 B2 B1 B1 B2 B2 45 A 60 A 70 A 100 A B1 B2 B2 B2 B1 B1 B1 B2 B1 B1 B2 B1 B1 B2 B2 B2 B2 B2 B2 B2 B2 B2 B1 B2 B1 B1 B2 B1 B1 B1 B1 B1 B1 B1 B1 B2 B2 B2 B2 B1 B2 B3 B1 B2 B2 B1 B2 B3 B1 B1 B1 B1 B2 B3 B3 B2 B3 B3 B2 B2 B2 B3 B3 B2 B3 B2 B2 En standard, le circuit de communication (Serial link) est prévu pour une liaison RS232 (strap B fermé). En option, le variateur peut être livré avec un circuit de communication spécifique pour liaison RS485 avec strap C fermé. La mémoire programme (Firmware memory) de la version CAN, option « h » du variateur, porte la référence « x.x2 ». PREMIERE PARTIE - VARIATEUR - Chapitre 8 - Annexes 31 SMT-BD1/h PLAN DES ADAPTATIONS HARDWARE Current loops (power board) X3 X2 X4 X5 EEPROM parameters U64 B X1 U59 Resolver transformation ratio C Serial link RS232 Bridge B or C B3 B2 Serial link RS485 RES B1 LOGIC BOARD Firmware memory Amplifier address switches U2 SW1 ON Power fuse (power board) 01612C Logic + Logic - Motor CTN Motor CTP 1234 F1 M N O P L K J F G E "Undervolt." fault inhibition PR8 Logic fuse (power board) F2 PR3 POUR CALIBRES 4 A à 100 A ! 32 Pour les versions d'appareils avec calibres de courant 70 A et 100 A en 220 V et numéros de série antérieurs à 260600, consulter INFRANOR. PREMIERE PARTIE – VARIATEUR – Chapitre 8 – Annexes SMT-BD1/h SELECTION DU SYSTEME DE DECHARGE POUR SMT-BD1/h-220/04w à 220/60w Résistance de décharge Cavalier de sélection pour 220/04w à 220/17w Cavalier de sélection pour 220/30w à 220/60w Monoaxe SMT-BM20 A : cavalier de sélection fermé. Rack BF : cavalier de sélection ouvert. REMARQUE La sélection du système de décharge n'est possible que pour les variateurs avec la référence "w". PREMIERE PARTIE - VARIATEUR - Chapitre 8 - Annexes 33 SMT-BD1/h 2 - ADAPTATION A DIFFERENTS RESOLVEURS Pour l'utilisation de résolveurs autres que les résolveurs TAMAGAWA qui équipent les moteurs MAVILOR dans leur présentation standard, reportez-vous aux schémas de câblage ci-dessous pour la prise X1 : ARTUS / PRECILEC CLIFTON (MOVINOR) Je S1 X1 1 Sin Bu 2 S2 4 7 3 Cos 8 Br S4 Nr S3 S2 Bu S4 Nr S3 Re S1 X1 8 4 3 4 3 Cos Re 3 Je Sin Cos S4 Nr X1 S2 Sin S3 Re Jn 8 LITTON S1 7 7 4 Je/Bc Ref R1 9 7 R2 Re/Bc 5 Nr/Bc R2 Ref Re/Bc Je/Bc 9 R1 R2 9 Ref Re/Bc 5 R1 5 8 6 6 6 Pour l'utilisation de résolveurs de rapports de transformation différents de 0,5, il est nécessaire d'adapter l'amplitude des signaux Cos et Sin par les composants référencés "P-RES" suivant le tableau ci-dessous. P-RES Rapport de transformation A - B - C - D tolérance < 1 % 0,3 21 K 0,45 14,3 K 0,5 12,7 K 1 6,34 K Il est parfois nécessaire, pour certains résolveurs, d'adapter, par la capacité référencée "C60", le déphasage entre la Référence et les retours Cos et Sin. Cet ajustement est sous la responsabilité des services INFRANOR. REMARQUE Pour l'utilisation de résolveurs avec un nombre de paires de pôles N supérieur à 1, toutes les valeurs de vitesse visualisées dans le variateur sont égales à N fois la vitesse de rotation du moteur. 34 PREMIERE PARTIE – VARIATEUR – Chapitre 8 – Annexes SMT-BD1/h 3 - ADAPTATION A DIFFERENTS MOTEURS 3.1 - CAPTEUR DE TEMPERATURE MOTEUR Pour les moteurs dont la sortie du capteur de température se trouve sur la prise résolveur, la sonde de température est raccordée sur la prise X1 (bornes 1 et 2). Pour les moteurs dont la sortie du capteur de température se trouve sur la prise de puissance, la sonde de température peut être raccordée par le fond de panier du rack (cf notice RACK). Pour les moteurs équipés de sonde de température NTC (fermeture du contact au déclenchement), la configuration du variateur est la suivante : pont OP fermé et pont MN ouvert. Pour les moteurs équipés de sonde de température PTC (ouverture du contact au déclenchement), la configuration du variateur est la suivante : pont MN fermé et pont OP ouvert. 3.2 - BOUCLES DE COURANT L'adaptation des correcteurs P.I. des boucles de courant en fonction du calibre courant de la carte puissance et de l'inductance entre phases du moteur est réalisée de la manière suivante : VARIATEURS DE CALIBRE 4 A, 8 A, 12 A ET 17 A - Calcul de G = 1,4. Calibre courant (A). Inductance entre phases (mH). - Si G < 60, alors ponts boucles de courant (x3) en position B3. - Si 60 < G < 100, alors ponts boucles de courant (x3) en position B2. - Si G > 100, alors ponts boucles de courant (x3) en position B1. VARIATEURS DE CALIBRE 30 A, 45 A, 60 A, 70 A ET 100 A - Calcul de G = 1,4. Calibre courant (A). Inductance entre phases (mH). - Si G < 100, alors ponts boucles de courant (x3) en position B3. - Si 100 < G < 250, alors ponts boucles de courant (x3) en position B2. - Si G > 250, alors ponts boucles de courant (x3) en position B1. 3.3 - PROTECTION I2T Fonctionnement de la limitation de courant en mode Fusing Lorsque le courant efficace délivré par le variateur (I2t) atteint 85 % du courant nominal, le défaut I2t clignote sur la face avant du variateur. Si le courant efficace (I2t) n'est pas descendu en dessous de 85 % du courant nominal avant 1 seconde, le défaut I2t est déclenché et le variateur est désactivé (dans le cas contraire, le clignotement défaut I2t est annulé). Lorsque le courant efficace délivré par le variateur (I2t) atteint la valeur du courant nominal, la protection I2t limite le courant délivré par le variateur à cette valeur. Le diagramme de limitation du courant délivré par le variateur dans un cas extrême (surcharge du moteur ou axe bloqué) est représenté sur la figure ci-après. PREMIERE PARTIE - VARIATEUR - Chapitre 8 - Annexes 35 SMT-BD1/h Courant variateur Courant max. t1 = Clignotement t2 = Limitation courant t3 = Défaut I2t Courant nominal 1 seconde Temps t0 t1 t2 t3 La durée du courant maximal avant activation du clignotement dépend de la valeur des paramètres courant nominal et courant max. Elle est calculée de la manière suivante : Tdyn (seconde) = t1 − t0 = 200. courant nominal (%) courant max. (%) La durée du courant maximal avant limitation au courant nominal dépend également de la valeur des paramètres courant nominal et courant max. Elle est calculée de la manière suivante : Tmax (seconde) = t 2 - t 0 = 240. courant nominal (%) courant max. (%) REMARQUE Lorsque le rapport courant max / courant nominal se rapproche de 1, les valeurs de Tdyn et de Tmax données par le modèle de calcul précédent sont très inférieures aux valeurs réelles. Ce modèle de calcul reste cependant très précis tant que le rapport courant max / courant nominal est supérieur à 3/2 . Fonctionnement de la limitation de courant en mode Limiting Lorsque le courant efficace délivré par le variateur (I2t) atteint 85 % du courant nominal, le défaut I2t clignote sur la face avant du variateur. Lorsque le courant efficace (I2t) descend en dessous de 85 % du courant nominal (Rated current), le clignotement défaut I2t est annulé. Lorsque le courant efficace délivré par le variateur (I2t) atteint la valeur du courant nominal, la protection I2t limite le courant délivré par le variateur à cette valeur. Le diagramme de limitation du courant délivré par le variateur dans un cas extrême (surcharge du moteur ou axe bloqué) est représenté sur la figure ci-après. 36 PREMIERE PARTIE – VARIATEUR – Chapitre 8 – Annexes SMT-BD1/h Courant variateur Courant max. t1 = Clignotement t2 = Limitation courant Courant nominal Temps t0 t1 t2 La durée du courant maximal avant activation du clignotement (t1 - t0) et avant limitation au courant nominal (t2 t0) est calculée de la même manière que dans le cas précédent (en mode "Fusing"). 4 - ADAPTATION A LA LOGIQUE DE COMMANDE 4.1 - ENTREE EN LOGIQUE POSITIVE OU NEGATIVE Les entrées logiques FC +, FC -, ENABLE, INDEX et CI de la prise de commande X4 peuvent être configurées en logique positive (commande par +24 V) ou en logique négative (commande par 0 V) comme représenté sur le schéma ci-dessous. FC+ FCENABLE INDEX CI +24 V GND LOGIQUE POSITIVE : Ponts E-F-G fermés. Impédance d'entrée : 4,7 KΩ Tolérance : actif niveau 5 < V < 30 V Temps de réponse : 500 µs (sauf CI : 20 µs) LOGIQUE NEGATIVE : Ponts E-F-G ouverts Impédance d'entrée : 4,7 kΩ Tolérance : inactif en l'air ou niveau 5 < V < 30 V Temps de réponse : 500 µs (sauf CI : 20 µs) REMARQUE Les entrées concernées (FC +, FC -, ENABLE, INDEX, CI) de la prise X4 sont toutes en logique positive, ou toutes en logique négative. PREMIERE PARTIE - VARIATEUR - Chapitre 8 - Annexes 37 SMT-BD1/h 4.2 - EMPLOI DE SORTIES "VAR PRET" ET "PU PRETE" - Lorsque l'on désire conserver les références d'initialisation de position lors du déclenchement d'une sécurité mémorisée ou lors d'une coupure de l'alimentation de puissance, il faut : * avoir la possibilité de faire une "RAZ" des défauts par la prise X4, broche n° 13 sans couper l'alimentation de la commande, * avoir une entrée de tension d'alimentation pour la commande indépendante de celle de la puisssance (alimentation auxiliaire) afin de pouvoir couper l'alimentation de puissance sans interrompre l'alimentation de la commande. - Lorsque l'appareil reçoit une alimentation auxiliaire indépendante de celle de la puissance sur le connecteur PR8, le pont de soudure IJK de la carte de commande permet d'inhiber ou non le défaut "Under. volt" ("tension alimentation puissance insuffisante") lors de la mise sous tension de l'alimentation auxiliaire qui précède la mise sous tension de l'alimentation de puissance. * avec le pont JK fermé et le pont KL ouvert, lors de la mise sous tension de l'alimentation auxiliaire, avant la mise sous tension de l'alimentation de puissance, le défaut "Under. Volt." est présent et peut masquer un défaut de priorité inférieure. Les sorties "VAR PRET" et "PU PRETE" sont toutes deux inactives (contact ouvert) jusqu'à la mise sous tension de l'alimentation de puissance. * avec le pont JK ouvert et le pont KL fermé, le défaut "Under. Volt." est inhibé lors de la mise sous tension de l'alimentation auxiliaire avant la mise sous tension de l'alimentation de puissance. La sortie "VAR PRET" devient donc active et "PU PRETE" reste inactive (contact ouvert) jusqu'à la mise sous tension de l'alimentation de puissance. Dans ce cas, la commande du variateur doit être accompagnée d'une logique à relais de la forme ci-après : 24 V RPU Raux Marche aux. Arrêt aux. Var Prêt Marche puissance Arrêt puissance Raux Raux K1 RPU ENABLE (Marche) Disable (Arrêt) *PU OK RPU R ENABLE 0V VAR PRET PU PRETE RPU Raux R ENABLE K.1 38 Somme des "VAR PRET" de tous les axes Somme des "PU PRETE" de tous les axes Relais de mise sous tension puissance Relais de mise sous tension logique Relais de mise sous asservissement Contact auxiliaire du sectionneur général PREMIERE PARTIE – VARIATEUR – Chapitre 8 – Annexes SMT-BD1/h 5 - REPRISE DE BLINDAGE SUR LES CONNECTEURS REGLE Le blindage ne doit jamais être interrompu sur toute la longueur du câble. Scotch cuivre autocollant si nécessaire pour augmenter artificiellement le diamètre du blindage et permettre un serrage correct sur la bride W V U Terre L1 L2 U V W N Connecteur sur moteur pour résolveur et moteur RACK BF ; Le fil soudé sur le blindage est possible car la boîte à bornes est métallique. Cette solution n'est pas idéale du point de vue CEM, mais acceptable. Boîte à bornes sur le moteur Boîtier SUB-D métallique ou plastique métallisé Blindage repiqué sur 360° par le collier de serrage Le plus court possible X Terre U V W X Variateur INFRANOR Les vis de fixation doivent être verrouillées pour assurer la continuité du blindage sur le châssis du variateur SMT.AS / M.AS SMT-BM 20 A Connecteurs SUB-D REMARQUE Quand le blindage est repris sur 360° par un collier, il n’est pas utile de raccorder en plus un fil sur le point de connexion prévu sur la prise SUB-D. PREMIERE PARTIE - VARIATEUR - Chapitre 8 - Annexes 39 SMT-BD1/h 6 - DESIGNATION COMMERCIALE DU VARIATEUR 6.1 - DESIGNATION COMMERCIALE DU VARIATEUR SMT - BD1 / _ h _ - 220 / _ _ / _ - T - BS _ 1 = RS 232 2 = RS 422/485 x = Entrée codeur auxilaire 4 A à 100 A = calibre courant variateur r = Radiateur complémentaire (18 TE) w = Décharge sur résistance monoaxe CT = Compensation cogging torque 40 PREMIERE PARTIE – VARIATEUR – Chapitre 8 – Annexes SMT-BD1/h DEUXIEME PARTIE PROTOCOLE DE COMMUNICATION CAN SMT-BD1/h 41 SMT-BD1/h 42 DEUXIEME PARTIE – PROTOCOLE de communication CAN SMT-BD1/h Sommaire deuxième partie PAGE DEUXIEME PARTIE ..................................................................................................................................... 41 PROTOCOLE DE COMMUNICATION CAN................................................................................................ 41 SOMMAIRE DEUXIÈME PARTIE ........................................................................................................................ 43 CHAPITRE 1 - GÉNÉRALITÉS ......................................................................................................................... 45 CHAPITRE 2 - MESSAGES SYNCHRONES ........................................................................................................ 46 1 - MESSAGES DE SYNCHRO ............................................................................................................. 46 2 - MESSAGES DE COMMANDE.......................................................................................................... 47 3 - MESSAGES DE RETOUR ................................................................................................................ 47 CHAPITRE 3 - MESSAGES ASYNCHRONES ...................................................................................................... 48 1 - STRUCTURE DES MESSAGES ...................................................................................................... 48 2 - LISTE DES COMMANDES DE TRANSFERT DE PARAMETRES .................................................. 49 2.1 - PARAMETRES DE FONCTIONNEMENT ................................................................................................... 49 2.2 - PARAMETRES MOTEUR ........................................................................................................................... 56 2.3 - PARAMETRES LIMITATION COURANT .................................................................................................... 57 2.4 - PARAMETRES DU CORRECTEUR (position et vitesse)............................................................................ 58 2.5 - PARAMETRES « FONCTIONS UTILITAIRES » ......................................................................................... 59 CHAPITRE 4 - IDENTIFICATEURS DES MESSAGES ............................................................................................ 64 1 - MESSAGES SYNCHRONES............................................................................................................ 64 2 - MESSAGES ASYNCHRONES ......................................................................................................... 64 DEUXIEME PARTIE - PROTOCOLE de communication CAN - Sommaire 43 SMT-BD1/h 44 DEUXIEME PARTIE – PROTOCOLE de communication CAN SMT-BD1/h Chapitre 1 - Généralités Caractéristiques principales : - La cadence des échanges est contrôlée par la CN jusqu'à 500 Hz. - Synchronisation des axes par groupe de variateurs et par messages de synchro. - Chaque variateur a une adresse définie par switchs de 1 à 15 appartenant à 2 groupes de synchro possibles. L’adresse 0 est réservée au maître du réseau (la CN). - Plusieurs modes de commande du variateur possibles (vitesse / position incrémentale / absolue). Le fonctionnement de ce variateur est régi par les échanges des messages sur le bus CAN. Il existe 2 types de messages de communication : - messages synchrones, - messages asynchrones. Les messages synchrones assurent le pilotage du variateur et les messages asynchrones permettent le paramétrage du variateur. ATTENTION Cette notice correspond aux variateurs de la version 6.02 ou supérieure. A savoir que : - le paramètre 42 a été modifié, - les paramètres 70, 87, 89 et 101 ont été ajoutés. DEUXIEME PARTIE - PROTOCOLE de communication CAN - Chapitre 1 - Généralités 45 SMT-BD1/h Chapitre 2 - Messages synchrones Ce sont sont des messages périodiques tels que les commandes de position ou les retours de position. Ces messages assurent le pilotage du variateur. Il existe 3 types de messages synchrones : - message de synchro (m_Sc), - message de commande (m_Cmd), - message de retour (m_Ret). Cycle de communication message de synchro m_Sc retour d'information m_Ret message de synchro m_Sc messages de commande m_Cmd message asynchrone Exécution de m_Cmd messages synchrones A intervalle de temps constant (temps de cycle), la CN émet un message de synchro m_Sc, les variateurs du même groupe de synchronisation acquièrent leur position et émettent les messages contenant leur position (m_Ret). Après la réception des positions, la CN émet les messages de consigne (m_Cmd) pour les variateurs du même groupe de synchro. 1 - MESSAGES DE SYNCHRO Le message de synchro ne contient pas de donnée, il sert à synchroniser les différents axes sur le réseau et définit la cadence des échanges. Il existe 2 groupes de synchro définis par les adresses des variateurs : - groupe 0 (G0) : adresses 1 à 7 - groupe 1 (G1) : adresses 8 à 15 Le message de synchro est émis par la CN et est reçu par tous les variateurs de même groupe. Il existe 2 types de messages de synchro : - Synchro de commande m_Sc : ce message déclenche : - le renvoi du message de retour information (m_Ret) s'il est programmé, - la prise en compte de la consigne (m_Cmd) précédemment transmise. - Synchro de retour m_Sr : Le message de synchro de retour déclenche le renvoi du message de retour information (m_Ret). Ce message permet d'avoir les retours de position à une cadence différente de celle des commandes. Il y a un message de synchro de commande et un message de synchro de retour par groupe de variateurs. 46 DEUXIEME PARTIE – PROTOCOLE de communication CAN – Chapitre 2 – Messages synchrones SMT-BD1/h 2 - MESSAGES DE COMMANDE Il y a un message de commande par axe, dans ce message on peut définir pour chaque axe : - une consigne de position absolue (32 bits), ou une consigne de position incrémentale (16 bits), - une consigne de vitesse, - une consigne de couple. Mode consigne de position Dans ce mode, les variateurs reçoivent périodiquement la consigne de position de la CN. Le générateur de trajectoire se trouve dans la CN, ce qui assure la synchronisation des axes. Le temps de cycle du variateur est de 500 µs. L'interpolation de consigne de position est de type linéaire. La consigne de position peut-être : - absolue (32 bits), - ou incrémentale (16 bits). Commande numérique Générateur de trajectoire Terme anticipatif Bus CAN Boucle de position Variateur SMT-BD1/h Boucle de vitesse Boucle de courant étage de puissance Moteur + Résolveur mesures REMARQUE Le retour de position est optionnel. Ceci permet de réduire le trafic sur le bus. Double commande Il existe aussi une configuration particulière pour la consigne de position absolue : - Dans cette configuration, un message de commande peut contenir 2 consignes de position absolue pour 2 variateurs. - Les adresses des 2 variateurs doivent être consécutives. Pour le premier variateur dont l'adresse est de la forme [ABC0], la commande est dans les octets 1 à 4 du message. Pour le second variateur dont l'adresse est de la forme [ABC1], la commande est dans les octets 5 à 8 du message. - Cette configuration permet de réduire le nombre de messages utilisés. 3 - MESSAGES DE RETOUR Il y a un message de retour par axe. Dans ce message on peut définir pour chaque variateur : - un retour de position absolue (32 bits) ou un retour de position incrémentale (16 bits). - une mesure de vitesse. - une mesure de couple. - un code de défaut variateur. DEUXIEME PARTIE - PROTOCOLE de communication CAN - Chapitre 2 - Messages synchrones 47 SMT-BD1/h Chapitre 3 - Messages asynchrones Ces messages sont utilisés pour transmettre les paramètres entre la CN et les variateurs. 1 - STRUCTURE DES MESSAGES - Le maître envoie un message m_Req pour initialiser un transfert. Le sens de transfert est défini par le bit L/E. - L’esclave concerné répond par un message m_Resp, sauf si le bit T = 1 (voir ci-dessous). octet 1 CN Cmd 2 3 4 5 6 7 Variateur 8 Acc Message m_Req Cmd Ad Message m_Resp Message m_Req : Octet 1 : Commande de transfert Octet 2 : mode d'accès : 7 6 L/E 5 T 4 0 3 0 2 Ad3 1 Ad2 0 Ad1 Ad0 L/E = 0 Lecture d'un paramètre L/E = 1 Ecriture d'un paramètre T=0 Concerne un seul variateur dont l'adresse est définie par "Ad3 Ad2 Ad1 Ad0". T=1 Tous les axes sont concernés. "Ad3 Ad2 Ad1 Ad0" ne sont pas pris en compte. Octets 3 à 8 : paramètres. Message m_Resp : Octet 1 : Commande de transfert Octet 2 : adresse du variateur interrogé : 7 6 0 5 0 4 0 3 0 2 Ad3 1 Ad2 0 Ad1 Ad0 "Ad3, Ad2, Ad1, Ad0" : adresse de l'esclave (variateur). Octets 3 à 8 : paramètres. REMARQUE Lorsque les données sont de 16 ou 32 bits, les octets de poids faibles sont stockés avant les octets de poids forts. 48 DEUXIEME PARTIE – PROTOCOLE de communication CAN – Chapitre 3 – Messages asynchrones SMT-BD1/h 2 - LISTE DES COMMANDES DE TRANSFERT DE PARAMETRES REMARQUES - 1 mot (word) = 2 octets. - Toutes les commandes de paramétrage ne sont pas bufferisées. - Le temps d’exécution d’une commande (sauf les procédures dont le temps d'exécution n'est pas connu à l'avance) est de l’ordre de 1 à 2 ms. - Pendant le déroulement d'une procédure, l'exécution d'une autre commande peut être retardée. 2.1 - PARAMETRES DE FONCTIONNEMENT Mode variateur Commande 40 (0x28) définit le mode de fonctionnement du variateur (position / vitesse ou couple). Paramètres 1 octet. 1 mode couple 2 mode vitesse avec correcteur de type PI 4 mode position 8 mode vitesse avec correcteur de type P 16 mode vitesse avec correcteur de type PI² Conversion Limitation Exécution L’exécution de cette commande doit être faite en général hors asservissement. Seul le passage en mode couple ou inversement peut être exécuté sous asservissement. La consigne couple doit être présente (voir la configuration message commande et retour - commande 42). Remarques Temps de cycle Commande 41 (0x29) définit le temps de cycle de la CN. Cette valeur est nécessaire pour l'interpolation de consigne de position. Paramètres 1 mot. Cette valeur est en µs et est comprise entre 1000 et 20000. Conversion Limitation Exécution Hors asservissement. Remarques Configuration message commande et retour Commande 42 (0x2A) définit la configuration des messages commande (m_Cmd) et retour (m_Ret). Paramètres 2 octets. Les 2 premiers octets : 15 0 TR FR SR PR AR DR EF TF SF CF PF AF F 14 13 TR FR SR 12 11 0 10 9 8 7 PR AR DR EF 6 TF 5 0 4 3 2 1 SF CF PF AF 0 F consigne couple (16 bits) en mode couple. Feedforward vitesse. consigne vitesse (16 bits) en mode vitesse. consigne position en mode position (absolue ou incrémentale). consigne position absolue (32 bits). double consigne de position (absolue 32 bits). retour statut du variateur (16 bits). retour image courant (16 bits). retour image vitesse (16 bits). retour position par codeur externe à la place du résolveur. retour position (absolue ou relative). retour position absolue 32 bits. autorise un message de retour (m_Ret) en réponse à un message synchro commande (m_ScGx). La consigne de position et le retour de position sont appliqués par le même facteur d'échelle (voir commande 50). La valeur maximale de la position dépend de la résolution de la position = -32768 x Résolution à 32767 x Résolution. DEUXIEME PARTIE - PROTOCOLE de communication CAN - Chapitre 3 - Messages asynchrones 49 SMT-BD1/h Consigne : Retour : bit 10 (PR) bit 2 (PF) 1 1 0 0 bit 9 (AR) bit 1 (AF) 0 1 1 0 position relative 16 bits position absolue 32 bits position absolue 16 bits pas de position Le bit DR permet de définir 2 consignes de position 32 bits pour 2 variateurs dans le même message ou 4 consignes de position 16 bits pour 4 variateurs dans le même message. Les adresses des variateurs doivent être consécutives. Position 32 bits : Pour le premier variateur dont l'adresse est de la forme [Ad3 Ad2 Ad1 0], la commande est contenue dans les octets 1 à 4 du message. Pour le second variateur dont l'adresse est de la forme [Ad3 Ad2 Ad1 1], la commande est contenue dans les octets 5 à 8 du message. Position 16 bits : Pour le premier variateur dont l'adresse est de la forme [Ad3 Ad2 0 0], la commande est contenue dans les octets 1 et 2. Pour le second variateur dont l'adresse est de la forme [Ad3 Ad2 0 1], la commande est contenue dans les octets 3 et 4. Pour le 3ème variateur dont l'adresse est de la forme [Ad3 Ad2 1 0], la commande est contenue dans les octets 5 et 6. Pour le 4ème variateur dont l'adresse est de la forme [Ad3 Ad2 1 1], la commande est contenue dans les octets 7 et 8. La commande de vitesse et le retour de vitesse varient de -32768 à 32767 et correspondent à la vitesse max. de l'application définie par la commande 61. La commande de couple et le retour de couple varient de -32768 à 32767 et correspondent au courant max. défini par la commande 76. Lorsque le bit FR est mis à 1, le régulateur utilise la consigne de vitesse (il faut la programmer dans le même message) comme terme anticipatif (feedforward) à la place de celui calculé par le régulateur (voir schéma du correcteur dans la notice du SMT-BD1/h, deuxième partie, chapitre 3, § 2.4). Lorsque le bit CF est mis à 1, la position retournée par le message m_Ret est celle donnée par le codeur externe et non pas celle du résolveur. Le statut du variateur est défini comme suit : Bit (0-15) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Signification Défaut variateur FC+ FCCI INDEX ENABLE Variateur sous asservissement Procédure autotuning Procédure de recherche d'index Procédure en cours d'exécution Procédure annulée Procédure terminée avec succès Procédure terminée à cause d'erreur Position capturée sur transition inactive-active du CI Position capturée sur transition active-inactive du CI Les bits 13 et 14 indiquent qu’une position moteur capturée par la transition de l’entrée CI, est mémorisée. La lecture de cette position par les commandes 66 et/ou 67 remet ces bits à 0. Limitation 50 Le nombre d'octets pour le message de commande ou de retour est de 8. La configuration de ces messages doit tenir compte de cette limitation. DEUXIEME PARTIE – PROTOCOLE de communication CAN – Chapitre 3 – Messages asynchrones SMT-BD1/h Exécution Remarques Lorsqu'un message synchrone (commande ou retour) contient plusieurs informations (position, vitesse, courant...), l'ordre de ces informations dans le message, si elles y sont, est le suivant : - position - vitesse - courant - statut Hors asservissement. Seuil Erreur bus CAN Commande 43 (0x2B) définit le délai après lequel le variateur déclenche l’erreur référence CAN en l'absence de message synchro de commande (m_Sc) ou de message de consigne (m_Cmd). Paramètres 1 mot. La valeur conseillée est de 500 ou 1000. Conversion La valeur du paramètre correspond au temps en µs. Limitation Exécution Remarques Résolution de la position Commande 50 (0x32) définit la résolution de la position (nombre de points par tour). Paramètres 1 mot. Conversion Limitation De 513 à 32767, sauf la valeur 0 qui correspond à une résolution de 65536 (pleine échelle). Exécution hors asservissement. Remarques Cette résolution de la position définit donc le format de la consigne de la position et du retour de la position. Configuration hardware Commande 51 (0x33) Paramètres 1 mot. Indique la configuration optionnelle du variateur. Bit (0-15) 0 3 4 5 7 Conversion Limitation Exécution Remarques Version Commande Paramètres Conversion Limitation Exécution Remarques Signification RAM non volatile (option CT-EMF). RAM (toujours à 1 si le bit 0 est à 1). Option entrée codeur auxiliaire. Option entrées/sorties logiques. Interface CAN présente (toujours à 1). Lecture seule. 52 (0x34) 6 octets. 1 mot : numéro de version logiciel variateur. 4 octets : code d'identification constructeur (INFR) pour Infranor. Lecture uniquement. DEUXIEME PARTIE - PROTOCOLE de communication CAN - Chapitre 3 - Messages asynchrones 51 SMT-BD1/h Statuts du variateur Commande 53 (0x35) Paramètres 3 mots. 1er mot : Défaut variateur. Bit (0-15) Défaut 1 Défaut I²t 2 Défaut conversion résolveur-digital 3 Défaut traînage de position 4 Défaut EEPROM 5 Défaut consigne CAN 7 Erreur d'exécution des procédures 9 Défaut étage de puissance : - surtension puissance, - court-circuit, - surchauffe du module IGBT... 10 Défaut fils coupé résolveur. 11 Défaut sous-tension puissance. 12 Défaut sonde de température variateur. 13 Défaut sonde de température moteur. 2ème mot : L'état des entrées logiques variateur. Bit (0-15) Signification 0 l'état du top zéro de l'entrée codeur. 3 0 = logique positive. 1 = logique négative. 4 0 = FC+ inactive 1 = FC+ active 5 0 = FC- inactive 1 = FC- active 6 0 = CI inactive 1 = CI active 7 0 = Index inactif 1 = Index actif 8 0 = ENABLE inactif 1 = ENABLE actif 12 0 = Variateur hors asservissement 1 = Variateur sous asservissement 14 1 = une position est capturée par la transition inactiveactive de l'entrée CI. 15 1 = une position est capturée par la transition activeinactive de l'entrée CI. 3ème mot : indique l’état d’une procédure. Une procédure est une action du variateur pendant laquelle il ne répond pas à la consigne de la CN. Une procédure est exécutée de manière autonome par le variateur. Bit (0-15) Signification 0 Procédure autophasing phase 1 1 Procédure autophasing phase 2 2 Procédure acquisition cogging torque phase 1 3 Procédure acquisition cogging torque phase 2 4 Procédure auto-tuning 5 Procédure de recherche d’index 8 Procédure sauvegarde EEPROM 9 Procédure programmation sortie pseudo-codeur 13 Procédure annulée 14 Procédure exécutée avec succès 15 Procédure terminée à la suite d'une erreur Conversion Limitation Exécution Remarques Lecture seule. Lors de l’appel d’une procédure, les bits 13, 14, 15 du statut procédure sont mis à 0. Pendant l’exécution de la procédure, le bit correspondant est mis à 1. A la fin de la procédure, ce bit est remis à 0 et 1 ou 2 bits 13, 14, 15 sont mis à 1. La commande RAZ défaut variateur (commande 93) permet d'annuler toute procédure en cours d'exécution. 52 DEUXIEME PARTIE – PROTOCOLE de communication CAN – Chapitre 3 – Messages asynchrones SMT-BD1/h Si le variateur est mis hors asservissement à la suite d'un défaut, la commande RAZ défaut permet d'effacer le défaut mais ne remet pas le variateur sous asservissement. Pour celà, il faut utiliser la commande 91 "mise sous asservissement". Image vitesse/courant Commande 54 (0x36) Paramètres 2 mots 1 mot : image vitesse. 1 mot : image courant. Conversion Limitation Lecture uniquement. Exécution Remarques Les formats de l'image vitesse ou de l'image de courant sont 16 bits pleine échelle, c'est-à-dire 32767 pour vitesse max. (définie par la commande 61 : Vitesse max. d'application) ou courant max. (fixé par le calibre du variateur). Ces formats sont aussi utilisés pour les consignes de vitesse ou de courant. Masquage de défauts variateur Commande 55 (0x37) Paramètres 1 mot. Chaque bit de ce mot correspond à un type de défaut variateur. Leur signification est donnée à la commande 53. bit = 0 : défaut correspondant masqué. bit = 1 : défaut qui entraînera une mise hors asservissement du variateur. Conversion Limitation Seuls les défauts de traînage de position et de consigne CAN peuvent être masqués. Exécution Remarques Lorsqu'une erreur est apparue et que le défaut correspondant est masqué par cette commande, le variateur n’est pas arrêté, seul le défaut est signalé (commande 53 - Statuts du variateur). Entrées/sorties logiques Commande 56 (0x38) permet de lire les entrées logiques ou d’écrire les sorties logiques du connecteur X2. Paramètres 1 mot. En écriture : bits 0 à 3 correspondent aux sorties logiques LOUT0 à LOUT3. En lecture : bits 0 à 5 correspondent aux entrées logiques LIN0 à LIN5. Si l'option entrée codeur auxiliaire est présente (voir commande 51), les entrées logiques LIN0 à LIN3 ne sont pas disponibles. Conversion Limitation Exécution Remarques Voir la partie 1 de la notice, chapitre 3, § 3 "X2 connecteur codeur" pour les entrées/sorties logiques. Inversion de rotation Commande 60 (0x3C) Cette commande permet d'inverser le sens de rotation du moteur par rapport à la consigne. Elle inverse aussi le retour de position. Le deuxième octet permet d'inverser le comptage de position de l'entrée codeur si elle est présente. Paramètres 1er octet. =0 : normal. ≠0 : inversé. 2ème octet =0 : normal. ≠0 : inversé. Conversion Limitation Exécution Hors asservissement. Remarques DEUXIEME PARTIE - PROTOCOLE de communication CAN - Chapitre 3 - Messages asynchrones 53 SMT-BD1/h Vitesse max. d'application Commande 61 (0x3D) définit la vitesse maximale (et aussi l'échelle de vitesse) de l'application. Paramètres 1 mot. Conversion pour obtenir la vitesse en tr/min : x 1.8310546875 Limitation Ce paramètre varie de 55 (100 tr/min) à 7446 (14000 tr/min) Exécution Hors asservissement. Remarques Mesure position absolue Commande 62 (0x3E) permet la lecture de la position du moteur. Paramètres 32 bits. Conversion Voir résolution de la position. Limitation Lecture uniquement. Exécution Remarques Reset position Commande 63 (0x3F) Remet à zéro le compteur de position du variateur. Paramètres Conversion Limitation Ecriture uniquement. Exécution Hors asservissement. Remarques Lecture erreur de position Commande 64 (0x40) permet la lecture de l'erreur de position. Paramètres 32 bits. Conversion Voir résolution de la position. Limitation Lecture uniquement. Exécution Remarques Seuil erreur position Commande 65 (0x41) définit le seuil de déclenchement d'erreur de position. Paramètres 1 mot. Conversion Voir résolution de la position. Limitation Exécution Remarques Lecture de la position capturée sur transition inactive-active Commande 66 (0x42) permet de lire la valeur de la position moteur capturée par la transition inactive-active de l'entrée CI (pin 4 du connecteur X4). Paramètres position : 32 bits. indicateur de la capture : 16 bits. Conversion Voir résolution de la position. Limitation Lecture uniquement. Exécution Remarques Le bit 0 de l’indicateur indique si la position vient d’être capturée, ce bit sera remis à 0 par le variateur après la lecture. Ce bit est identique au bit 13 du statut variateur dans le retour du message synchrone (voir également commande 42). Si l'entrée CI est configurée en logique positive (voir première partie, Chapitre 8, § 4.1), la transition inactive-active correspond au front montant du signal. Le niveau actif doit avoir une durée supérieure à 50 µs. 54 DEUXIEME PARTIE – PROTOCOLE de communication CAN – Chapitre 3 – Messages asynchrones SMT-BD1/h Lecture de la position capturée sur transition active-inactive Commande 67 (0x43) permet de lire la valeur de la position moteur capturée par la transition active-inactive de l'entrée CI (pin 4 du connecteur X4). Paramètres Position : 32 bits. Indicateur de la capture : 16 bits. Conversion Voir résolution de la position. Limitation Lecture uniquement. Exécution Remarques Le bit 0 de l’indicateur indique si la position vient d’être capturée, ce bit sera remis à 0 par le variateur après la lecture. Si l'entrée CI est configurée en logique positive (voir première partie, Chapitre 8, § 4.1), la transition active-inactive correspond au front descendant du signal. Le niveau inactif doit avoir une durée supérieure à 50 µs. Filtrage de l'entrée CI Commande 68 (0x44) Paramètres 1er mot : paramètre du filtre. 2ème mot : seuil d'acceptation. Conversion 1er mot : x 50 µs. 2ème mot : voir résolution de la position. Limitation Exécution Remarques Le premier paramètre définit le filtre du signal par pas de 50 µs. Ce filtre permet d'éliminer les impulsions parasites.Le signal doit avoir alors une durée supérieure à ce paramètre x 50 µs. Ce paramètre peut varier de 1 à 32767. Le second paramètre définit la largeur (en position) minimale du signal. Ce paramètre peut être 0 (pas de limitation) ou de 1 à 32767 (au même format que la position). Bande morte Commande Paramètres Conversion Limitation Exécution Remarques 69 (0x45) Ce paramètre définit le seuil de l’erreur de position dans lequel la boucle de position est ouverte. 1 mot. Voir résolution de la position. Consigne absolue position Commande 70 (0x46) Paramètres 2 mots : consigne absolue de position en 32 bits. Conversion Voir résolution de la position (paramètre 50). Limitation Exécution Remarques Cette commande permet d'initialiser la consigne de position absolue. Elle est utile en mode consigne position relative 16 bits ou consigne position absolue 16 bits, elle n'a pas d'intérêt en mode consigne position absolue 32 bits. En mode position absolue 16 bits, il est nécessaire à la mise sous tension, de lire la position absolue du variateur en 32 bits (paramètre 62) puis d'initialiser la consigne absolue (paramètre 70) avec la même valeur. DEUXIEME PARTIE - PROTOCOLE de communication CAN - Chapitre 3 - Messages asynchrones 55 SMT-BD1/h 2.2 - PARAMETRES MOTEUR Paramètres moteur synchrone Commande 71 (0x47) définit les paramètres nécessaires pour le pilotage du moteur synchrone. Ces paramètres peuvent être déterminés par la procédure auto-phasing. Paramètres 2 mots + 1 octet. 1 mot Phase moteur : correspond à l'ordre des phases (U, V, W) dans lesquelles le moteur est branché. 1 mot Calage capteur : déphasage entre le résolveur et le rotor du moteur. 1 octet Nombre de paires de pôles moteur (1 à 12). Conversion Limitation Exécution Remarques Phase moteur Calage capteur 2 valeurs possibles (0x5555 ou 0xAAAA). 5.4931640625e-3*(Nombre de paires de pôles). La valeur obtenue est le décalage en degré électrique. Hors asservissement. Coefficient avance de phase Commande 72 (0x48) Paramètres 16 bits. (55-7446) Conversion 4.57771654e-5 (degré électrique/1000tr/min) Limitation Exécution Remarques Voir aussi première partie, chapitre 6, § 3.1. Top zéro sortie codeur Commande 73 (0x49) Paramètres 1er mot : nombre de top codeur (1-16). 2ème mot : déphasage par rapport au zéro résolveur (0-65535). 3ème mot : largeur du top zéro (16-32767). Conversion Déphasage du top zéro: 65536 équivaut à 360°. Largeur du top zéro : 65536 équivaut à 360°. Limitation Nombre de top codeur : 1 à 16. Déphasage par rapport au zéro résolveur : 0 à 65535. Largeur du top zéro : 16-32767. Exécution Remarques Le variateur tient compte de la valeur du déphasage par rapport au zéro résolveur et le nombre de tops zéro lors de la procédure de recherche d'index (commande 97). La sortie codeur ne prend en compte ces valeurs qu'après l'exécution de la procédure "programmation sortie codeur". Nombre de points sortie codeur Commande 74 (0x4A) définit le le nombre de point de la sortie pseudo-codeur. Paramètres 1 mot : nombre de points codeur Conversion Limitation Le nombre de points codeur est limité par la vitesse maximale de l’application. Vitesse max. Nombre de points codeur max. 100-900 8192 900-3600 4096 3600-14000 1024 Exécution Remarques 56 Hors asservissement La sortie pseudo-codeur n'est effective qu'après l'exécution de la procédure programmation sortie pseudo-codeur (commande 98). DEUXIEME PARTIE – PROTOCOLE de communication CAN – Chapitre 3 – Messages asynchrones SMT-BD1/h Compensation couple d'encoches (cogging torque) Commande 75 (0x4B) Paramètres 1 mot 0 désactiver la compensation. ≠0 activer la compensation. Conversion Limitation L'option "CT-EMF" doit être présente et la procédure d'identification de couple d'encoches doit être exécutée auparavant (voir commande 100). Exécution Remarques Voir notice option "compensation cogging torque" pour plus d'information. 2.3 - PARAMETRES LIMITATION COURANT Courant maximal Commande 76 (0x4C) définit la limitation maximale du courant dans le moteur. Paramètres 1 mot. Conversion en pourcentage du calibre variateur : x 3.051850948e-3. Limitation 6554 (20%) à 32767 (100%) Exécution Remarques Ce paramètre est fixé en fonction des caractéristiques du variateur et du moteur utilisé. Courant nominal Commande 77 (0x4D) définit la limitation nominale du courant dans le moteur. Paramètres 1 mot. Conversion en pourcentage du calibre variateur : x 3.051850948e-3. Limitation 6554 (20%) à 16384 (50%) Exécution Remarques Ce paramètre est fixé en fonction des caractéristiques du variateur et du moteur utilisé. Mode I²t Commande Paramètres Conversion Limitation Exécution Remarques 78 (0x4E) 1 mot. 0 mode limiting. 1 mode fusing. Voir notice standard du variateur SMT-BD1 pour le mode de fonctionnement de I²t. Limitation courant Commande 79 (0x4F) définit la limitation du courant dans le moteur par rapport à la valeur définie par la commande 76 (courant maximal). Conversion Paramètres 1 mot. Limitation 0 à 32767 (100% Imax) Exécution Remarques DEUXIEME PARTIE - PROTOCOLE de communication CAN - Chapitre 3 - Messages asynchrones 57 SMT-BD1/h 2.4 - PARAMETRES DU CORRECTEUR (POSITION ET VITESSE) La structure du régulateur utilisé est représentée ci-dessous : Consigne vitesse FR KF.s Vit. ref. KP2 2.π.Fev KP1 Consigne position Idc s + 2.π.Fev Ki s Pos. mes. Vit. mes. Tous ces paramètres de gain (KF, KP1, KP2, Ki et Fev) sont calculés automatiquement lors de l'exécution de la procédure auto-tuning. Gain proportionnel boucle vitesse Commande 81 (0x51) définit le gain proportionnel (KP2) du régulateur qui agit sur l'erreur de vitesse. Paramètres 1 mot. Conversion 1/16 Limitation 0 à 65535 Exécution Remarques Gain intégral boucle vitesse Commande 82 (0x52) définit le gain intégral (KI) du régulateur qui agit sur l'erreur de vitesse. Paramètres 1 mot. Conversion 1/256 Limitation 0 à 65535 Exécution Remarques Gain proportionnel boucle position Commande 83 (0x53) définit le gain proportionnel qui agit sur l'erreur de position (KP1). Paramètres 1 mot. Conversion 1/65536 Limitation 0 à 65535 Exécution Remarques Terme anticipatif Commande 84 (0x54) définit l'amplitude du terme anticipatif (KF) correspondant à la consigne de vitesse à priori (dérivation de la consigne de position). Ce terme anticipatif permet de réduire l'erreur de traînage pendant les phases accélération et décélération du moteur. Paramètres 1 mot. Conversion 1/65536 Limitation 0 à 65535 Exécution Remarques 58 DEUXIEME PARTIE – PROTOCOLE de communication CAN – Chapitre 3 – Messages asynchrones SMT-BD1/h Rampe d'accélération Commande 85 (0x55) définit le temps d'accélération ou de décélération du moteur correspondant à la vitesse maximale. Paramètres 1 mot. Conversion en seconde : x 0.0005 Limitation 1 (sans rampe d'accélération) à 65535 (#30 s). Exécution Remarques Ce paramètre n'est utile qu'en mode vitesse. Filtre passe-bas commande courant Commande 86 (0x56) définit la fréquence de coupure à -3 dB (Fev) du filtre du premier ordre qui agit sur la commande courant. La valeur de ce paramètre est fonction de la bande passante choisie. Paramètres 1 mot. Conversion Fréquence (Hz) = 1000/pi*Ln(65536/paramètre.) Limitation Ce paramètre peut prendre une valeur entre 2832 (1000 Hz) et 61545 (20 Hz). Exécution Remarques Activer/désactiver filtre antirésonance Commande 87 (0x57) Paramètres 1 mot. 0 désactiver le filtre antirésonance. ≠0 activer le filtre antirésonance. Conversion Limitation Exécution Remarques Cette commande est à utiliser lorsque les paramètres de gains sont envoyés ou programmés manuellement. Dans ce cas, suivant les gains réglés avec ou sans filtre antirésonance, on doit activer ou désactiver le filtre avec cette commande. Réglage gain de stabilité Commande 89 (0x59) Paramètres 1 mot. -1 réduire les gains. 1 augmenter les gains. Conversion Limitation Exécution Remarques Cette commande permet d'augmenter ou de réduire les gains tout en maintenant la stabilité de la boucle de vitesse et position dont les paramètres de gains sont calculés par la procédure autotuning. 2.5 - PARAMETRES « FONCTIONS UTILITAIRES » Mise sous asservissement Commande 91 (0x5B) met le variateur sous asservissement avec temporisation de la sortie relais frein. Paramètres 1 mot. Ce paramètre donne en ms le temps entre la mise sous asservissement et la désactivation de la sortie relais frein. - mise sous asservissement du variateur. - temporisation. - désactivation de la sortie relais frein. Conversion Limitation Ecriture uniquement. Le temps maximum est de 16 s. Exécution Remarques Le variateur ne peut être mis sous asservissement que par cette commande, le signal ENABLE est une condition nécessaire mais non suffisante. A la mise sous tension, le variateur est par défaut hors asservissement. Si le paramètre est non nul, la fin de la temporisation est indiquée par le bit 14 du statut des procédures (commande 53). DEUXIEME PARTIE - PROTOCOLE de communication CAN - Chapitre 3 - Messages asynchrones 59 SMT-BD1/h Mise hors asservissement Commande 92 (0x5C) met le variateur hors asservissement après temporisation de la sortie relais frein. Paramètres 1 mot. Ce paramètre donne, en ms, le temps entre l’activation de la sortie relais frein et la mise hors asservissement du variateur. - activation de la sortie relais frein. - temporisation. - mise hors asservissement du variateur. Conversion Limitation Ecriture uniquement. Le temps maximum est de 16 s. Exécution Remarques Si le paramètre est non nul, la fin de la temporisation est indiquée par le bit 14 du statut des procédures (commande 53). RAZ défauts variateur Commande 93 (0x5D) Paramètres sans. Conversion Limitation Ecriture uniquement. Exécution Remarques La commande RAZ défauts annule aussi toute procédure en cours d'exécution. Sauvegarde EEPROM Commande 94 (0x5E) Sauvegarde tous les paramètres du variateur dans l'EEPROM. Paramètres sans. Conversion Limitation Ecriture uniquement. Exécution Hors asservissement. Remarques Tous les paramètres modifiés par les autres commandes dans cette notice ne sont pas sauvegardés. Il faut exécuter cette commande pour les stocker définitivement dans le variateur. Auto-phasing (auto-calage) Commande 95 (0x5F) Paramètres sans. Conversion Limitation Ecriture uniquement. Exécution Remarques Cette procédure permet de déterminer automatiquement les paramètres moteur : - nombre de paires de pôles moteur, - l'ordre des phases moteur, - offset résolveur. Le moteur doit être préalablement mis hors asservissement par la commande 92 et découplé de la charge mécanique. Le signal ENABLE doit aussi être activé (après l’exécution de la commande 92). Avant d'exécuter la commande, s’assurer que l'axe du moteur est libre et que sa rotation d'un tour est sans danger pour l'utilisateur. 60 DEUXIEME PARTIE – PROTOCOLE de communication CAN – Chapitre 3 – Messages asynchrones SMT-BD1/h Auto-tuning (auto-réglage) Commande 96 (0x60) Cette procédure identifie les paramètres caractéristiques du moteur et de la charge et calcule les paramètres de gain du régulateur Paramètres 1 mot. 0 bande passante faible. 1 bande passante moyenne. 2 bande passante élevée. 3 bande passante faible avec filtre antirésonance. 4 bande passante moyenne avec filtre antirésonance. 5 bande passante élevée avec filtre antirésonance. Conversion Limitation Exécution Hors asservissement (par la commande 92) et signal ENABLE activé, ou sous asservissement avec une vitesse nulle. Remarques Lors de l'exécution de la procédure, on peut choisir la bande passante (Bandwidth) de la boucle de vitesse (faible, moyenne ou élevée). Ces valeurs correspondent à la fréquence de coupure pour un déphasage de 45° de la boucle de vitesse. La lecture donne la bande passante précédemment utilisée (0, 1, 2, 3, 4 ou 5). Avant d'exécuter la commande, s’assurer que l'axe du moteur est libre et que sa rotation d'un tour est sans danger pour l'utilisateur. Procédure recherche d’index Commande 97 (0x61) Paramètres - 1 octet : commande Bit (0-7) Signification 0 0 Sortir de la procédure recherche d'index 1 Démarrer la procédure 1 recherche d’index avec switch 2 recherche d’index sur top zéro Combinaison bits 1 et 2 : 01 avec switch 10 sur top zéro 11 avec switch et sur top zéro 00 RAZ position 3 0 sens positif 1 sens négatif 4 0 paramètre = vitesse de déplacement + TimeOut 1 paramètre = position d’index 5 1 annule la procédure de recherche d'index. Le moteur sera arrêté, il faut ensuite sortir du mode recherche d'index par le bit 0. - 1 mot : vitesse de déplacement définie en pourcentage de la vitesse maximale définie par la commande 61. Une valeur de 32767 correspond à la vitesse max. 1 mot : TimeOut. temps limité de la procédure en seconde (maximum 32767 s). - ou 1 mot 32 bits : position "preset". Cette valeur sera affectée à la position d’index trouvée. Elle est de même format que la position 32 bits (voir commande 42). Par défaut elle vaut 0. Conversion Limitation Exécution Sous asservissement et en mode position (commande 40). Remarques Lorsque bit 0 du 1er octet est à 1, le bit 3 doit être égal à 0 c'est-à-dire que l’on ne peut pas démarrer la procédure et envoyer une position "preset" en même temps. Le paramètre doit être la vitesse et le TimeOut. Pendant l’exécution de la procédure, la CN doit toujours envoyer le message synchrone et le message de consigne. Lorsque la position d'index est trouvée, le moteur reste sur place. Le bit 5 du statut procédures (commande 53) reste à 1 et le bit 14 est mis à 1. La CN doit réajuster le message de consigne de position en accord avec la nouvelle position renvoyée par le variateur et sortir la procédure recherche d'index (bit 1 du 1er octet de la commande 97 = 0). Le bit 5 du statut procédures passe à 0. Le variateur suivra de nouveau la consigne de position de la CN. La position du top zéro résolveur peut être modifiée par la valeur du déphasage du top zéro sortie codeur (commande 73). L'accélération et la décélération sont fixes et sont égales à 384rad/s2. DEUXIEME PARTIE - PROTOCOLE de communication CAN - Chapitre 3 - Messages asynchrones 61 SMT-BD1/h Sur les variateurs SMT-BD1/h l'indexation avec le switch seul (sans top zéro) n'est pas conseillée. La précision de détection du switch est limitée par la vitesse : -6 εP ≤ 2.08333.10 Vitesse (vitesse en tr/min) Diagramme de la procédure Détection du switch Recherche du switch (vitesse programmée) Start Premier top zéro endehors du switch Dégagement du switch (vitesse/4) On peut "forcer" le compteur position avec une valeur donnée par la valeur "0x01" dans l'octet commande, c'est-à-dire ni switch ni top zéro. Dans ce cas précis, le variateur n'a pas besoin d'être sous asservissement. Programmation sortie codeur Commande 98 (0x62) Cette procédure programme la sortie pseudo codeur avec les paramètres définis par les commandes 73 et 74. Paramètres Conversion Limitation Ecriture seulement. Exécution Hors asservissement. Remarques Commande manuelle de relais frein Commande 99 (0x63) Cette commande permet d'activer ou désactiver le frein. Paramètres 1 mot 0 désactiver la sortie relais frein (relais fermé). ≠0 activer la sortie relais frein (relais ouvert). Conversion Limitation Ecriture seulement. Exécution Remarques Procédure d'identification de couple d'encoches Commande 100 (0x64) Cette commande déclenche la procédure d'identification de couple d'encoches du moteur. Paramètres Conversion Limitation Ecriture seulement. Exécution Remarques L'option CT-EMF doit être présente. Le moteur doit être préalablement mis hors asservissement par la commande 92 et découplé de la charge mécanique, puis faire un auto-tuning avec bande passante élevée. Le signal ENABLE doit aussi être activé. Avant d'exécuter la commande, s’assurer que l'axe du moteur est libre et que sa rotation de 2 tours, dans les 2 sens, soit sans danger pour l'utilisateur. Voir aussi la notice option "compensation cogging torque" pour plus d'information. 62 DEUXIEME PARTIE – PROTOCOLE de communication CAN – Chapitre 3 – Messages asynchrones SMT-BD1/h Reset paramètres par défaut Commande 101 (0x65) Paramètres pas de paramètre. Conversion Limitation écriture seulement. Exécution Remarques Cette commande remet TOUS les paramètres à leur valeur par défaut. Elle est à utiliser avec précaution. Liste des paramètres par défaut : Paramètres Valeur 40 (0x28) 0x08 41 (0x29) 0x07D0 42 (0x2A) 0x1007 43 (0x2B) 0x0FA0 50 (0x32) 0x0000 55 (0x37) 0xFFFF 60 (0x3C) 0x00, 0x00 61 (0x3D) 0x0666 65 (0x41) 0x07FF 68 (0x44) 0x0001, 0x0000 69 (0x45) 0x0000 71 (0x47) 0x5555, 0x1000, 0x04 72 (0x48) 0x0000 73 (0x49) 0x0001, 0x0000, 0x0020 74 (0x4A) 0x0400 75 (0x4B) 0x0000 76 (0x4C) 0x7FFF 77 (0x4D) 0x3FFF 78 (0x4E) 0x0008 79 (0x4F) 0x7FFF 81 (0x51) 0x00C0 82 (0x82) 0x0080 83 (0x83) 0x03D7 84 (0x84) 0xFFFF 85 (0x85) 0x0001 86 (0x86) 0x9C54 Signification Mode variateur Temps de cycle Configuration messages Seuil erreur bus CAN Résolution de la position Masquage de défauts variateur Inversion de rotation Vitesse max. d'application Seuil erreur position Filtrage de l'entrée CI Bande morte Paramètres moteur Coefficient avance de phase Top zéro de la sortie codeur Nombre de points de la sortie codeur Compensation couple d'encoches Courant maximal Courant nominal Mode I²t Limitation courant (non sauvegardé) Gain proportionnel boucle vitesse Gain intégral boucle vitesse Gain proportionnel boucle position Terme anticipatif Rampe d'accélération Filtre passe-bas commande courant DEUXIEME PARTIE - PROTOCOLE de communication CAN - Chapitre 3 - Messages asynchrones 63 SMT-BD1/h Chapitre 4 - Identificateurs des messages 1 - MESSAGES SYNCHRONES - Messages de synchro : m_ScG0 : Identificateur = 16 (010h) m_ScG1 : Identificateur = 48 (030h) m_SrG0 : Identificateur = 32 (020h) m_SrG1 : Identificateur = 64 (040h) Longueur du message : 0 octet. - Messages commandes : m_Cmd Identificateur : 10 9 0 8 0 7 0 6 0 5 1 4 1 3 0 Ad3 2 Ad2 1 Ad1 0 Ad0 [Ad3 Ad2 Ad1 Ad0] est l’adresse du variateur (1 à 15). Longueur du message : programmable. - Messages retour d'information : m_Ret Identificateur : 10 9 0 8 0 7 0 6 0 5 1 4 1 3 1 Ad3 2 Ad2 1 Ad1 0 Ad0 [Ad3 Ad2 Ad1 Ad0] est l’adresse du variateur (1 à 15). Longueur du message : programmable. 2 - MESSAGES ASYNCHRONES - Message m_Req : Identificateur = 160 (0A0h) - Message m_Res : Identificateur = 176 (0B0h) 64 DEUXIEME PARTIE – PROTOCOLE de communication CAN – Chapitre 4 – Identificateurs des messages