THÈSE Pour obtenir le grade de DOCTEUR DE L’UNIVERSITÉ DE GRENOBLE Spécialité : Mathématique, Informatique (Robotique) Arrêté ministérial : Présentée par Ricardo Omar CHAVEZ GARCIA Thèse dirigée par Olivier AYCARD préparée au sein Laboratoire d’Informatique de Grenoble et de Mathématiques, Sciences et Technologies de l’Information, Informatique Multiple Sensor Fusion for Detection, Classification and Tracking of Moving Objects in Driving Environments Thèse soutenue publiquement le 25 septembre 2014, devant le jury composé de : M., Michel DEVY LAAS-CNRS, Rapporteur M., François CHARPILLET INRIA Nancy, Rapporteur Mme., Michelle ROMBAUT Gipsa-Lab, Président, Examinatrice M., Yassine RUICHEK Université de Technologie de Belfort-Montbéliard, Examinateur M., Olivier AYCARD Université de Grenoble1, Directeur de thèse Multiple Sensor Fusion for Detection, Classification and Tracking of Moving Objects in Driving Environments ii To: my family and my friends. iii