COMMANDE D’UN CHARIOT Cahier des charges : Après l’ordre de départ cycle « dcy », le chariot part jusque b, reste en b un temps To de 15s puis rentre en a. La commande du système est réalisée par le PIC 16 F 84. Identification des entrées et des sorties : Action Actionneur Ordres Sortie PIC Moteur Moteur D G RB0 RB1 aller à droite aller à gauche Temporisation T0 Sous programme Compte-rendu chariot à gauche chariot à droite T0 Capteur Mnem. Entrée PIC Détecteur mécanique à levier Détecteur mécanique à levier a b RB2 RB3 Constituant Mnem. Entrée PIC Bouton poussoir Dcy RB4 Consigne départ cycle GRAFCET point de vu partie opérative 0 GRAFCET point de vu partie commande 0 ………………… 1 ……………………… ………… 1 ……………………… 2 ……………………… …… 2 …………………………. 3 ……………………… …………………………. ……… ……… ………… 3 ……… …… 1 Page 2/2 ORGANIGRAMME : Début Configuration PIC ………………………… Arrêt du chariot ………………………… Départ cycle …………… Non Aller à droite ………………………… Chariot à droite …………… Non Arrêt du chariot ………………………… Temporisation ………………………… Aller à gauche ………………………… Chariot à gauche Non …………… …………. PROGRAMME : L4 L1 L2 L3 …………………………… …………………………… MOVWF TRISB BCF STATUS, 5 …………………………… …………………………… BTFSS PORTB, 4 GOTO L1 …………………………… …………………………… …………………………… …………………………… …………………………… …………………………… …………………………… …………………………… …………………………… END ; BANK 1 ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; Configuration du PORTB BANK 0 Arrêt du chariot Départ cycle Aller à droite Chariot à droite Arrêt du chariot Appel du sous Programme Tempo Aller à gauche Chariot à gauche Reprendre Fin du fichier 2 Page 1/3 COMMANDE D’UN CHARIOT Cahier des charges : Après l’ordre de départ cycle « dcy », le chariot part jusque b, revient en c, repart en b puis rentre en a. La commande du système est réalisée par le PIC 16 F 84. Identification des entrées et des sorties : Mouvement Actionneur Ordres Sortie PIC Moteur Moteur D G RB0 RB1 Capteur Mnem. Entrée PIC chariot à gauche Détecteur mécanique à levier a RB2 chariot à droite chariot en position c Détecteur mécanique à levier Détecteur mécanique à levier b c RB3 RB4 Constituant Mnem. Entrée PIC Bouton poussoir Dcy RB5 aller à droite aller à gauche Compte-rendu Consigne départ cycle GRAFCET point de vu partie opérative 0 GRAFCET point de vu partie commande 0 ………………... 1 ……………….. ……… 1 ……………….. 2 ……………….. …… 2 ……………….. 3 ……………….. ……………….. ……………….. ……… …… 3 ……… …… ……………….. 4 ……… 4 ……… …… 3 Page 2/3 ORGANIGRAMME : Début Configuration PIC ……………….. Arrêt du chariot ……………….. Départ cycle Non Aller à droite …………… ….. ……………….. Chariot à droite Non …………… ….. ……………….. Aller à gauche ……………….. Chariot en position c Non …………… ….. ……………….. Aller à droite ……………….. Chariot à droite Non …………… ….. ……………….. Aller à gauche ……………….. Chariot à gauche Non …………… ….. 4 Page 3/3 PROGRAMME : L1 L2 L3 L4 L5 L6 …………………………….. …………………………….. …………………………….. …………………………….. BCF PORTB, 0 BCF PORTB, 1 BTFSS PORTB, 5 GOTO L2 …………………………….. …………………………….. …………………………….. …………………………….. …………………………….. …………………………….. …………………………….. …………………………….. …………………………….. …………………………….. …………………………….. …………………………….. …………………………….. …………………………….. …………………………….. …………………………….. END ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; BANK 1 Configuration du PORTB BANK 0 Arrêt du chariot Départ cycle Aller à droite Chariot à droite Aller à gauche Chariot en position c Aller à droite Chariot à droite Aller à gauche Chariot à gauche Reprendre Fin du fichier 5 Page 1/4 TRI DE CAISSES Cahier des charges : Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se compose d'un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis d'évacuation. Cycle de fonctionnement : Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2 qui, à son tour, les transfère sur le tapis d'évacuation 2, alors que les grandes caisses sont poussées devant le poussoir 3, ce dernier les évacuant sur le tapis 3. Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de détection placé devant le poussoir 1 permet de reconnaître sans ambiguïté le type de caisse qui se présente. La commande est faite le PIC16 F 648 : 2 ports sur 8bits PORTA et PORTB Identification des entrées et des sorties : Mouvement Actionneur Ordres Sortie PIC Poussoir 1 Av_P1 Re_P1 RB2 RB3 Av_P2 Re_P2 Av_P3 RB4 RB5 RB6 Re_P3 RB7 Capteur Mnem. Entrée PIC P1 en arrière P2 en arrière P3 en arrière Détecteur mécanique à levier Détecteur mécanique à levier Détecteur mécanique à levier P1_AR P2_AR P3_AR RA0 RA1 RA2 Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Détecteur mécanique à levier Détecteur mécanique à levier C_T2 C_T3 RA3 RA4 Caisse devant P2 Caisse devant P3 Grande caisse Petite caisse Détecteur Détecteur Détecteur Détecteur C_P2 C_P3 G P RA5 RA6 RB0 RB1 Avance poussoir 1 Recule poussoir 1 Avance poussoir 2 Recule poussoir 2 Avance poussoir 3 Recule poussoir 3 Poussoir 2 Poussoir 3 Compte-rendu mécanique à levier mécanique à levier mécanique à levier mécanique à levier 6 Page 2/4 GRAFCET point de vu partie opérative : 0 ………………… ………………… 1 4 ………………………. ………………… ………………………. ………………… 2 ……………… … ………………… ……………… … 3 ……………… … ………………… …. ……………… … 7 5 ……………… … ………………… ……………… … ……………… … ………………… P1_AR P1_AR P1_AR ………………………. ……………… … 6 ………………… GRAFCET point de vu partie commande : 0 ………………… ……………… … ………………… 1 4 ………………… ………………… ………………… 2 ……………… … ………………… ……………… … 5 ……………… … ………………… ……………… … 3 ……………… … ………………… …. ……………… … 6 ……………… … ……………… … ……………… … 7 ………………… ………………… 7 Page 3/4 ORGANIGRAMME : Début Configuration PIC Pas de Recule du poussoir 1 Pas de Recule du poussoir 2 Pas de Recule du poussoir 3 Pas d’avance du poussoir 1 Pas d’avance du poussoir 2 Pas d’avance du poussoir 3 Petite caisse Non Non ………… ………… Oui … ………… ……………………… ………… ……………………… … ……………………… ………… …………… ………… Non … …………… ………… ……………………… …………… ……………………… ………… ……………………… …………… ………… Non …………… ………… ……………………… …………… ……………………… ………… ……………………… …………… ………… Non …………… ………… Recule du poussoir 1 …………… Pas de Recule du poussoir 2 ………… Pas de Recule du poussoir 3 P1 en arrière ……………………… ……………………… ……………………… ……………………… ……………………… ……………………… ………… ………… Oui … ………… ……………………… ………… ……………………… … ……………………… ………… …………… ………… ………… … …………… ……………………… ………… ……………………… …………… ……………………… ………… …………… ………… …………… ……………………… ………… ……………………… …………… ……………………… ………… Grande caisse Non Non …………… ………… Non …………… P3 en arrière P2 en arrière ………… …………… ………… ……………………… ……………………… ……………………… …………… ………… …………… ………… …………… ………… Non 8 Page 4/4 PROGRAMME : L1 L2 L3 P_c L4 L5 L6 G_c L7 L8 L9 L10 L11 END BSF STATUS, 5 MOVLW 0xFF MOVWF TISTA ………………………….. ………………………….. BC STATUS, 5 ………………………….. ………………………….. GOTO L3 GOTO G_c ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ………………………….. ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; BANK 1 PORTA en entrée Configuration du PORTB BANK 0 Initialisation des préactionneurs à 0 Grande caisse Petite caisse Avance du poussoir 1 Caisse devant P2 Pas d’avance du poussoir 1 Recule du poussoir 1 Avance du poussoir 2 Caisse sur tapis 3 Pas d’avance du poussoir 2 Recule du poussoir 1 Recule du poussoir 2 P2 en arrière Avance du poussoir 1 Caisse devant P3 Pas d’avance du poussoir 1 Recule du poussoir 1 Avance du poussoir 3 Caisse sur tapis 3 Pas d’avance du poussoir 3 Recule du poussoir 1 Recule du poussoir 3 P3 en arrière Pas de Recule du poussoir 2 Recule du poussoir 1 Pas de Recule du poussoir 3 P1 en arrière Reprendre Fin du fichier 9 Page 1/2 COMMANDE DE 2 CHARIOTS Cahier des charges : Après appui sur départ cycle « dcy », les chariots partent pour un aller retour. Un nouveau départ cycle ne peut se faire que si les deux chariots sont à gauche. Identification des entrées et des sorties : Mouvement Actionneur Ordres aller à droite ‘ch1’ aller à gauche ‘ch1’ Moteur 1 Moteur 1 D1 G1 aller à droite ‘ch2’ aller à gauche ‘ch2’ Moteur 2 Moteur 2 D2 G2 Capteur Mnem. chariot 1 à gauche Détecteur mécanique à levier g1 chariot 1 à droite chariot 2 à gauche chariot 2 à droite Détecteur mécanique à levier Détecteur mécanique à levier Détecteur mécanique à levier d1 g2 d2 Constituant Mnem. Bouton poussoir Dcy Compte-rendu Consigne départ cycle 10 Page 2/2 GRAFCET point de vu partie opérative 0 1 ………………………… et …………………… et ………………... …………………………. 4 ………………………… ………………………… 2 …………………………. …………………………. 5 ………………………… …………………………. ………………………… 3 6 =1 GRAFCET point de vu partie commande 0 ……………. 1 4 ……………. …… …… 2 ……………. 5 ……………. …… ……………. …… 3 6 =1 11 Page 1/2 COMMANDE D’UN CHARIOT GRAFCET point de vu partie opérative GRAFCET point de vu partie commande 0 0 Départ cycle 1 Dcy Aller à droite 1 Chariot à droite 2 b Temporisation T0 Aller à gauche Chariot à gauche T0 2 Fin Temporisation T0 3 D To/X2/15s 3 G a PROGRAMME : L4 L1 L2 L3 BSF MOVLW MOVWF BCF BCF BCF BTFSS GOTO BSF BTFSS GOTO BCF CALL BSF BTFSS GOTO GOTO END STATUS, 5 0x1C TRISB STATUS, 5 PORTB, 0 PORTB, 1 PORTB, 4 L1 PORTB, 0 PORTB, 3 L2 PORTB, 0 TEMPO PORTB, 1 PORTB, 2 L3 L4 ; BANK 1 ; Configuration du PORTB ; BANK 0 ; ; Arrêt du chariot ; ; Départ cycle ; Aller à droite ; Chariot à droite ; ; Arrêt du chariot ; Appel du sous Programme Tempo ; Aller à gauche ; Chariot à gauche ; ; Reprendre ; Fin du fichier 12 Page 2/2 ORGANIGRAMME : Début Configuration PIC RB0 0 RB1 0 Arrêt du chariot Départ cycle Non Aller à droite RB4 = 1 RB0 Chariot à droite Non Arrêt du chariot 1 RB3 = 1 RB0 Temporisation 0 Temporisation Aller à gauche RB1 Chariot à gauche Non 1 RB2 = 1 13 Page 1/2 COMMANDE D’UN CHARIOT GRAFCET point de vu partie opérative GRAFCET point de vu partie commande 0 0 Départ cycle dcy Aller à droite 1 Chariot à droite b Aller à gauche 2 c Aller à droite 3 D b Chariot à droite Aller à gauche 4 G 2 Chariot en position c 3 D 1 4 G a Chariot à gauche PROGRAMME: L1 L2 L3 L4 L5 L6 BSF MOVLW MOVWF BCF BCF BCF BTFSS GOTO BSF BTFSS GOTO BCF BSF BTFSS GOTO BSF BCF BTFSS GOTO BCF BSF BTFSS GOTO GOTO END STATUS, 5 0x3C TRISB STATUS, 5 PORTB, 0 PORTB, 1 PORTB, 5 L2 PORTB, 0 PORTB, 3 L3 PORTB, 0 PORTB, 1 PORTB, 4 L4 PORTB, 0 PORTB, 1 PORTB, 3 L5 PORTB, 0 PORTB, 1 PORTB, 2 L6 L1 ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; BANK 1 Configuration du PORTB BANK 0 Arrêt du chariot Départ cycle Aller à droite Chariot à droite Aller à gauche Chariot en position c Aller à droite Chariot à droite Aller à gauche Chariot à gauche Reprendre Fin du fichier 14 Page 2/2 ORGANIGRAMME : Début Configuration PIC RB0 0 RB1 0 Arrêt du chariot Départ cycle Non Aller à droite RB5 = 1 RB0 Chariot à droite Non 1 RB3 = 1 RB0 0 RB1 1 Aller à gauche Chariot en position c Non Aller à droite Chariot à droite Non Aller à gauche Chariot à gauche Non RB4 = 1 RB0 1 RB1 0 RB3 = 1 RB0 0 RB1 1 RB2 = 1 15 Page 1/3 TRI DE CAISSES GRAFCET point de vu partie opérative : 0 Grande caisse Petite caisse 1 4 Avance poussoir 1 Avance poussoir 1 Caisse devant P3 Caisse devant P2 2 Recule poussoir 1 Avance poussoir 2 5 Avance poussoir 3 Caisse sur tapis 2 3 Recule poussoir 1 Caisse sur tapis 3 Recule poussoir 1 Recule poussoir 2 Recule poussoir 3 6 Recule poussoir 1 P3 en arrière P1_AR P1_AR P1_AR Recule poussoir 1 P2 en arrière …. 7 P1 en arrière GRAFCET point de vu partie commande : 0 G P 1 4 Av_P1 C_P2 2 C_P3 Re_P1 Av_P2 5 Av_P3 Re_P1 Re_P2 Re_P1 C_T3 C_T2 3 Av_P1 Re_P1 Re_P2 6 P2_AR …. Re_P1 7 P3_AR P1_AR P1_AR P1_AR P1_AR 16 Page 2/3 Organigramme : Début Configuration PIC Pas de Recule du poussoir 1 Pas de Recule du poussoir 2 Pas de Recule du poussoir 3 Pas d’avance du poussoir 1 Pas d’avance du poussoir 2 Pas d’avance du poussoir 3 Petite caisse RB2 RB3 RB4 RB5 RB6 RB7 Non Non RB2 Oui RB2 RB3 RB4 0 1 1 RA3 = 1 Non RB4 RB3 RB5 RB2 1 RA5 = 1 Non 0 0 0 0 0 0 RB0 = 1 RB1 = 1 Oui Non 0 1 1 RA1= 1 Recule du poussoir 1 Pas de Recule du poussoir 2 Pas de Recule du poussoir 3 Non 0 1 1 RA4 = 1 RB6 RB3 RB7 Non 0 1 1 RA2 = 1 Non P3 en arrière P2 en arrière RB3 RB7 RB5 RA0 = 1 P1 en arrière 1 RA6 = 1 RB2 RB3 RB6 Grande caisse 1 0 0 Non 17 Page 3/3 Programme : L1 L2 L3 P_c L4 L5 L6 G_c L7 L8 L9 L10 L11 END BSF MOVLW MOVWF MOVLW MOVWF BC CLRF BTFSS GOTO GOTO BTFSS GOTO BSF BTFSS GOTO BCF BSF BSF BTFSS GOTO BCF BSF BCF BTFSS GOTO GOTO BSF BTFSS GOTO BCF BSF BSF BTFSS GOTO BCF BSF BCF BTFSS GOTO BCF BSF BCF BTFSS GOTO GOTO STATUS, 5 0xFF TISTA 0xFC TISTA STATUS, 5 PORTB PORTB, 0 L3 G_c PORTB, 1 L2 PORTB, 2 PORTA, 5 L4 PORTB, 2 PORTB, 3 PORTB, 4 PORTA, 3 L5 PORTB, 4 PORTB, 3 PORTB, 5 PORTA, 1 L6 L10 PORTB, 2 PORTA, 6 L7 PORTB, 2 PORTB, 3 PORTB, 6 PORTA, 4 L8 PORTB, 6 PORTB, 3 PORTB, 7 PORTA, 2 L9 PORTB, 5 PORTB, 3 PORTB, 7 PORTA, 0 L11 L1 ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; BANK 1 PORTA en entrée configuration du PORTB BANK 0 Initialisation des préactionneurs à 0 Grande caisse Petite caisse Avance du poussoir 1 Caisse devant P2 Pas d’avance du poussoir 1 Recule du poussoir 1 Avance du poussoir 2 Caisse sur tapis 3 Pas d’avance du poussoir 2 Recule du poussoir 1 Recule du poussoir 2 P2 en arrière Avance du poussoir 1 Caisse devant P3 Pas d’avance du poussoir 1 Recule du poussoir 1 Avance du poussoir 3 Caisse sur tapis 3 Pas d’avance du poussoir 3 Recule du poussoir 1 Recule du poussoir 3 P3 en arrière Pas de Recule du poussoir 2 Recule du poussoir 1 Pas de Recule du poussoir 3 P1 en arrière Reprendre Fin du fichier 18 Page 1/1 COMMANDE DE 2 CHARIOTS GRAFCET point de vu partie opérative 0 Chariot 1 à gauche et Chariot 2 à gauche et Départ cycle Aller à droite ‘CH2’ 1 Chariot 2 à droite 2 Aller à droite ‘CH1’ 4 Chariot 1 à droite Aller à gauche ‘CH2’ 5 Chariot 2 à gauche Aller à gauche ‘CH1’ Chariot 1 à gauche 3 6 =1 GRAFCET point de vu partie commande 0 dcy. g1. g2 1 4 D2 d2 2 D1 d1 5 G2 g2 G1 g1 3 6 =1 19
