robotique

Programmation et Robotique
Introduction
Les cartes Programmables :
Une carte programmable est une carte sur laquelle sont intégré des composants électronique
dont un ou plusieurs microcontrôleurs. Un microcontrôleur permet de contrôler la carte avec un
programme informatique. Ce programme peut être écris en divers langage de programmation.
Sans programme la carte programmable ne peut pas fonctionner. Vous devez donc relier votre
carte à un ordinateur pour y injecter un programme.
Une fois le programme dans la carte, vous pouvez l'utiliser en toute autonomie sans ordinateur.
Présentation de la carte ESP32
La carte ESP32, comme toutes les cartes à microcontrôleur, permet de piloter un système de manière
interactive à partir du programme que l’on aura défini et mis dans sa mémoire.
∙Utilité :
Comme mentionné précédemment, l’ESP32 est une carte électronique permettant de réaliser des projets
«IoT» assez facilement.
L’ESP32 est assez simple à prendre en main car elle est cousine de la carte Arduino.
∙Les composants d’une carte ESP32
ESP WROOM 32-
Dual Core 32 bit
Convertisseur Usb
Uart
Bouton Reset
Port Micro USB

charger le
firmware
∙Les pins de la carte ESP32
Pin ou GPIO(Les ports GPIO (anglais : General Purpose Input/Output, littéralement Entrée-sortie à usage
général) sont des ports d'entrées-sorties très utilisés dans le monde des microcontrôleurs)
L’ESP32 dispose de nombreuses broches ou pins qui peuvent être utilisées comme entrée ou sortie
numérique.Même s’il existe de nombreuses variations de cette dernière, le fonctionnement des pins reste le
même.
Entrée : Capteurs
Sorties :
Actionneurs

Traitements
Activité 1 : Clignoter une lampe LED
Objectifs :
Dans cette activité on se propose de piloter une LED avec une carte ESP32 et de la faire clignoter à une
vitesse d'un clignotement par seconde.
Matériel :
Branchement
Une LED est une diode qui émet de la lumière. Comme toute
diode, elle comporte une anode (borne +) qui est la patte la
plus longue et une cathode (borne -) qui est la patte la plus
courte.
Pour qu'une LED s'allume il faut obligatoirement relier sa
patte - au pin GND et sa patte + à un pin par exemple pin
23. Si la LED est branchée à l'enverselle ne s'allumera pas
(le courant ne la traversera pas).
De plus elle ne doit pas être traversée par un courant trop
fort, c'est pour cela qu'il est indispensable de brancher une
résistance en série avec la LED.

Partie code : micro python
❖Pin (23,Pin.OUT) règle la Pin numérique numéro 23 de la carte ESP32 en mode sortie Pin.OUT
❖while True permet d’exécuter le bloc d’instructions en dessous indéfiniment enboucle.
La séquence de commandes utilisées est la suivante :
∙led.value(1) : du courant est envoyé sur la borne led (associer à la Pin23), du coup la LEDest
alimentée et elle s'allume,
∙sleep(1) fait « patienter » le programme une seconde, durant ce temps la LEDreste allumée, ∙
led.value(0) provoque l'absence de courant sur la borne led(associer à laPin23) la LED s'éteint,
∙Le programme est en « pause » encore 1 s, pendant ce temps la LED est éteinte. Dès que toutes les
instructions du bloc en dessous de while ont été exécutées, elles s'exécutent de nouveau. Ainsi le programme
provoque le clignotement de la LED avec une fréquence d’une seconde.