Innovation technologique Défi technologique Main robotique 1 ère STI2D I – PRESENTATION : Vous venez avec votre binôme de créer une main robotique et vous participez à votre premier défi. Vous cherchez à vous démarquer des autres groupes avec un prototype personnalisé. Objectif : Réaliser, par binome, une main robotique capable de produire différents gestes et piloté par des servomoteurs (rotation à 180°). II – TRAVAIL DEMANDE : 2-1 Analyse Analyser les 3 liaisons mécaniques de votre doigt, sont-elles toutes identiques ? Par soucis de conception, toutes les liaisons seront identiques. Vous devez concevoir le « squelette » d’un doigt composé de trois phalanges et leurs articulations. Proposer ci-dessous un croquis soigné de la première phalange et sa liason avec la paume. 2-1 Modélisation Toutes les phalanges seront indentiques et d’une section principale comprise entre 18mm² et 50mm². 1 Vous aurez à votre disposition le fichier d’ assemblage « Main » permettant d’illustrer le modèle de la main à compléter. Les esquisses données vous permettent d’obtenir la taille de chaque phalange du doigt à modéliser. Sous solidworks, cliquer sur Menu Solidworks → Insertion → Composant → Nouvelle pièce… Sélectionner ensuite le plan du doigt à modéliser dans l’arboresence (Plan index, par exemple). 2-2 • • Pilotage Une carte arduino Uno sera utilisée pour réaliser les 13 gestes de la main. Les Pins ( broches) de la carte utilisés pour les servomoteurs sont indiqués ci-dessous. Numéro pin Servomoteur 1 Pouce 2 Index 3 Majeur 4 Annulaire Pins 5 Auriculaire 2-2 Programmation Le programme doit être capable de reproduire les 13 figures ci-dessous. L’enchainement de cinq figures sera défini par le professeur, vous aurez alors 5 minutes maximum pour tester et valider le fonctionnement. pointe plaque rebelle 21 hey rock zero un deux trois quatre cinq cool 2