Optimisation de trajectoire pour la navigation bathymétrique
Optimisation de trajectoire pour la navigation
bathymétrique
Kieran Delamotte, Carlo de Franchis, David Gontier, Antoine
Levitt, François Madiot, Carlo Marcati
Sujet proposé par Jérémy Nicola, iXBlue
SEME, Vendredi 16 Janvier 2015
Problématique du sous-marin
•Un sous-marin se déplace à profondeur constante (pas de GPS).
•Problème : A cause des imprécisions de ses appareils de mesure,
et de la dérive, il peut se perdre.
•Idée : il peut se recaler en mesurant le fond marin, et en
comparant avec des cartes bathymétriques
Question :
Quelles sont les trajectoires qui permettent un recalage précis ?
Présentation du problème
Sous-marin parfait :
connait parfaitement la trajectoire de AàB.
calcule parfaitement (vx(t),vy(t),h(t)).
A
B
vx
t
vy
t
h
t
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
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19
20
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48
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55
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55
100%
