Defi main robotique

1
I – PRESENTATION :
Vous venez avec votre binôme de créer une main robotique et vous participez à votre premier défi.
Vous cherchez à vous démarquer des autres groupes avec un prototype personnalisé.
Objectif :
Réaliser, par binome, une main robotique capable de produire différents gestes et piloté par des
servomoteurs (rotation à 180°).
II – TRAVAIL DEMANDE :
2-1 Analyse
Analyser les 3 liaisons mécaniques de votre doigt, sont-elles toutes identiques ? Par soucis de
conception, toutes les liaisons seront identiques.
Vous devez concevoir le « squelette » d’un doigt composé de trois phalanges et leurs articulations.
Proposer ci-dessous un croquis soigné de la première phalange et sa liason avec la paume.
2-1 Modélisation
Toutes les phalanges seront indentiques et d’une section principale comprise entre 18mm² et
50mm².
Innovation technologique
Défi technologique
Main robotique
1 ère STI2D

2
Vous aurez à votre disposition le fichier d’ assemblage « Main » permettant d’illustrer le modèle de la
main à compléter. Les esquisses données vous permettent d’obtenir la taille de chaque phalange du
doigt à modéliser.
Sous solidworks, cliquer sur Menu Solidworks → Insertion → Composant → Nouvelle pièce…
Sélectionner ensuite le plan du doigt à modéliser dans l’arboresence (Plan index, par exemple).
2-2 Pilotage
• Une carte arduino Uno sera utilisée pour réaliser les 13 gestes de la main.
• Les Pins ( broches) de la carte utilisés pour les servomoteurs sont indiqués
ci-dessous.
Numéro pin
1
2
3
4
5
Servomoteur
Pouce
Index
Majeur
Annulaire
Auriculaire
2-2 Programmation
Le programme doit être capable de reproduire les 13 figures ci-dessous.
L’enchainement de cinq figures sera défini par le professeur, vous aurez alors 5 minutes maximum
pour tester et valider le fonctionnement.
pointe
plaque
rebelle
21
hey
rock
cool
zero
un
deux
trois
quatre
cinq
Pins