% Fonction de transfert du moteur 1 en BO H = tf(Kc,[L*J L*f+R*J R*f+Ke*Kc]); % figure reponse indicielle H figure(1) step(H) % s(inf) == 2.08 % Rise_Time tm == 0.159s % tr5% == 0.218s % H(p)= K1/1+tau1*p * K2/1+tau2*p p1=pole(H) tau=-1./p1; % tau 1 == (-1/p1) 0.0014s electrique on confirme ça si on trouve la même % valeur pour: tr5% == 3tau 2 or 3* % tau 2 == (-1/p1) 0.0723s mecanique %% Fonction de transfert du moteur 1 en BF F=feedback(H,1)