RAPPORT DE STAGE

RAPPORT 0 E STAGE
•••• PARIS
UNIVERSITE DE PARIS 6
RAPPORT DE STAGE
[mesure et amélioration des performances d'un simulateur mécanique]
16/06/2009

? C~éalisé par: MEHDI OUARDA
Responsable: Sébastien BAERTHELEMY
Durée: 6 semaines de 27/04/2009
au 5/06/2009
[étude
d'augmentation de la performance du simulateur ARBORIS en
réécrivant les fonctions critiques en Cython]
r;S~r\
INSllTUl •
DES s~srt~ ES
\ \
~NTElUGFNTS'_ )
~ET DE ROBOTI/
~-----

RAPPORT DE STAGE
SOMMAIRE
1. Remerciements
II. Préambule
III. Présentation du laboratoire ISIR
1) Introduction
2) GcomPétences
3) Equipes et domaines de recherche
IV. Projet ARBORIS
1) Présentation
2) Réalisations
V. Sujet de stage
1) Introduction et objectifs
2) Problématiques
VI. outils et développement
1) Langages à typage statiques
2) Langages à typage dynamiques
3) / python comme de support ~
a. Présentation
b. Causes de lenteur de python
i. pGestion de la mémoire
ii. &!amasse miettes
iii . L'analyseur python
4) Conclusion
VII. OOptimisation d'ARBORIS
1) Introduction à Cython
2) Processus d'optimisations
a) Introduction

RAPPORT DE STAGE
b) Outils
1. Module cProfiie
II.
Module Pstats
c) Démarches et statistique
1. Introduction
11.
Phase 1 d'optimisation
iii. Phase 2 d'optimisation
IV. Phase 3 d'optimisation
v.
Phase 4 d'optimisation
d) Optimisation des classes
e) Limites d'optimisation
3) Conclusion générale
VIla Annexes
IX. Bibliographie

RAPPORT DE STAGE
Il. Préambule
Mon stage au laboratoire ISIR (institut des systèmes intelligents et robotique)
à l'université de paris 6 s'est déroulé du 27 Avril au 5 juin 2009, soit une période de 6
semaines.
Le stage intervient dans le cadre de la 1 ère année du master "SA
(informatique industrielle et systèmes automatisés), faisant pa~u département SOI
(science de l'ingénieur).
" m'a été confié un travail précis sur un sujet délimité, mais ouvert à
l'expérimentation et à la recherche de nouvelles solutions. Ce travail se déroule dans
le cadre du projet ARBORIS de la division Perception et Mouvement chez
l'Homme.
Il s'agit d'un simulateur dynamique développé conjointement par le CEA-
LIST et l' ISIR. Le sujet de mon stage s'intitule «mesure et amélioration des
performances
d'un simulateur mécanique»