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Cours de robotique
fondamental
David.Daney sophia.inria.fr
Projet Coprin
INRIA Sophia Antipolis
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Outline
1Introduction
Historique
Les robots
Domaines d’expertises
Domaînes d’applications
2Représentation des transformations et des mouvements rigides
Notion de degrés de liberté
Un exemple simple
Représentation des transformations rigides
3Les manipulateurs
Notion de liaisons
Les chaînes cinématiques
Les robot séries
Les robots parallèles
4Les modèles des robots manipulateurs
Le Modèle Géométrique Direct/Inverse
Les Modèles Cinématiques Direct/Inverse
Le Modèle Statique
Les Modèles Dynamiques
5Notions complementaires des robots
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Être artificiel et corvéable :
Talos
Aristote
Il y a 4000 ans, Talos, l’homme de
cuivre, option catapultes et lance
flamme. Le Dieu Héphaïtos l’a forgé et
offert au roi Minos en Crète pour
défendre cette île des envahisseurs.
Selon le chant XVIII de l’Iliade (Homère,
IXe siècle avant J.C.) Héphaïstos
(Vulcain) fut le premier fabricant de
créatures artificielles "techniques".
Mythe de Pigmalion, jeune roi de
Chypre, un homme "crée" la vie.
384-322 av JC Aristote, Machines pour
accomplir nos tâches
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Les premières réalisations
Avant IXèmes siècle (entre mythe et réalité):
Automate, Heron
En Égypte, mâchoire articulé d’un
masque Anubis, le bras de Amon
bouge pour designer le nouveau
pharaon.
Ctébios et Heron d’Alexandrie,
fontaines avec des figures animées
et des oiseaux qui chantent.
Systèmes hydrauliques ou
pneumatiques (270 av. J-C).
Champs d’application : ludique, mais
pourquoi pas militaire
En Chine, les sphères armillaires
équatoriales (assemblage d’anneaux
ou de globes figurant les
mouvements célestes) de Guo
Shouchang (52 av. J-C)
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Les premiers automates (Horloges et fontaines)
IXèmes - XIIIèmes siècle:
Fontaine, Al-Jazari
809, le sultan Haroun Al-Rachid offre
à Charlemagne le premier automate
mécanique (horloge).
fin 12ième, les fontaines d’Al-Jazari
pour le confort de l’homme. (système
pouvant nous rappeler la chasse
d’eau de nos toilettes)
1193-1280 L’évêque Albert le Grand
aurait passé trente ans à construire
un robot fait de métal et de bois que
son élève, le futur saint Thomas
d’Aquin, persuadé que cela avait
quelque chose à voir avec le démon,
envoya au feu
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