Manuel utilisateur Servovariateurs mono-axe Kinetix 350 EtherNet/IP Références 2097-V31PR0-LM, 2097-V31PR2-LM, 2097-V32PR0-LM, 2097-V32PR2-LM, 2097-V32PR4-LM, 2097-V33PR1-LM, 2097-V33PR3-LM, 2097-V33PR5-LM, 2097-V33PR6-LM, 2097-V34PR3-LM, 2097-V34PR5-LM, 2097-V34PR6-LM Informations importantes destinées aux utilisateurs Avant d’installer, de configurer, d’utiliser ou d’entretenir cet équipement, lisez le présent document et tous les ouvrages répertoriés dans la section Documentations connexes à propos de l’installation, de la configuration et de l’exploitation de cet équipement. Les utilisateurs sont tenus de se familiariser avec les consignes d’installation et de câblage en plus des exigences stipulées par les codes, règlements et normes en vigueur. Les activités telles que l’installation, les mises au point, la mise en service, l’utilisation, l’assemblage, le démontage et l’entretien doivent être effectuées par du personnel convenablement formé conformément aux règles de l’art en vigueur. Si cet équipement n’est pas utilisé selon les préconisations du fabricant, la protection assurée par l’équipement risque d’être compromise. La société Rockwell Automation Inc. ne saurait en aucun cas être tenue pour responsable ni être redevable des dommages indirects ou consécutifs à l’utilisation ou à l’application de cet équipement. Les exemples et schémas contenus dans ce manuel sont fournis à titre indicatif uniquement. En raison du nombre important de variables et d’impératifs associés à chaque installation, la société Rockwell Automation Inc. ne saurait être tenue pour responsable ni être redevable des suites d’utilisation réelle basée sur les exemples et schémas présentés dans ce manuel. La société Rockwell Automation, Inc. décline également toute responsabilité en matière de propriété intellectuelle et industrielle concernant l’utilisation des informations, circuits, équipements ou logiciels décrits dans ce manuel. Toute reproduction totale ou partielle du présent manuel sans l’autorisation écrite de Rockwell Automation Inc. est interdite. Des remarques sont utilisées tout au long de ce manuel pour attirer votre attention sur les mesures de sécurité à prendre en compte. AVERTISSEMENT : identifie des actions ou situations susceptibles de provoquer une explosion en environnement dangereux et risquant entraîner des blessures pouvant être mortelles, des dégâts matériels ou des pertes financières. ATTENTION : identifie des actions ou situations risquant d’entraîner des blessures pouvant être mortelles, des dégâts matériels ou des pertes financières. Les messages « Attention » vous aident à identifier un danger, à éviter ce danger et en discerner les conséquences. IMPORTANT Informations particulièrement importantes dans le cadre de l’utilisation et de la compréhension du produit. Les étiquettes peuvent également être placées à l’extérieur ou à l’intérieur de l’équipement pour signaler des précautions particulières à prendre. DANGER D’ÉLECTROCUTION : les étiquettes ci-contre, placées sur ou à l’intérieur d’un équipement (par ex., un variateur ou un moteur), signalent la présence éventuelle de tensions électriques dangereuses. RISQUE DE BRÛLURE : les étiquettes ci-contre, placées sur ou à l’intérieur d’un équipement (par ex., un variateur ou un moteur), indiquent que certaines surfaces peuvent atteindre des températures particulièrement dangereuses. RISQUE D’ÉCLAIR D’ARC : les étiquettes ci-contre, placées à l’extérieur ou l’intérieur de l’équipement (un centre de commandes de moteur par ex.), signalent le risque d’éclair d’arc. Un éclair d’arc entraînera des blessures graves, voire mortelles. Portez l’équipement de protection individuelle (EPI) approprié. Observez TOUTES les prescriptions réglementaires en matière de pratiques de travail sûres et d’équipement de protection individuelle (EPI). Allen-Bradley, CompactLogix, ControlFLASH, ControlLogix, Kinetix, Logix500, MP-Series, TL-Series, RSLogix, Studio 5000 Logix Design, Rockwell Automation, Rockwell Software, Stratix 2000 et Studio 5000 sont des marques commerciales de Rockwell Automation, Inc. Les marques commerciales n’appartenant pas à Rockwell Automation sont la propriété de leurs sociétés respectives. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 3 Notes : 4 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Sommaire des modifications Le présent manuel contient des informations nouvelles et actualisées. Informations nouvelles et actualisées Ce tableau décrit les modifications apportées à la présente version. Sujet Page L’application Studio 5000 Logix Designer™ est le nouveau nom du logiciel RSLogix™ 5000 11 Actualisation de la présentation du système variateur Kinetix® 350 14 Actualisation de l’installation du variateur Kinetix 350 type 15 Actualisation du tableau de description des références 16 Actualisation du tableau des caractéristiques des fusibles et disjoncteurs 22 Actualisation de la description de la résistance de freinage et du connecteur c.c. ainsi que des noms des signaux 38, 42, 62, 63,135 Actualisation du brochage et des caractéristiques du frein moteur 46 Ajout d’informations sur les charges verticales et l’énergie mécanique emmagasinée au texte et à la mise en garde « ATTENTION » 95, 99 Actualisation de la mise en garde « ATTENTION » à la section Dépannage de la fonction d’arrêt sécurisé du couple 105 Actualisation de la Figure 48 Configuration mono-axe avec relais (Catégorie d’arrêt 0) à réarmement automatique 110 Ajout de codes d’erreur pour le module mémoire 115 Ajout de paragraphes sur le dépannage de moteur équipé d’un codeur TTL 125 Actualisation de la Figure 57 Variateur Kinetix 350 avec câbles de codeur à haute résolution pour moteur TL-Series™ (TLY-A) 137 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 5 Sommaire des modifications Notes : 6 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Table des matières Préface À propos de cette publication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conventions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Environnement Studio 5000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Documentations connexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 11 11 12 Chapitre 1 Pour commencer À propos du système variateur Kinetix 350 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des références. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Homologation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conformité CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 16 17 17 Chapitre 2 Installation d’un système variateur Kinetix 350 Recommandations de conception du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Critères de montage du système. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Choix du transformateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Choix des disjoncteurs et des fusibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques des disjoncteurs et des fusibles. . . . . . . . . . . . . . . . . . Choix de l’armoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques nominales des contacteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques des transformateurs d’entrée d’alimentation . . . . . Caractéristiques de dissipation de puissance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dégagements minimum requis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réduction des parasites électriques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mise à la terre des variateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Liaison de terre de plusieurs panneaux de montage . . . . . . . . . . . . . . Détermination des zones de parasitage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Types de câbles pour les composants de variateurs Kinetix 350. . . . Recommandations pour la réduction des parasites électriques sur les accessoires du variateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montage de votre variateur Kinetix 350 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 19 21 21 22 23 24 25 25 26 27 27 29 30 32 32 35 Chapitre 3 Caractéristiques des connecteurs du variateur Kinetix 350 Connecteurs et voyants du variateur Kinetix 350. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Brochage du connecteur d’arrêt sécurisé du couple. . . . . . . . . . . . . . . Brochage du connecteur d’E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Brochage du connecteur de retour moteur (MF) . . . . . . . . . . . . . . . . Brochage du connecteur de communication Ethernet . . . . . . . . . . . Brochage du connecteur d’entrée d’alimentation c.a. . . . . . . . . . . . . . Brochage du connecteur d’alimentation de secours . . . . . . . . . . . . . . Brochage du connecteur de résistance de freinage et de bus c.c.. . . . Brochage du connecteur d’alimentation moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques des signaux de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrées TOR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sortie de frein moteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques du système de communication Ethernet . . . . . . . . Caractéristiques de l’alimentation de secours 24 V c.c. . . . . . . . . . . . Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 38 39 40 41 41 42 42 42 42 43 43 46 47 47 7 Table des matières Caractéristiques des retours moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 Alimentation du retour moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 Chapitre 4 Raccordement du système variateur Exigences relatives au câblage de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 Types de câbles recommandés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 Kinetix 350 Acheminement des câbles de signal et d’alimentation . . . . . . . . . . . . Détermination de la configuration de l’arrivée d’alimentation . . . . . . . . Raccordement de variateurs triphasés à une alimentation triphasée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Raccordement de variateurs monophasés à une alimentation monophasée. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctionnement du doubleur de tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transformateur d’isolement dans les configurations d’alimentation mise à la terre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Raccordement de variateurs monophasés à une alimentation triphasée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Annulation de la conformité CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mise à la terre de votre système variateur Kinetix 350 . . . . . . . . . . . . . . . . Contact de terre du variateur avec le panneau de montage du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mise à la terre de panneaux de montage multiples . . . . . . . . . . . . . . . Exigences relatives au câblage d’alimentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Recommandations de câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Câblage des connecteurs du variateur Kinetix 350 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Câblage du connecteur d’arrêt sécurisé du couple (STO) . . . . . . . . Câblage du connecteur d’alimentation de secours (BP). . . . . . . . . . . Câblage du connecteur d’entrée d’alimentation (IPD) . . . . . . . . . . . Câblage du connecteur d’alimentation moteur (MP) . . . . . . . . . . . . Montage de la bride du blindage du câble moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Raccordement du retour moteur et des E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Brochages des fils volants du câble de retour moteur . . . . . . . . . . . . . Câblage des connecteurs de retour moteur et d’E/S. . . . . . . . . . . . . . . . . . Câblage du connecteur d’E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Câblage du kit de connexion extra-plat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Raccordement de la résistance de freinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Raccordement du câble Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 54 55 56 56 57 57 59 60 60 61 61 64 65 65 65 66 67 72 73 74 75 75 76 77 77 Chapitre 5 Configuration et mise en marche d’un Saisie au clavier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 Voyants d’état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 système variateur Kinetix 350 Configuration de l’adresse IP Ethernet du variateur Kinetix 350. . . . . . Connexion Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration du port Ethernet du variateur Kinetix 350 . . . . . . . . Affichage des paramètres Ethernet actifs du variateur Kinetix 350 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration manuelle de l’adresse IP (adresse statique) . . . . . . . . Configuration automatique de l’adresse IP (adresse dynamique) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 83 83 83 83 84 85 Table des matières Configuration de l’automate Logix5000 EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . 86 Configuration de l’automate Logix5000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 Configuration du variateur Kinetix 350 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 Configuration d’un groupe d’axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 Configuration des propriétés de l’axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 Chargement du programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 Mise sous tension du variateur Kinetix 350 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 Test et réglage des axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 Test des axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 Réglage des axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 Désactivation de l’attribut [EnableInputChecking] au moyen d’une d’instruction Logix Designer de type message . . . . . . . . . . . . . . . . 102 Chapitre 6 Fonction d’arrêt sécurisé du couple du variateur Kinetix 350 Homologations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Remarques importantes concernant la sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . Exigences des systèmes de sécurité de Catégorie 3 . . . . . . . . . . . . . . . Définition de la Catégorie d’arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Niveau de performance et Niveau d’intégrité de sécurité (SIL) CL2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Principe de fonctionnement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dépannage de la fonction d’arrêt sécurisé du couple . . . . . . . . . . . . Définitions du PFD et du PFH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Valeurs de PFD et de PFH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informations relatives au connecteur d’arrêt sécurisé du couple. . . . . . Brochage du connecteur STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Câblage du circuit d’arrêt sécurisé du couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Directives de l’Union européenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exigences relatives au câblage de l’arrêt sécurisé du couple . . . . . . . Fonction d’arrêt sécurisé du couple des variateurs Kinetix 350. . . . . . . Contournement de la fonction d’arrêt sécurisé du couple . . . . . . . Schémas de câblage de l’arrêt sécurisé du couple des variateurs Kinetix 350 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques des signaux d’arrêt sécurisé du couple . . . . . . . . . . . . . . 103 103 104 104 104 104 105 105 105 106 106 107 107 108 109 109 110 111 Chapitre 7 Dépannage du variateur Kinetix 350 Précautions de sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 Interprétation des voyants d’état. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Messages de l’afficheur à quatre chiffres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Codes d’erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Codes de défaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Voyants d’état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportement général du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportement du variateur et de l’automate Logix5000 . . . . . . . . . . . Comportement du variateur Kinetix 350 en cas d’exception . . . . . Interface de serveur Internet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 114 114 115 115 122 124 126 126 130 9 Table des matières Annexe A Schémas de raccordement Notes relatives aux schémas de raccordement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemples de câblage d’alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemple de câblage de la résistance de freinage . . . . . . . . . . . . . . . . . Variateurs Kinetix 350/Exemples de câblage d’un moteur rotatif . . . . Variateurs Kinetix 350/Exemples de câblage d’actionneur . . . . . . . . . . Intensités de frein moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Schémas fonctionnels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 133 135 136 138 141 142 Annexe B Mise à niveau du firmware du variateur Kinetix 350 Mise à niveau du firmware du variateur à l’aide du logiciel ControlFLASH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Avant de commencer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de la communication Logix5000 . . . . . . . . . . . . . . . Mise à niveau du firmware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vérification de la mise à niveau du firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 145 146 148 152 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 10 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Préface À propos de cette publication Ce manuel fournit des instructions détaillées pour l’installation, le montage, le câblage et le dépannage de votre variateur Kinetix 350, ainsi que pour l’intégration système de votre ensemble variateur/moteur avec un automate Logix5000™. Conventions Les conventions suivantes sont utilisées tout au long de ce manuel : • Les listes à puces telles que celle-ci fournissent des informations, mais elles n’indiquent pas les étapes d’une procédure. • Les listes numérotées indiquent des étapes à suivre ou des informations ordonnées de façon séquentielle ou hiérarchique. Environnement Studio 5000 L’environnement d’ingénierie et de conception Studio 5000™ regroupe dans un environnement commun les composantes ingénierie et conception. Le premier élément de l’environnement Studio 5000 est l’application Logix Designer. L’application Logix Designer est le nouveau nom donné au logiciel RSLogix5000 ; c’est le produit qui continuera d’être utilisé pour programmer les automates Logix5000 dans les solutions de type suivant : discrète, procédé, traitement par lot, mouvement, sécurité et variateur. L’environnement Studio 5000 est le fondement sur lequel s’appuieront les outils et les fonctions de conception et d’ingénierie de Rockwell Automation®. C’est l’environnement dans lequel les ingénieurs-concepteurs développent tous les éléments de leur système de commande. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 11 Préface Les documentations suivantes contiennent des informations complémentaires sur des produits Rockwell Automation en rapport. Documentations connexes Documentation Description « Kinetix 350 Single-axis EtherNet/IP Servo Drive Installation Instructions », publication 2097-IN008 Informations pour l’installation de votre système variateur Kinetix 350. « Kinetix 300 Shunt Resistor Installation Instructions », publication 2097-IN002 Informations pour l’installation et le câblage de résistances de freinage sur un variateur Kinetix 300. « Kinetix 300 AC Line Filter Installation Instructions », publication 2097-IN003 Informations pour l’installation et le câblage d’un filtre de ligne c.a. sur un variateur Kinetix 300. « Kinetix 300 I/O Terminal Expansion Block Installation Instructions », publication 2097-IN005 Informations pour l’installation et le câblage d’un bloc d’extension d’E/S sur un variateur Kinetix 300. « CompactLogix L3ER Controllers User Manual », publication 1769-UM021 Informations pour l’installation, la configuration, la programmation et l’utilisation d’un système CompactLogix©. « Stratix 2000 Ethernet Unmanaged Switches Installation Instructions », publication 1783-IN001 Informations pour l’installation et l’utilisation des switches Ethernet Stratix 2000. « Ethernet/IP Benefits of Industrial Connectivity in Industrial Apps White Paper », publication 1585-WP001A Cette publication fournit des recommandations générales et des bases théoriques sur les systèmes industriels Ethernet/IP. « Industrial Ethernet Media », publication 1585-BR001 Cette publication présente des solutions de connectivité en réseau Ethernet et en architecture intégrée. « Guidance for Selecting Cables for EtherNet/IP Networks White Paper », publication ENET-WP007 Ce guide est conçu pour vous aider à choisir votre câblage en fonction de l’application, des conditions ambiantes et des contraintes mécaniques. « Integrated Motion on SERCOS and EtherNet/IP Systems – Analysis and Comparison White Paper », publication MOTION-WP007 Ce dossier compare et confronte les systèmes de communication SERCOS et EtherNet/IP associés à un automate ControlLogix®. « Industrial Automation Wiring and Grounding Guidelines », publication 1770-4.1 Cette publication fournit des recommandations générales pour l’installation d’un système industriel Rockwell Automation. « System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual », publication GMC-RM001 Informations, exemples et techniques applicables à la prévention des défauts système provoqués par les parasites électriques. « EMC Noise Management DVD », publication GMC-SP004 « Kinetix Motion Control Selection Guide », publication GMC-SG001 Spécifications techniques, combinaisons moteur/servovariateur et accessoires applicables aux produits de commande de mouvement Kinetix. « Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data », publication GMC-TD003 Caractéristiques des servovariateurs de commande de mouvement Kinetix. Logiciel Motion Analyzer, téléchargeable à la page http://www.ab.com/e-tools. Logiciel de dimensionnement du variateur et du moteur avec outil d’analyse de l’application. « ControlLogix Controllers User Manual », publication 1756-UM001 Informations pour l’installation, la configuration, la programmation et l’utilisation d’un système ControlLogix. « CIP Motion Configuration and Startup User Manual », publication MOTION-UM003 Informations pour la configuration et le dépannage de vos modules réseau EtherNet/IP ControlLogix et CompactLogix. « 842E-CM Integrated Motion Encoder on EtherNet/IP » Manuel utilisateur, publication 842E-UM002A Informations sur l’installation, le câblage et le dépannage d’un codeur de commande d’axe intégrée sur EtherNet/IP. « ControlFLASH Firmware Upgrade Kit User Manual », publication 1756-QS105 Informations relatives à l’utilitaire ControlFLASH™, valables pour toutes les familles de variateurs. « Rockwell Automation Configuration and Selection Tools », site Internet : http://www.ab.com/e-tools Outils en ligne de configuration de système et de sélection de produits, avec plans au format AutoCAD (DXF). « Rockwell Automation Product Certification », site internet : http://www.rockwellautomation.com/products/certification Donne accès aux déclarations de conformité (DoC) actuellement disponibles auprès de Rockwell Automation. National Electrical Code, publié par la National Fire Protection Association de Boston, MA. Article concernant les types et dimensions des câbles à utiliser pour la mise à la terre des équipements électriques. « Rockwell Automation Industrial Automation Glossary », publication AG-7.1 Glossaire des termes et abréviations employés en automatisation industrielle. Ces publications peuvent être consultées ou téléchargées sur le site : http://www.rockwellautomation.com/literature. Pour commander des exemplaires imprimés de documentations techniques, contactez votre distributeur local Allen-Bradley ou votre représentant Rockwell Automation. 12 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Chapitre 1 Pour commencer Sujet Page À propos du système variateur Kinetix 350 14 Description des références 16 Homologation 17 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 13 Chapitre 1 Pour commencer Le servovariateur mono-axe Kinetix 350 EtherNet/IP est conçu pour apporter une solution aux applications nécessitant des puissances de sortie comprises entre 0,4 et 3,0 kW (2 et 12 A eff.). À propos du système variateur Kinetix 350 Tableau 1 - Présentation du système variateur Kinetix 350 Composants du système Kinetix 350 Référence Description Servovariateur Kinetix 350 commande d’axe intégrée sur EtherNet/IP 2097-V3xPRx-LM Les variateurs Kinetix 350 commande d’axe intégrée sur EtherNet/IP avec fonction d’arrêt sécurisé du couple sont disponibles en alimentation 120/240 V et 480 V c.a. Filtres de ligne c.a. 2090 2097-Fx Les filtres de ligne c.a. Série 2090 et Série 2097-Fx sont nécessaires pour garantir la conformité CE dans le cas de variateurs Kinetix 350 sans filtre de ligne intégré. Les filtres Série 2097 sont disponibles en montage sur patte et latéral. Module de résistance de freinage 2097-Rx Raccordées au variateur, les résistances de freinage Série 2097 permettent l’absorption de l’énergie dans les applications de freinage dynamique. Bornier de raccordement d’E/S 2097-TB1 Bornier à 50 bornes. S’utilise avec le connecteur IOD pour les raccordements d’interface de commande. Switch Ethernet Stratix 2000 1783-US05T Un switch Ethernet permet de diviser un réseau Ethernet en segments et de gérer plus efficacement le trafic de ce réseau. Plate-forme de commande Logix5000 1769-L18ERM-BB1B 1769-L27ERM-QBFC1B 1769-L33ERM 1769-L36ERM 1769-L30ERM 1756-L6x (1) 1756-L7x L’automate CompactLogix avec interface intégrée Ethernet/IP double port permet d’établir une liaison de communication avec le variateur Kinetix 350. Cette liaison de communication utilise le protocole EtherNet/IP sur des câbles en cuivre. Environnement Studio 5000 – L’application Studio 5000 Logix Designer fournit une assistance pour la programmation, la mise en service et la maintenance de la famille d’automates Logix5000. Servomoteurs rotatifs MP-Series™, TL-Series Les moteurs rotatifs compatibles comprennent les Séries MPL, MPM, MPF et MPS (MP-Series) et la Série TLY (TL-Series). Guidages linéaires MP-Series (à vis à billes) Les guidages compatibles comprennent les guidages linéaires intégrés de la Série MPAS (MP-Series). Vérins électriques MP-Series, TL-Series Les vérins électriques compatibles comprennent les Séries MPAR, TLAR et MPAI (MP-Series et TL-Series). Codeur 842E-CM Codeur de commande d’axe intégrée sur EtherNet/IP Câbles Câbles d’alimentation/ Les câbles d’alimentation/freinage et de retour moteur sont équipés de connecteurs SpeedTec et DIN filetés du côté freinage et de retour moteur moteur. Les câbles d’alimentation/freinage ont des fils volants du côté variateur et des connecteurs droits pour leur raccordement aux servomoteurs. Les câbles de signal de retour ont des fils volants permettant leur branchement sur un kit de raccordement extra-plat du côté variateur et des connecteurs droit du côté moteur. Câbles de communication Câble Ethernet 1585J-M8CBJM-x (blindé) ou 1585J-M8UBJM-x (blindé à haute flexibilité). (1) L’automate CompactLogix 1756-L6x exige le logiciel RSLogix 5000 de version 17.01.02 ou ultérieure. 14 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Pour commencer Chapitre 1 Figure 1 - Installation typique de variateur Kinetix 350 Switch Stratix 2000 1783-US05T 1 Entrée d’alimentation triphasée Plate-forme automate CompactLogix (1769-L33ERM représentée) Sectionneur de ligne Application Logix Designer P W R 2 3 Fusible d’entrée 4 5 Codeur de mouvement 842E-CM intégré sur EtherNet/IP » Câble Ethernet 1585J-M8CBJM-x (blindé) ou 11585J-M8UBJM-x (blindé à haute flexibilité) Autres variateurs compatibles Ethernet/IP Variateur Kinetix 350 2097-V3xxxx-LM Filtre de ligne c.a. 2097-Fx (équipement facultatif – filtre 2097-F1 représenté) Alimentation 24 V c.c. de secours de la commande (équipement facultatif) Bornier d’extension 2097-TB1 Guidages linéaires intégrés MP-Series (MPAS-B9xxx à vis à billes représenté) Kit de raccordement extra-plat 2090-K2CK-D15M Câble de retour moteur Série 2090 Moteurs rotatifs MP-Series et TL-Series (moteur MPL-Bxxxx représenté) Résistance de freinage 2097-Rx (équipement facultatif) Câble d’alimentation moteur Série 2090 Vérins électriques MP-Series et TL-Series (vérin électrique MPAR-Bxxxx représenté) Vérins électriques MP-Series à usage intensif (vérin électrique MPAI-Bxxxx représenté) Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 15 Chapitre 1 Pour commencer Description des références Les références des variateurs Kinetix 350 et leur description sont présentées dans les tableaux ci-dessous. Tableau 2 - Variateurs Kinetix 350 (monophasés) Référence Tension d’entrée Courant de sortie permanent A (0-crête) Caractéristiques 2097-V31PR0-LM 120 V, 1 Ø 240 V, 1 Ø 2,8 • Mode doubleur 120 V • Arrêt sécurisé du couple 2097-V31PR2-LM 2097-V32PR0-LM 2097-V32PR2-LM 5,7 2,8 240 V, 1 Ø 2097-V32PR4-LM 5,7 11,3 • Filtre de ligne c.a. intégré • Arrêt sécurisé du couple Tableau 3 - Variateurs Kinetix 350 (monophasés/triphasés) Référence Tension d’entrée 2097-V33PR5-LM Caractéristiques 2,8 2097-V33PR1-LM 2097-V33PR3-LM Courant de sortie permanent A (0-crête) 120 V, 1 Ø 240 V, 1 Ø 240 V, 3 Ø 2097-V33PR6-LM 5,7 11,3 Arrêt sécurisé du couple 17,0 Tableau 4 - Variateurs Kinetix 350 (triphasés) Référence Tension d’entrée 2097-V34PR3-LM 2097-V34PR5-LM Courant de sortie permanent A (0-crête) 2,8 480 V, 3 Ø 2097-V34PR6-LM 5,7 8,5 Tableau 5 - Accessoires du variateur Kinetix 350 16 Caractéristiques Référence Composants variateur 2097-Fx Filtres de ligne c.a. 2097-TB1 Bornier de raccordement d’E/S 2097-Rx Résistances de freinage 2097-PGMR Module mémoire programmeur 2097-MEM Paquet de 12 modules mémoires Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Arrêt sécurisé du couple Pour commencer Homologation Chapitre 1 Lorsque ce produit doit être installé dans un pays de l’Union européenne et être marqué CE, les règles suivantes sont applicables. ATTENTION : pour la mise en conformité CE, le système doit être relié à la terre. La méthode de mise à la terre du filtre de ligne c.a. et du variateur doit être identique. L’inobservation de cette règle rend le filtre inopérant et risque de l’endommager. Pour des exemples de mise à la terre, reportez-vous au paragraphe Mise à la terre de votre système variateur Kinetix 350, page 60. Pour plus d’informations sur la réduction des parasites électriques, consultez la publication GMC-RM001, « System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual ». Conformité CE Pour la mise en conformité CE, les dispositions suivantes doivent être appliquées : • Montez le filtre de ligne c.a. (Série 2090 ou 2097) le plus près possible du variateur. • Utilisez des câbles d’alimentation moteur Série 2090 ou utilisez des kits de connexion et raccordez les blindages de câble sur le panneau de montage au moyen de la bride fournie. • Utilisez des câbles de retour moteur Série 2090 ou utilisez des kits de connexion et raccordez correctement le blindage des câbles de retour. Les câbles de retour et les câbles d’alimentation reliant le variateur au moteur ne doivent pas excéder 20 m de long. • Montez le système Kinetix 350 à l’intérieur d’une armoire. Amenez les câbles d’alimentation par un conduit (raccordé à la terre du côté armoire) externe à cette armoire. Séparez les câbles d’alimentation et de signal. • Séparez le câblage d’arrivée d’alimentation et d’alimentation moteur du câblage de commande et de retour moteur. Utilisez du câble blindé pour le câblage de puissance et prévoyez un raccordement avec bride de mise à la terre sur 360°. Reportez-vous à l’Annexe A, page 131, pour des exemples de schémas de raccordement concernant notamment le câblage d’arrivée d’alimentation et les câblages entre variateur et moteur. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 17 Chapitre 1 Pour commencer Notes : 18 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Chapitre 2 Installation d’un système variateur Kinetix 350 Sujet Page Recommandations de conception du système 19 Réduction des parasites électriques 27 Montage de votre variateur Kinetix 350 35 ATTENTION : planifiez l’installation de votre système de façon à exécuter toutes les opérations de découpe, de perçage, de taraudage et de soudure avec le système retiré de l’armoire. La construction du système étant de type ouvert, évitez toute chute de copeaux métalliques à l’intérieur de celui-ci. Les copeaux métalliques ou autres contaminants risqueraient de se loger dans les circuits et de provoquer la détérioration des composants. Recommandations de conception du système Utilisez les informations de cette section lorsque vous concevez votre armoire et planifiez le montage des composants du système sur le panneau. Pour accéder à des outils de configuration de système et de sélection de produits en ligne, ainsi qu’aux plans de ces produits au format AutoCAD (DXF), reportezvous au site http://www.ab.com/e-tools. Critères de montage du système • Pour être conforme aux exigences UL et CE, le système Kinetix 350 doit être monté dans une armoire conductrice mise à la terre et assurant un degré de protection IP4X conformément à la norme EN 60529 (CEI 529), afin d’être inaccessible à un opérateur ou une personne non qualifiée. Une armoire de type NEMA 4X va au delà de ces exigences en assurant un degré de protection IP66. • Le panneau de montage que vous installerez à l’intérieur de l’armoire pour recevoir les composants du système devra être placé sur une surface plane, rigide et verticale, qui ne soit pas soumise à des chocs, des vibrations, de l’humidité, des brouillards d’huile, des poussières ou des vapeurs corrosives. • Dimensionnez l’armoire du variateur de façon à ne pas dépasser la température ambiante nominale maximum. Tenez comptes des caractéristiques de dissipation thermique de tous les composants du variateur. • Séparez le câblage d’arrivée d’alimentation et d’alimentation moteur du câblage de commande et de retour moteur. Utilisez du câble blindé pour le câblage de puissance et prévoyez un raccordement avec bride de mise à la terre sur 360°. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 19 Chapitre 2 Installation d’un système variateur Kinetix 350 • Utilisez des techniques de mise à la terre haute fréquence (HF) pour interconnecter l’armoire, le bâti machine et le carter moteur, ainsi que pour assurer un chemin de retour à faible impédance pour l’énergie haute fréquence (HF) et réduire les parasites électriques. • Utilisez des câbles de retour moteur Série 2090 ou utilisez des kits de connexion et raccordez correctement le blindage des câbles de retour. Les câbles de retour et les câbles d’alimentation reliant le variateur au moteur ne doivent pas excéder 20 m de long. IMPORTANT Les performances du système ont été testées avec ces caractéristiques de longueurs de câble. Ces limitations de longueur correspondent également à une exigence CE. Pour mieux comprendre le concept de réduction des parasites électriques, reportez-vous à la publication GMC-RM001, « System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual ». 20 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Installation d’un système variateur Kinetix 350 Chapitre 2 Choix du transformateur Les variateurs Kinetix 350 ne nécessitent normalement pas de transformateur d’isolement pour leur entrée d’alimentation triphasée. Néanmoins, un transformateur peut s’avérer nécessaire pour adapter la tension secteur disponible aux critères de tension de l’automate. Pour dimensionner le transformateur par rapport aux entrées d’alimentation c.a., reportez-vous à Caractéristiques des disjoncteurs et des fusibles, page 22, et à Caractéristiques des transformateurs d’entrée d’alimentation, page 25. IMPORTANT En cas d’utilisation d’un autotransformateur, assurez-vous que les tensions entre phase et neutre/terre ne dépassent pas les valeurs nominales de tension d’alimentation du variateur. IMPORTANT Appliquez un coefficient de 1,5 pour obtenir la puissance d’entrée mono ou triphasée (ce coefficient sert à compenser les pertes dans le transformateur, le variateur et le moteur ; et tenir compte du fonctionnement du variateur dans la zone de travail intermittent de la courbe couple/vitesse). Par exemple, la taille d’un transformateur adapté aux caractéristiques de tension d’un variateur réf. 2097-V34PR6-LM sera de 3 kW permanents x 1,5 = 4,5 kVA. Choix des disjoncteurs et des fusibles Les variateursKinetix 350 utilisent des protections électroniques internes contre les courts-circuits moteur ; et lorsqu’ils sont protégés par une protection de circuit de dérivation appropriée, ils peuvent être utilisés dans un circuit susceptible de délivrer jusqu’à 100 000 A. Les fusibles et disjoncteurs agréés pour cette application doivent pouvoir résister à des intensités de coupure telles que définies par le NEC américain ou par les réglementations locales applicables. Les disjoncteurs des Séries 140M et 140U sont également des moyens de protection agréés. De même que pour les fusibles et les disjoncteurs, il convient de s’assurer que tous les composants choisis sont correctement coordonnés et conformes aux normes et réglementations applicables, notamment à celles relatives à la protection des circuits de dérivation. Lorsqu’un modèle 140M ou 140U est utilisé, l’évaluation correcte du courant de court-circuit potentiel est capitale. Ce dernier devra toujours être inférieur au courant de court-circuit nominal du disjoncteur 140M/140U sélectionné. Dans la majorité des cas, des fusibles de classe CC, J, L ou R calibrés en fonction du courant nominal d’entrée du variateur permettent de répondre aux exigences du NEC ou des réglementations locales applicables et de tirer la totalité des possibilités du variateur. Utilisez des fusibles retardés (à action lente) à deux composants pour éviter les déclenchements intempestifs liés au courant d’appel lors de la mise sous tension. Reportez-vous aux caractéristiques de l’alimentation du variateur Kinetix 350 dans la publication GMC-TD003 « Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data » pour les caractéristiques du courant d’entrée et du courant d’appel de votre variateur Kinetix 350. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 21 Chapitre 2 Installation d’un système variateur Kinetix 350 Reportez-vous aux Caractéristiques des disjoncteurs et des fusibles, page 22, pour les fusibles et les disjoncteurs recommandés. Caractéristiques des disjoncteurs et des fusibles Bien que les disjoncteurs offrent une certaine commodité, leur usage présente des limites. Les disjoncteurs ne gèrent pas les courants d’appel de haute intensité aussi bien que les fusibles. Assurez-vous que les composants sélectionnés sont coordonnés de façon appropriée et qu’ils sont conformes aux réglementations applicables, notamment en ce qui concerne la protection des circuits de dérivation. L’appréciation de l’intensité de court-circuit potentielle est capitale. Elle doit être maintenue sous la valeur d’intensité de coupure du disjoncteur. Utilisez des fusibles limiteurs de courant à action rapide, classe CC ou T, 200 000 A (AIC), de préférence. Utilisez les modèles Bussmann KTK-R, JJN, JJS ou équivalents. Les disjoncteurs magnéto-thermiques sont à préférer. Les exemples de fusibles suivants et les disjoncteurs Allen-Bradley sont recommandés pour l’utilisation avec les variateurs Kinetix 350. Figure 2 - Caractéristiques des fusibles et disjoncteurs Applications UL Réf. variateur Tension du variateur Phase 120 V Fusibles (Bussmann) Mini-disjoncteur(1) réf. Disjoncteur de protection moteur(1)(2) réf. Fusibles DIN gG A, max Mini-disjoncteur(1) réf. Disjoncteur de protection moteur(1) réf. Monophasé (doubleur de tension) KTK-R-20 (20 A) 1489-A1C200 140M-D8E-C20 20 1492-SP1D200 140M-D8E-C20 120/240 V Monophasé KTK-R-10 (10 A) 1489-A1C100 140M-C2E-C10 10 1492-SP1D100 140M-C2E-C10 120 V Monophasé (doubleur de tension) KTK-R-30 (30 A) 1489-A1C300 140M-F8E-C32 32 1492-SP1D300 140M-F8E-C32 120/240 V Monophasé KTK-R-20 (20 A) 1489-A1C200 140M-D8E-C20 20 1492-SP1D200 140M-D8E-C20 KTK-R-15 (15 A) 1489-A1C150 140M-D8E-C16 16 1492-SP1D150 140M-D8E-C16 240 V Monophasé KTK-R-20 (20 A) 1489-A1C200 140M-D8E-C20 20 1492-SP1D200 140M-D8E-C20 KTK-R-30 (30 A) 1489-A1C300 140M-F8E-C32 32 1492-SP1D320 140M-F8E-C32 KTK-R-20 (20 A) 1489-A1C200 140M-D8E-C20 20 1492-SP1D200 140M-D8E-C20 2097-V31PR0-LM 2097-V31PR2-LM 2097-V32PR0-LM 2097-V32PR2-LM Application CEI (non-UL) 2097-V32PR4-LM 120/240 V Monophasé 240 V Triphasé KTK-R-15 (15 A) 1489-A3C150 140M-D8E-C16 16 1492-SP3D150 140M-D8E-C16 120/240 V Monophasé KTK-R-20 (20 A) 1489-A1C200 140M-D8E-C20 20 1492-SP1D200 140M-D8E-C20 240 V Triphasé KTK-R-15 (15 A) 1489-A3C150 140M-D8E-C16 16 1492-SP3D150 140M-D8E-C16 120/240 V Monophasé KTK-R-30 (30 A) 1489-A1C300 140M-F8E-C32 32 1492-SP1D300 140M-F8E-C32 240 V Triphasé KTK-R-20 (20 A) 1489-A3C200 140M-D8E-C20 140M-D8E-C20 120/240 V Monophasé LPJ-40SP – 240 V Triphasé KTK-R-30 (30 A) 1489-A3C300 KTK-R-10 (10 A) 1489-A3C100 140M-C2E-C10 KTK-R-10 (10 A) 1489-A3C100 140M-C2E-C10 10 1492-SP3D100 140M-C2E-C10 KTK-R-20 (20 A) 1489-A3C200 140M-D8E-C20 20 1492-SP3D200 140M-D8E-C20 2097-V33PR1-LM 2097-V33PR3-LM 2097-V33PR5-LM 2097-V33PR6-LM 2097-V34PR6-LM 1492-SP3D200 – 32 1492-SP3D300 10 1492-SP3D100 140M-F8E-C32 2097-V34PR3-LM 2097-V34PR5-LM 20 40 480 V Triphasé 140M-F8E-C32 140M-C2E-C10 (1) Les dispositifs de protection de circuit Série 1492 possèdent des courants nominaux de court-circuit plus faibles que les dispositifs Série 140M. Consultez la page http://ab.rockwellautomation.com/allenbradley/productdirectory.page? pour la documentation produit incluant les courants nominaux de court-circuit spécifiques. (2) Pour les applications UL, les dispositifs Série 140M sont utilisés comme des commandes de moteur mixtes auto-protégées. 22 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Installation d’un système variateur Kinetix 350 Chapitre 2 Choix de l’armoire L’exemple qui suit est destiné à vous aider à dimensionner l’enceinte de votre système variateur Série 2097. Vous devez disposer des valeurs de dissipation thermique de tous les composants prévus dans l’armoire pour en calculer la taille. Reportez-vous au paragraphe Caractéristiques de dissipation de puissance, page 25 pour votre variateur. Lorsqu’il n’existe pas de système de dissipation thermique actif (par exemple, des ventilateurs ou une climatisation), l’une des équations approchées suivantes peut être utilisée. Système métrique A= Système impérial 0,38Q 1,8T - 1,1 A= 4,08Q T - 1,1 Où T est la différence de température entre l’air ambiant interne et externe (en °C), Q est la chaleur produite à l’intérieur de l’armoire (en watts) et A est la surface de l’armoire (en m2). La surface externe des six côtés de l’armoire se calcule comme suit : Où T est la différence de température entre l’air ambiant interne et externe (en °F), Q est la chaleur produite à l’intérieur de l’armoire (en watts) et A est la surface de l’armoire (en pieds2). La surface externe des six côtés de l’armoire se calcule comme suit : A = 2PL + 2PH + 2LH A = (2PL + 2PH + 2LH)/144 Où P (profondeur), L (largeur) et H (hauteur) sont exprimées en mètres. Où P (profondeur), L (largeur) et H (hauteur) sont exprimées en pouces. Si la température ambiante maximale du système variateur Kinetix 350 est de 40 °C (104 °F) et que la température ambiante externe maximale est de 20 °C (68 °F), T vaut donc 20 (°C). Pour cet exemple, on suppose que la dissipation thermique totale (somme de tous les composants à l’intérieur de l’armoire) est de 416 W. Donc, dans l’équation ci-dessous, on remplace T par 20 et Q par 416. A= 0,38 (416) = 4,53 m2 1,8 (20) - 1,1 L’armoire en exemple devra donc avoir une surface externe d’au moins 4,53 m2. Si une certaine portion de cette armoire est susceptible de ne pas transférer de chaleur, il ne faut pas la prendre en compte dans le calcul. La profondeur minimale d’armoire nécessaire pour loger le système Kinetix 350 (choisi pour cet exemple) étant de 332 mm, les dimensions de cette armoire devront être approximativement de 2 000 x 700 x 332 mm (H x L x P). 2 x (0,332 x 0,7) + 2 x (0,332 x 2) + 2 x (0,7 x 2) = 4,59 m2 Comme la taille de cette armoire est très sensiblement plus grande que ce qui est nécessaire pour loger tous les composants du système, il pourra être plus judicieux de prévoir une armoire de plus petite taille équipée de moyens de refroidissement. Consultez le fabricant de votre armoire pour connaître les options de refroidissement offertes. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 23 Chapitre 2 Installation d’un système variateur Kinetix 350 Caractéristiques nominales des contacteurs Tableau 6 - Variateurs Kinetix 350 (120/240 V) Référence 2097-V31PR0-LM 2097-V31PR2-LM Tension du variateur Contacteur à entraînement c.a. Contacteur à entraînement c.c. 120 V 100-C23x10 100-C23Zx10 240 V 100-C12x10 100-C12Zx10 120 V 100-C30x10 100-C30Zx10 240 V 100-C23x10 100-C23Zx10 Tableau 7 - Variateurs Kinetix 350 (240 V) Référence Tension du variateur Contacteur à entraînement c.a. Contacteur à entraînement c.c. 2097-V32PR0-LM 240 V 100-C23x10 100-C23Zx10 2097-V32PR2-LM 240 V 100-C23x10 100-C23Zx10 2097-V32PR4-LM 240 V 100-C30x10 100-C30Zx10 120 V 100-C23x10 100-C23Zx10 240 V 100-C16x10 100-C16Zx10 120 V 100-C23x10 100-C23Zx10 240 V 100-C16x10 100-C16Zx10 120 V 100-C30x10 100-C30Zx10 240 V 100-C23x10 100-C23Zx10 120 V – – 240 V 100-C30x10 100-C30Zx10 Contacteur à entraînement c.a. Contacteur à entraînement c.c. 100-C12x10 100-C12Zx10 100-C12x10 100-C12Zx10 100-C23x10 100-C23Zx10 2097-V33PR1-LM 2097-V33PR3-LM 2097-V33PR5-LM 2097-V33PR6-LM Tableau 8 - Variateurs Kinetix 350 (480 V) Référence Tension du variateur 2097-V34PR3-LM 2097-V34PR5-LM 2097-V34PR6-LM 24 480 V Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Installation d’un système variateur Kinetix 350 Chapitre 2 Caractéristiques des transformateurs d’entrée d’alimentation Caractéristique Valeur (systèmes en 460 V) Puissance d’entrée (VA) 750 VA Tension d’entrée 480 V c.a. Tension de sortie 120 à 240 V c.a. Caractéristiques de dissipation de puissance Ce tableau indique la puissance dissipée maximale pour chaque variateur. Utilisez ce tableau pour dimensionner l’armoire et calculer la ventilation nécessaire pour votre système variateur Kinetix 350. Référence Dissipation de puissance (W) 2097-V31PR0-LM 28 2097-V31PR2-LM 39 2097-V32PR0-LM 28 2097-V32PR2-LM 39 2097-V32PR4-LM 67 2097-V33PR1-LM 28 2097-V33PR3-LM 39 2097-V33PR5-LM 67 2097-V33PR6-LM 117 2097-V34PR3-LM 39 2097-V34PR5-LM 58 2097-V34PR6-LM 99 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 25 Chapitre 2 Installation d’un système variateur Kinetix 350 Dégagements minimum requis Ce paragraphe fournit des informations destinées à vous aider à dimensionner votre armoire et à positionner les composants de votre système Kinetix 350. IMPORTANT Montez le module en position verticale comme illustré. Ne montez pas le module variateur sur le coté. La Figure 3 indique les dégagements minimum à respecter pour permettre une ventilation et un montage conformes : • Un espacement supplémentaire peut s’avérer nécessaire selon les accessoires installés. • Un espacement supplémentaire de 9,7 mm est nécessaire à gauche du variateur si un bloc d’extension d’E/S est utilisé. • Un espacement supplémentaire de 26 mm est nécessaire à droite du variateur au cas où un dissipateur thermique est présent. • Un espacement supplémentaire de 36 mm est nécessaire à droite du variateur au cas où un filtre de ligne à montage latéral est utilisé. Un espacement supplémentaire de 50 mm est nécessaire à l’arrière du variateur au cas où un filtre de ligne à montage arrière est utilisé. • Un espacement supplémentaire de 5 mm est nécessaire à l’avant du variateur lorsqu’un kit de raccordement de capteur de retour 2090-K2CKD15M est utilisé. • Un dégagement supplémentaire est nécessaire pour les câbles et les fils branchés en haut, à l’avant et en dessous du variateur. • Un dégagement supplémentaire de 150 mm est nécessaire en cas de montage du variateur à proximité d’équipements sensibles aux parasites ou de chemins de câble protégés. Reportez-vous aux caractéristiques du variateur Kinetix 350 dans la publication GMC-TD003 « Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data » pour les dimensions du variateur Kinetix 350. Figure 3 - Dégagements minimum requis 25 mm Dégagement pour ventilation et montage A 3 mm Dégagement latéral 3 mm Dégagement latéral 25 mm Dégagement pour ventilation et montage Référence du variateur. A 2097-V31PR0-LM 185 2097-V31PR2-LM 185 2097-V32PR0-LM 230 2097-V32PR2-LM 230 2097-V32PR4-LM 230 2097-V33PR1-LM 185 2097-V33PR3-LM 185 2097-V33PR5-LM 185 2097-V33PR6-LM 230 2097-V34PR3-LM 185 2097-V34PR5-LM 185 2097-V34PR6-LM 230 Reportez-vous à la page 25 pour les caractéristiques de dissipation d’énergie. 26 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Installation d’un système variateur Kinetix 350 Réduction des parasites électriques Chapitre 2 Ce paragraphe présente un certains nombre de bonnes pratiques permettant de minimiser les risques de défauts liés aux parasites dans le cas particulier des installations de systèmes Kinetix 350. Pour plus d’informations sur le concept de mise à la terre haute fréquence (HF), sur le principe de plan de masse et sur la réduction des parasites électriques, reportez-vous à la publication GMC-RM001, « System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual ». Mise à la terre des variateurs La mise à la terre consiste à relier les châssis métalliques, les ensembles, les bâtis, les blindages et les armoires à la terre pour réduire les effets des interférences électromagnétiques (EMI). Sauf cas particuliers, la plupart des peintures ne sont pas conductrices et agissent comme isolants. Pour assurer un bonne continuité de terre entre le variateur et son panneau de montage, les surfaces doivent être dépourvues de peinture ou galvanisées. La mise à la terre des surfaces métalliques crée un chemin de retour à faible impédance pour l’énergie haute fréquence. IMPORTANT Pour améliorer la continuité de terre entre le variateur et son panneau de montage, construisez ce dernier en acier galvanisé (non peint). Une mauvaise liaison de terre entre les surfaces métalliques empêche l’établissement d’un chemin de retour direct et permet à l’énergie haute fréquence de se propager ailleurs dans l’armoire. Une quantité excessive d’énergie haute fréquence peut affecter le fonctionnement des autres équipements commandés par microprocesseur. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 27 Chapitre 2 Installation d’un système variateur Kinetix 350 Les illustrations ci-dessous présentent les techniques de liaison de terre recommandées pour les panneaux, les armoires et les équerres de fixation peintes. Figure 4 - Techniques de mise à la terre recommandées pour des panneaux peints Fixation du panneau de montage au moyen de goujons sur la cloison de fond de l’armoire Cloison de fond de l’Armoire Panneau de montage Rondelle frein Fixation d’un bus de terre ou d’un châssis sur le panneau de montage au moyen de goujons Panneau de montage Patte de fixation ou bus de terre Goujon soudé Rondelle plate Écrou Goujon soudé Peinture grattée Écrou Rondelle plate Utilisez une brosse métallique pour éliminer la peinture des filetages afin d’obtenir liaison de masse optimale. Utilisez des panneaux galvanisés ou grattez la peinture sur la face avant du panneau. Rondelle frein Si la patte de fixation est recouverte d’un revêtement non-conducteur (anodisation ou peinture), grattez ce revêtement tout autour du trou d’assemblage. Fixation par boulon d’un bus de terre ou d’un châssis sur le panneau de fond Panneau de montage Boulon Trou taraudé Bus de terre ou patte de fixation Écrou Rondelle frein Grattez la peinture des deux côtés du panneau et utilisez des rondelles frein. Rondelle frein Rondelle plate Écrou Rondelle plate Rondelle frein 28 Si la patte de fixation est recouverte d’un revêtement non-conducteur (anodisation ou peinture), grattez ce revêtement tout autour du trou d’assemblage. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Installation d’un système variateur Kinetix 350 Chapitre 2 Liaison de terre de plusieurs panneaux de montage La liaison de terre de plusieurs panneaux de montage crée un chemin commun d’écoulement à la terre de faible impédance pour l’énergie haute fréquence à l’intérieur de l’armoire. Les panneaux de montage dont les terres ne sont pas interconnectées ne bénéficient pas d’un chemin commun à faible impédance partagé. Cette différence d’impédance peut affecter des réseaux et d’autres dispositifs répartis sur plusieurs panneaux : • Raccordez la masse de chaque panneau de montage à l’armoire en haut et en bas à l’aide de tresses de masse de 25,4 mm sur 6,35 mm. En règle générale, plus large et plus courte est la tresse, meilleure est la continuité de terre. • Grattez la peinture tout autour de chaque point de fixation pour optimiser le contact métal sur métal. Figure 5 - Recommandations pour des panneaux de montage multiples en armoire Tresse de masse 25,4 mm par 6,35 mm Bus de terre fixée au panneau de montage. Éliminez la peinture de l’armoire. Tresse de masse 25,4 mm par 6,35 mm Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 29 Chapitre 2 Installation d’un système variateur Kinetix 350 Détermination des zones de parasitage Observez les précautions suivantes lorsque des composants d’alimentation indépendants sont employés dans un système Kinetix 350 : • Une zone « propre » (C) est située à gauche du système Kinetix 350. Elle comporte les câblages d’E/S, le câble de retour codeur, le câble Ethernet et le filtre c.c. (chemin de câbles gris). • Une zone « parasitée » (D) se trouve à droite du système Kinetix 350 (chemin de câble noir). Elle inclut les disjoncteurs, le transformateur, l’alimentation 24 V c.c., les contacteurs, le filtre de ligne c.a., l’alimentation moteur et les câblages de sécurité. • Une zone « très parasitée » (VD) existe autour des fils de sortie du filtre de ligne c.a. (CEM) reliés au variateur. Du câble blindé est nécessaire uniquement si les câbles « très parasités » passent dans un chemin de câbles. Figure 6 - Zones de parasitage électrique (filtres de ligne c.a. Série 2090) Chemin de câble parasité Chemin de câble propre D Zone séparée très parasitée (en dehors d’un chemin de câble) VD Filtre de ligne c.a. Série 2090 (facultatif) D Contacteurs VD Alim. de frein moteur 24 V Variateur Kinetix 350 Disjoncteur (4) C Câble Ethernet (blindé) Aucun équipement sensible aux parasites dans un rayon de moins de 150 mm.(2) Filtre c.c. Transfo (3) Câbles d’E/S (1), Ethernet et de retour codeur C Câbles de sécurité, d’alimentation moteur et d’E/S (1) Acheminement des câbles blindés codeur/analogique/registration. D Acheminement des câbles d’E/S blindés 24 V c.c. (1) Si le câblage d’E/S du système variateur comporte des fils de relais (parasités), acheminez ces fils par le chemin de câble parasité. (2) Dans les espaces confinés, utilisez un blindage métallique mis à la terre. Pour les exemples, reportez-vous à la publication GMC-RM001, « System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual ». (3) Il s’agit d’une alimentation 24 V c.c. propre utilisable par tous les dispositifs qui peuvent en avoir besoin. La tension 24 V entre dans le chemin de câble propre et sort à gauche. (4) Il s’agit d’une alimentation 24 V c.c. parasitée utilisable par les freins moteur et les contacteurs. La tension 24 V entre dans le chemin de câble parasité et sort à droite. 30 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Installation d’un système variateur Kinetix 350 Chapitre 2 Figure 7 - Zones de parasitage électrique (filtres de ligne c.a. Série 2097) Chemin de câble parasité Chemin de câble propre D D Contacteurs Zone séparée très parasitée (en dehors d’un chemin de câble) VD Alim. de frein moteur 24 V VD Variateur Kinetix 350 Câble Ethernet (blindé) C Aucun équipement sensible aux parasites dans un rayon de moins de 150 mm.(2) Disjoncteur Filtres de ligne c.a. Série 2097 montés latéralement, comme illustré, ou à l’arrière du variateur. (4) Filtre c.c. Transfo (3) Câbles d’E/S(1), Ethernet et de retour codeur C Câbles de sécurité, d’alimentation moteur et d’E/S (1) Acheminement des câbles blindés codeur/analogique/registration. D Acheminement des câbles d’E/S blindés 24 V c.c. (1) Si le câblage d’E/S du système variateur comporte des fils de relais (parasités), acheminez ces fils par le chemin de câble parasité. (2) Dans les espaces confinés, utilisez un blindage métallique mis à la terre. Pour les exemples, reportez-vous à la publication GMC-RM001, « System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual ». (3) Il s’agit d’une alimentation 24 V c.c. propre utilisable par tous les dispositifs qui peuvent en avoir besoin. La tension 24 V entre dans le chemin de câble propre et sort à gauche. (4) Il s’agit d’une alimentation 24 V c.c. parasitée utilisable par les freins moteur et les contacteurs. La tension 24 V entre dans le chemin de câble parasité et sort à droite. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 31 Chapitre 2 Installation d’un système variateur Kinetix 350 Types de câbles pour les composants de variateurs Kinetix 350 Ce tableau indique les critères de zonage des câbles de raccordement des composants du variateur Kinetix 350. Tableau 9 - Composants du variateur Kinetix 350 Zone Fils/câbles Connecteur Très parasitée Parasitée L1, L2, L3 (câble non blindé) IPD U, V, W (alimentation moteur) MP X B+-, B-, BR (résistance de freinage) BC X 24 V c.c. BP COM commande et commande 24 V c.c., signaux de validation de la sécurité et de retour codeur pour la fonction d’arrêt sécurisé STO Retour moteur MF Registration Ethernet Propre Gaine ferrite Câble blindé X IOD Autres Méthode de protection Port 1 X X X X X X X X X X Recommandations pour la réduction des parasites électriques sur les accessoires du variateur On se reportera à ce paragraphe pour le montage d’un filtre de ligne c.a. ou d’un module de résistance de freinage afin de connaître les précautions à prendre pour réduire les risques de défaillances du système liées à un parasitage électrique excessif. Filtres de ligne c.a. Si vous utilisez un filtre de ligne Série 2090, montez ce filtre sur le même panneau que le variateur Kinetix 350, et le plus près possible de celui-ci. Observez les précautions suivantes lors du montage d’un filtre de ligne c.a. : • une bonne liaison de terre HF du panneau est fondamentale. Pour les panneaux peints, reportez-vous aux exemples de la page 28 ; • séparez au maximum les câbles d’entrée et de sortie. 32 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Installation d’un système variateur Kinetix 350 Chapitre 2 Résistances de freinage Observez les précautions suivantes lors du montage d’une résistance de freinage à l’extérieur de l’armoire : • placez la résistance de freinage et son câblage dans la zone très parasitée ou dans un coffret blindé externe ; • montez les résistances dans un coffret blindé et ventilé à l’extérieur de l’armoire ; • veillez à ce que les câbles non blindés soient le plus court possible ; maintenez le câblage de la résistance de freinage le plus à plat possible contre l’armoire. Figure 8 - Résistance de freinage externe à l’armoire Méthodes de câblage de la résistance de freinage : paire torsadée dans un conduit (premier choix) ; paire torsadée blindée (deuxième choix) ; paire torsadée, un tour tous les 15 cm min. (dernier choix). Dégagement (min.) 150 mm des quatre côtés du module de résistance de freinage. Armoire métallique fournie par le client Conduit métallique (si exigé par les réglementations locales) Chemin de câble parasité Chemin de câble propre Armoire D D Contacteur Aucun équipement sensible aux parasites dans un rayon de moins de 150 mm.(2) Variateur Kinetix 350 Câble Ethernet (blindé) VD VD Connexions séparées très parasitées (en dehors d’un chemin de câble). Disjoncteur Filtre de ligne c.a. Câbles d’E/S(1), Ethernet et de retour codeur C Alim. frein moteur 24 V Filtre c.c. Transfo C D Acheminement des câbles blindés codeur/analogique/registration Câbles de sécurité, d’alimentation moteur et d’E/S (1) Acheminement des câbles d’E/S blindés 24 V c.c. (1) Si le câblage d’E/S du système variateur comporte des fils de relais (parasités), acheminez ces fils par le chemin de câble parasité. (2) Si l’espace disponible ne permet pas de garantir un dégagement de 150 mm, installez un écran de protection métallique relié à la terre entre le variateur et le chemin de câble propre. Pour les exemples, reportez-vous à la publication GMC-RM001, « System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual ». Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 33 Chapitre 2 Installation d’un système variateur Kinetix 350 En cas de montage de la résistance de freinage à l’intérieur de l’armoire, tenez compte des recommandations supplémentaires suivantes : • montez la résistance de freinage n’importe où dans la zone parasitée, mais le plus près possible du variateur Kinetix 350 ; • les câbles de la résistance de freinage peuvent être acheminés avec les câbles d’alimentation moteur ; • veillez à ce que les câbles non blindés soient le plus court possible ; maintenez le câblage de la résistance de freinage le plus à plat possible contre l’armoire. • séparez les fils de la résistance de freinage des câbles de signaux basse tension sensibles. Figure 9 - Résistance de freinage à l’intérieur de l’armoire Chemin de câble propre Chemin de câble parasité Méthodes de câblage de la résistance de freinage : paire torsadée dans un conduit (premier choix) ; paire torsadée blindée (deuxième choix) ; paire torsadée, un tour tous les 15 cm min. (dernier choix). Armoire D D Contacteur Zone séparée très parasitée (en dehors d’un chemin de câble) VD VD Alim. frein moteur 24 V Variateur Kinetix 350 Câble Ethernet (blindé) Disjoncteur Filtre de ligne c.a. Aucun équipement sensible aux parasites dans un rayon de moins C de 150 mm.(2) Câbles d’E/S(1), Ethernet et de retour codeur Filtre c.c. Transfo C D D Acheminement des câbles blindés codeur/analogique/registration. Câbles de sécurité, d’alimentation moteur et d’E/S (1) Acheminement des câbles d’E/S blindés 24 V c.c. (1) Si le câblage d’E/S du système variateur comporte des fils de relais (parasités), acheminez ces fils par le chemin de câble parasité. (2) Si l’espace disponible ne permet pas de garantir un dégagement de 150 mm, installez un écran de protection métallique relié à la terre entre le variateur et le chemin de câble propre. Pour les exemples, reportez-vous à la publication GMC-RM001, « System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual ». Frein moteur Le frein est monté à l’intérieur du moteur et son raccordement au variateur dépend du modèle de moteur. Reportez-vous à la section Variateurs Kinetix 350/Exemples de câblage d’un moteur rotatif, commençant page 136, pour des schémas de branchement applicables à votre combinaison variateur/moteur. 34 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Installation d’un système variateur Kinetix 350 Montage de votre variateur Kinetix 350 Chapitre 2 Cette procédure suppose que vous ayez préparé votre panneau et compris comment relier le système à la terre. Pour les instructions d’installation des autres équipements et accessoires, reportez-vous aux notices fournies avec ces produits. ATTENTION : ce variateur contient des pièces et des sous-ensembles sensibles aux décharges électrostatiques (ESD). Vous devez appliquer les précautions de protection contre les décharges électrostatique lors de l’installation, du test, de la maintenance ou de la réparation de cet ensemble. Si vous ne suivez pas les procédures de prévention des ESD, des composants peuvent être endommagés. Si vous n’êtes pas familiarisé avec les procédures de protection contre les décharges électrostatiques, reportez-vous à la publication 8000-4.5.2, « Guarding Against Electrostatic Damage », ou à toute autre ouvrage traitant de la protection contre les ESD. Suivez ces étapes pour l’installation de votre variateur Kinetix 350. 1. Réalisez un schéma d’implantation du variateur Kinetix 350 et de ses accessoires à l’intérieur de l’armoire. Reportez-vous à Détermination des zones de parasitage, page 30, pour les recommandations de disposition. Les dimensions des trous de fixation du variateur Kinetix 350 sont illustrées dans la publication GMC-TD003 « Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data ». 2. Fixez le variateur Kinetix 350 dans l’armoire en commençant par les encoches de montage supérieures, puis en continuant par celles situées en dessous. Des vis mécaniques M4 en acier serrées avec un couple de 1,1 Nm sont recommandées pour la fixation. Utilisez les techniques de mise à la terre décrites au paragraphe Mise à la terre des variateurs, page 27. IMPORTANT Pour améliorer la continuité entre le variateur Kinetix 350 et son panneau de montage, construisez ce dernier en acier galvanisé (non peint). 3. Serrez correctement toutes les fixations. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 35 Chapitre 2 Installation d’un système variateur Kinetix 350 Notes : 36 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Chapitre 3 Caractéristiques des connecteurs du variateur Kinetix 350 Sujet Page Connecteurs et voyants du variateur Kinetix 350 38 Caractéristiques des signaux de commande 43 Caractéristiques des retours moteur 48 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 37 Chapitre 3 Caractéristiques des connecteurs du variateur Kinetix 350 Bien que les dimensions physiques du variateur Kinetix 350 puissent varier, l’emplacement des connecteurs et des voyants est toujours le même. Connecteurs et voyants du variateur Kinetix 350 Figure 10 - Connecteurs et indicateurs du variateur Kinetix 350 10 2 3 4 5 6 13 350 14 7 12 8 15 1 11 9 10 Variateur Kinetix 350, vu de dessus (variateur 2097-V33PR5-LM représenté) Variateur Kinetix 350, vu de face (variateur 2097-V33PR5-LM représenté) Variateur Kinetix 350, vu de dessous (variateur 2097-V33PR5-LM représenté) Repère Description Repère Description 1 Connecteur d’alimentation (IPD) 9 Connecteur de retour moteur (MF) 2 Afficheur d’état des données et des diagnostics 10 Borne de terre 3 Prise pour le module mémoire 11 Connecteur de résistance de freinage et de bus c.c. (BC) 4 Voyant d’état du réseau 12 Connecteur d’alimentation de secours (BP) 5 Voyant d’état du module 13 Boutons-poussoirs de commande de l’afficheur (3) 6 Voyant d’état de l’axe 14 Connecteur d’alimentation moteur (MP) 7 Port de communication Ethernet (Port 1) 15 Connecteur d’arrêt sécurisé du couple (STO) 8 Connecteur d’E/S (IOD) Tableau 10 - Connecteurs du variateur Kinetix 350 38 Repère Description Connecteur IPD Arrivée d’alimentation c.a. Fiche/embase à 3 ou 4 broches PORT1 Port de communication Ethernet Ethernet RJ45 IOD E/S Connecteur SCSI haute densité à 50 broches MF Retour moteur Connecteur D-shell (mâle) haute densité à 15 broches BP Alimentation de secours Bornier 2 broches à raccordement rapide BC Résistance de freinage et bus c.c. Bornier 7 broches à raccordement rapide MP Alimentation moteur Bornier 6 broches à raccordement rapide STO Bornier de l’arrêt sécurisé du couple (STO) Bornier 6 broches à raccordement rapide Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Caractéristiques des connecteurs du variateur Kinetix 350 Chapitre 3 Brochage du connecteur d’arrêt sécurisé du couple Le variateur Kinetix 350 est livré équipé d’un bornier amovible à 6 broches permettant de brancher votre circuit de sécurité sur le connecteur d’arrêt sécurisé du couple (STO) du variateur Kinetix 350. Si votre système n’utilise pas la fonction d’arrêt sécurisé du couple, reportez-vous aux instructions fournies au paragraphe Contournement de la fonction d’arrêt sécurisé du couple commençant page 109, pour la configuration des pontages d’autorisation de mouvement du variateur. Figure 11 - Connecteur d’arrêt sécurisé du couple Variateur Kinetix 350 vu de dessous. (variateur 2097-V33PR5-LM représenté) 1 2 c.c. 24 V + e d de man Com Comman M CO 1 rité Sécu urité État ée de séc Entr Sécurité urité 2 COM ée de séc Entr Connecteur d’arrêt sécurisé du couple (STO) 5 6 3 4 Bornier amovible de raccordement Tableau 11 - Brochage du connecteur d’arrêt sécurisé du couple du variateur Kinetix 350 Broche STO Description Signal 1 Sortie +24 V c.c. en provenance du variateur +24 V c.c. de commande 2 Commun de la sortie +24 V c.c. COM de la commande 3 État de sécurité État de sécurité 4 Entrée de sécurité 1 (activée en +24 V c.c.) Entrée de sécurité 1 5 Commun du circuit de sécurité COM de la sécurité 6 Entrée de sécurité 2 (activée en +24 V c.c.) Entrée de sécurité 2 IMPORTANT Les broches STO-1 (commande +24 V c.c) et STO-2 (COM de la commande) sont utilisées uniquement par les pontages d’autorisation de mouvement pour permettre le fonctionnement du variateur lorsque la fonction d’arrêt sécurisé du couple n’est pas utilisée. Lorsque la fonction d’arrêt sécurisé du couple est active, l’alimentation 24 V doit être fournie par une source extérieure. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 39 Chapitre 3 Caractéristiques des connecteurs du variateur Kinetix 350 Brochage du connecteur d’E/S Broche IOD Description Signal 1…25 Réservée Réservée 26 Commun surcourse +/-, activation et origine COM 27 Surcourse câblée négative NEG_OT 28 Surcourse câblée positive POS_OT 29 Activation du variateur ENABLE 30 Interrupteur d’origine HOME_SW 31…35 Réservées – 36 Commun registration REG_COM 37…38 Réservées – 39 Entrée registration REG 40…42 Réservées – 43 Ouverture du frein moteur (positif) MTR_BRAKE+ 44 Ouverture du frein moteur (négatif) MTR_BRAKE- 44…50 Réservées – Figure 12 - Disposition des broches du connecteur d’E/S SCSI à 50 broches (IOD) 40 26 1 50 25 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Caractéristiques des connecteurs du variateur Kinetix 350 Chapitre 3 Brochage du connecteur de retour moteur (MF) Broche MF Description Signal Broche MF Description Signal 1 + Entrée différentielle sinus + Entrée différentielle AM+ SIN+ AM+ 9 Réservée – 2 - Entrée différentielle sinus - Entrée différentielle AM- SINAM- 10 - Entrée différentielles de données - Impulsion d’index DATAIM- 3 + Entrée différentielle cosinus + Entrée différentielle BM+ COS+ BM+ 11 Thermostat moteur (normalement fermé) (1) TS 4 - Entrée différentielle cosinus - Entrée différentielle BM- COSBM- 12 Commutation à effet Hall 5 V en mode commun S1 5 + Entrée différentielle de données + Impulsion d’index DATA+ IM+ 13 Commutation à effet Hall 5 V en mode commun S2 6 Commun ECOM 14 Alimentation codeur (+5 V) EPWR_5 V (2) 7 Alimentation codeur (+9 V) EPWR_9 V (2) 15 Réservée – 8 Commutation à effet Hall 5 V en mode commun S3 (1) Inutilisé, sauf si le moteur possède un thermostat intégré. (2) L’alimentation du codeur se fait en 5 V ou en 9 V c.c. selon le codeur et le moteur utilisés. La longueur des câbles de retour et d’alimentation moteur, entre le variateur et le moteur, ne doit pas dépasser 20 m. Les performances du système ont été testées selon ces spécifications, qui correspondent également aux exigences CE. IMPORTANT Figure 13 - Position des broches du connecteur de retour moteur (MF) à 15 broches Broche 10 Broche 5 Broche 15 Broche 11 Broche 6 Broche 1 Brochage du connecteur de communication Ethernet Broche port 1 Description Signal Broche port 1 Description Signal 1 Borne de données du port d’émission (+) + TX 5 – – 2 Borne de données du port d’émission (-) - TX 6 Borne de données du port de réception (-) - RX 3 Borne de données du port de réception (+) + RX 7 – – 4 – 8 – – – Figure 14 - Disposition des broches du port de communication Ethernet à 8 broches (port 1) 1 8 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 41 Chapitre 3 Caractéristiques des connecteurs du variateur Kinetix 350 Brochage du connecteur d’entrée d’alimentation c.a. Repère IPD Description (variateurs réf. 2097-V31PRx-LM ) Signal Repère IPD Description (variateurs réf. 2097-V32PRx-LM) Signal L2/N Entrée d’alimentation c.a. (fonctionnement sans doubleur) L2/N L2 Entrée d’alimentation c.a. L2 L1 Entrée d’alimentation c.a. L1 L1 Entrée d’alimentation c.a. L1 N Neutre de l’alimentation c.a. (doubleur 120 V uniquement) N PE Terre protectrice PE PE Terre protectrice PE Repère IPD Description (variateurs réf. 2097-V33PRx-LM et 2097-V34PRx-LM) Signal L3 Entrée d’alimentation c.a. (modèles triphasés) L3 L2 Entrée d’alimentation c.a. L2 L1 Entrée d’alimentation c.a. L1 PE Terre protectrice PE Brochage du connecteur d’alimentation de secours Repère BP Description Signal +24 V 24 V c.c. positif +24 V c.c. –24 V Retour de l’alimentation 24 V c.c Retour Brochage du connecteur de résistance de freinage et de bus c.c. Repère BC + + SH - Description Positif bus c.c. et résistance de freinage Résistance de freinage Négatif bus c.c. Signal + + SH - Brochage du connecteur d’alimentation moteur 42 Repère MP Description Signal PE Terre protectrice PE W Sortie d’alimentation moteur W V Sortie d’alimentation moteur V U Sortie d’alimentation moteur U Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Caractéristiques des connecteurs du variateur Kinetix 350 Caractéristiques des signaux de commande Chapitre 3 Ce paragraphe fournit une description des connecteurs d’E/S (IOD), de communication, de résistance de freinage, de bus c.c. (BC) et d’alimentation de secours (BP) sur les variateurs Kinetix 350. Entrées TOR Cinq entrées fixes sont disponibles pour l’interface machine sur les variateurs Kinetix 350. IMPORTANT Pour améliorer les performances CEM de l’entrée de registration, reportez-vous à la publication GMC-RM001 « System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual ». IMPORTANT Les entrées des dispositifs de surcourse doivent être normalement fermées. Les broches des cinq entrées TOR (IOD-27 à -30 et IOD-39) ont des attributions fixes. Tableau 12 - Présentation des entrées TOR Broche IOD Signal Description Temps de saisie Détection front/niveau IOD-29 ENABLE Signal en mode commun actif à l’état haut, opto-isolé. Intensité de charge nominale 9 mA. Un signal d’entrée 24 V c.c. est appliqué à cette borne pour activer l’axe. 0,5 ms Niveau IOD-30 HOME Signal en mode commun actif à l’état haut, opto-isolé. Intensité de charge nominale 9 mA. Les entrées de l’interrupteur de prise d’origine (contact N.O.) requièrent du 24 V c.c. (nominal). 0,5 ms Front IOD-39 REG Des entrées de registration rapides sont nécessaires pour informer l’interface moteur de saisir l’information de position avec une incertitude inférieure à 5 μs. Signal en mode commun actif à l’état haut, opto-isolé. Intensité de charge nominale 9 mA. Une entrée 24 V c.c. est appliquée à cette borne pour activer l’axe. 5 μs Front IOD-27 IOD-28 NEG_OT POS_OT Une détection de surcourse est disponible sous forme d’un signal en mode commun actif au niveau haut, opto-isolé. Intensité de charge nominale 9 mA. Les entrées des interrupteurs de surcourse d’axe négative/positive (contact N.F.) requièrent du 24 V c.c. (nominal). 1 ms Niveau Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 43 Chapitre 3 Caractéristiques des connecteurs du variateur Kinetix 350 Tableau 13 - Présentation des fonctions des entrées TOR Fonction Description Comportement Enable (activation) Si la configuration de l’automate stipule la vérification de l’entrée d’activation, un état actif autorise l’électronique de puissance à commander le moteur ; un état inactif interdit tout mouvement. Le variateur génère une exception si l’entrée est inactive alors que l’automate commande un mouvement et a autorisé la vérification. Dans cette situation, le comportement du variateur est programmable. Par défaut, la vérification de l’entrée d’activation du variateur est activée. Si la vérification est autorisée et que l’entrée est désactivée, le variateur émet une interdiction d’autorisation de démarrage et vous ne pouvez pas émettre d’instruction Servo On (activation d’asservissement) depuis l’automate. Pour désactiver la fonction d’autorisation : • Reliez l’entrée au 24 V c.c. • Ecrivez une instruction de message Logix Designer qui met l’attribut [enableInputChecking] ou l’attribut 736 à zéro. Voir les instructions de la page 102. Home (origine) Un état actif indique à une séquence de prise d’origine que le capteur de référence a été détecté. Habituellement, une transition de ce signal est utilisée pour définir la position de référence de l’axe de la machine. Registration Une transition de l’état inactif à l’état actif (également désignée par transition positive) ou une transition de l’état actif à l’état inactif (également désignée par transition négative) est utilisée pour enregistrer les valeurs de position au cours de mouvements de registration. Surcourse positive Si la configuration de l’automate stipule la vérification des entrées de surcourse câblée, l’état inactif du signal indique que la limite de position a été dépassée dans le sens positif. Le variateur génère une exception si l’entrée est inactive lorsque l’automate autorise la vérification. Dans cette situation, le comportement du variateur est programmable. Surcourse négative Si la configuration de l’automate stipule la vérification des entrées de surcourse câblée, l’état inactif du signal indique que la limite de position a été dépassée dans le sens négatif. Le variateur génère une exception si l’entrée est inactive lorsque l’automate autorise la vérification. Dans cette situation, le comportement du variateur est programmable. La fonction est toujours inactive, sauf si elle a été armée par l’automate. La fonction est toujours active. Pour désactiver la fonction : • Reliez l’entrée au 24 V c.c. • Réglez le paramètre sur État de défaut uniquement Tableau 14 - Caractéristiques des entrées TOR Caractéristique Valeur Type Active à l’état haut, mode commun, NPN Fonctions Activation, origine, surcourse positive, surcourse négative, registration Intensité d’entrée (sous 24 V) 9 mA max. Tension d’entrée à l’état ON 4,2 à 24 V, de 2 à 9 mA total Tension d’entrée à l’état OFF 0 à 2,5 V Filtrage de réjection des impulsions (fonctions de registration uniquement) 120 ns nom. Filtrage de réjection des impulsions, par défaut (toutes les autres fonctions d’entrée peuvent être configurées) 1 ms nom. Temps de propagation (fonction de registration uniquement) 5 μs Répétabilité de la registration 200 ns Temps de réponse de l’entrée (désactivation) 2 ms, max Temps de réponse de l’entrée (activation, entrées de surcourse positive) 2 ms, max Les entrées TOR sont opto-isolées et peuvent absorber jusqu’à 24 Vc.c. Les caractéristiques électriques détaillées sont présentées dans le Tableau 13, page 44. Vous pouvez configurer les entrées en mode PNP ou NPN. 44 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Caractéristiques des connecteurs du variateur Kinetix 350 Chapitre 3 Figure 15 - Entrées TOR en mode PNP +24 V 1,2 kΩ ENABLE, HOME_SW, POS_OT ou NEG_OT 1,2 kΩ ENABLE, HOME_SW, POS_OT ou NEG_OT GND (terre) COM Figure 16 - Entrées TOR en mode NPN 1,2 kΩ GND (terre) ENABLE, HOME_SW, POS_OT ou NEG_OT 1,2 kΩ ENABLE, HOME_SW, POS_OT ou NEG_OT COM +24 V Figure 17 - Entrée TOR de registration en mode PNP 1,2 kΩ +24 V REG 1,2 kΩ REG GND (terre) REG_COM Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 45 Chapitre 3 Caractéristiques des connecteurs du variateur Kinetix 350 Figure 18 - Entrée TOR de registration en mode NPN 1,2 kΩ GND (terre) REG 1,2 kΩ REG REG_COM +24 V Sortie de frein moteur Les broches des deux sorties TOR (IOD-43 et IOD-44) sont affectées uniquement à la fonction frein moteur. Caractéristique Valeur Type de circuit Collecteur/Émetteur ouvert opto-isolé Tension max. 30 V c.c. Intensité max. 100 mA Le schéma suivant indique comment raccorder votre frein moteur. Figure 19 - Schéma de câblage du frein Variateur Kinetix 350 24 V c.c. MTR_BRAKE + MTR_BRAKE - 43 44 CR1 Noir 7 Blanc 9 Frein moteur BR+ BR- COM 24 V c.c. Respectez les recommandations suivantes pour câbler votre frein : • Connectez une diode 1N4004 ou équivalente sur les bobines du relais et du frein moteur, comme représenté. • Câblez la sortie en mode PNP. • La sortie de frein moteur est activée par la fonction d’activation. • Réglez les temps d’enclenchement et de déclenchement du moteur en fonction du moteur choisi. 46 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Caractéristiques des connecteurs du variateur Kinetix 350 Chapitre 3 Caractéristiques du système de communication Ethernet Un connecteur Ethernet RJ45 à 100 Mbits/s (port 1) est disponible sur le variateur Kinetix 350. Il est entièrement conforme à la norme EtherNet/IP. Limitez la localisation des câblages Ethernet aux zones propres subissant un minimum d’interférences électromagnétiques. Caractéristique Valeur Type de communication 100BASE-TX, full duplex Détection/correction automatique de croisement MDI/MDIX Oui Câblage Câble Rockwell Automation CAT5E blindé, 100 m max. Caractéristiques de l’alimentation de secours 24 V c.c. Le variateur Kinetix 350 peut utiliser une alimentation externe pour alimenter les circuits logiques et de communication. Si une alimentation indépendante 24 V (1 A) est branchée sur le connecteur BP, les circuits logiques et de communication demeurent actifs en cas de perte de l’alimentation secteur. Caractéristique Valeur Tension d’entrée 20 à 26 V c.c. Intensité 500 mA Courant d’appel, max. 30 A Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 47 Chapitre 3 Caractéristiques des connecteurs du variateur Kinetix 350 Caractéristiques des retours moteur Le variateur accepte les signaux de retour moteur provenant des types de codeur suivants avec ces caractéristiques générales. Tableau 15 - Caractéristiques générales des retours moteur Caractéristique Valeur Dispositif de retour pris en charge • Stegmann Hiperface • Incrémental TTL générique • Tamagawa série 17 bits Alimentation (EPWR5V) 5,13 à 5,67 V, 400 mA, max Alimentation (EPWR9V) 8,3 à 9,9 V, 275 mA, max Thermostat Mode commun, inférieur à 500 Ω = pas de défaut, supérieur à 10 kΩ = défaut Les variateurs Kinetix 350 prennent en charge de nombreux types de dispositifs de retour en utilisant le connecteur de retour moteur à 15 broches (MF) et en partageant les broches du connecteur dans de nombreux cas. Tableau 16 - Signaux de retour moteur selon le type de dispositif Broche MF Stegmann Hiperface Incrémental TTL générique Tamagawa série 17 bits 1 SIN+ AM+ – 2 SIN- AM- – 3 COS+ BM+ – 4 COS- BM- – 5 DATA+ IM+ DATA+ 6 ECOM ECOM ECOM 7 EPWR9V – – 8 – S3 – 9 – – – 10 DATA- IM- DATA- 11 TS TS TS 12 – S1 – 13 – S2 – 14 EPWR5V EPWR5V EPWR5V 15 – – – Le schéma de principe suivant concerne l’interface du thermostat moteur. Bien que le signal thermostatique soit représenté pour tous les types de retour, certains moteurs ne prennent pas en charge cette fonction car elle ne fait pas partie du dispositif de retour. Figure 20 - Interface du thermostat moteur +5 V +5 V 6,81 kΩ 1 kΩ TS 0,01 μF Variateur Kinetix 350 48 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Caractéristiques des connecteurs du variateur Kinetix 350 Chapitre 3 Tableau 17 - Caractéristiques d’état du thermostat moteur État Résistance sur TS (1) Pas de défaut 500 Ω Défaut 10 kΩ (1) La résistance est mesurée entre TS (broche 11 de MF) et ECOM (broche 6 de MF) Tableau 18 - Caractéristiques des codeurs Stegmann Hiperface Caractéristique Valeur Protocole Hiperface Prise en charge mémoire Non programmée ou programmée avec les données de moteur Allen-Bradley Transfert de données Hiperface RS485, 9 600 bits/s, 8 bits de données, sans parité Interpolation sinus/cosinus 2 048 points/période sinusoïdale Fréquence d’entrée (AM/BM) 250 kHz max. Tension d’entrée (AM/BM) 0,6 à 1,2 V, crête à crête, mesurée aux entrées du variateur Détection de perte de ligne (AM/BM) Moyenne (sin2 + cos2) > constante Figure 21 - Interface Stegmann Hiperface, signaux SIN et COS 47 pF Variateur Kinetix 350 26,7 kΩ 1 kΩ 10 kΩ + - 1 kΩ 56 pF 1 kΩ SIN+ ou COS+ 1 kΩ SIN- ou COS- 56 pF vers convertisseur A/ 10 kΩ +5 V 1 kΩ + - 1 kΩ vers compteur AqB 56 pF 1 kΩ 56 pF Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 49 Chapitre 3 Caractéristiques des connecteurs du variateur Kinetix 350 Figure 22 - Interface Stegmann Hiperface, signaux DATA +5 V 10 kΩ 1 kΩ + - DATA+ 1 kΩ DATA- vers compteur AqB 56 pF 10 Ω 56 pF La zone en grisé indique les composants inclus dans le circuit mais prévus pour d’autres types de dispositif de retour (inutilisés pour la prise en charge de Stegmann Hiperface). vers UART depuis UART Variateur Kinetix 350 depuis UART Tableau 19 - Caractéristiques des codeurs incrémentaux TTL génériques 50 Caractéristique Valeur Codeur incrémental TTL pris en charge 5 V, différentiel A quad B Interpolation quadratique 4 points/période du signal carrée Tension d’entrée différentielle (AM, BM et IM) 1à7V Consommation c.c. (AM, BM et IM) 30 mA max. Fréquence du signal d’entrée (AM, BM et IM) 5 MHz max. Séparation de front (AM et BM) 42 ns min. entre deux fronts contigus Détection de perte de ligne (AM et BM) Moyenne (AM2 + BM2) > constante Entrées capteur à effet Hall (S1, S2 et S3) Mode commun, TTL, collecteur ouvert, ou aucun Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Caractéristiques des connecteurs du variateur Kinetix 350 Chapitre 3 Figure 23 - Incrémental TTL générique, signaux AM et BM 47 pF Variateur Kinetix 350 26,7 kΩ 1 kΩ 10 kΩ 10 kΩ 1 kΩ 56 pF vers convertisseur A/N + 56 pF La zone en grisé indique les composants inclus dans le circuit mais prévus pour d’autres types de dispositif de retour (inutilisés pour la prise en charge d’incrémental TTL générique). 1 kΩ AM+ ou BM+ 1 kΩ AM- ou BM- + - 1 kΩ vers compteur AqB 56 pF 56 pF Figure 24 - Interface TTL générique, signaux IM +5 V 10 kΩ 1 kΩ MTR_IM+ + - 1 kΩ MTR_IM- vers compteur AqB 56 pF 56 pF 10 kΩ La zone en grisé indique les composants inclus dans le circuit mais prévus pour d’autres types de dispositif de retour (inutilisés pour la prise en charge d’incrémental TTL générique). vers UART depuis UART depuis UART Variateur Kinetix 350 Figure 25 - Interface TTL générique, signaux S1, S2 ou S3 +5 V S1, S2, ou S3 +5 V 1 kΩ 1 kΩ 56 pF Variateur Kinetix 350 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 51 Chapitre 3 Caractéristiques des connecteurs du variateur Kinetix 350 Tableau 20 - Caractéristiques des codeurs Tamagawa série 17 bits Caractéristique Valeur Modèle Tamagawa pris en charge TS5669N124 Protocole Propriétaire Tamagawa Prise en charge mémoire Programmée avec les données de moteur Allen-Bradley Tension d’entrée différentielle 1à7V Transfert des données 2,5 Mbits/s, 8 bits de données, sans parité Pile 3,6 V, à l’extérieur du variateur dans le kit de connecteur extra-plat. Reportez-vous à la Figure 22 pour le schéma de l’interface Tamagawa série 17 bits. Il est identique au schéma de l’interface Stegmann Hiperface (DATA). Alimentation du retour moteur Le variateur Kinetix 350 produit des tensions de +5 V et +9 Vc.c. pour l’alimentation du retour moteur. La protection contre les courts-circuits et le filtrage individuel en mode commun de chaque voie sont inclus. Tableau 21 - Caractéristiques de l’alimentation du retour moteur Alimentation Référence +5 V c.c. +9 V c.c. Tension Intensité (mA) Min. Nominale Max. Min. Max. EPWR_5V 5,13 5,4 5,67 0 400 (1) (2) EPWR_9V 8,3 9,1 9,9 0 275 (2) (3) (1) 400 mA sur l’alimentation 5 V, sans charge sur l’alimentation 9 V. (2) 300 mA sur l’alimentation 5 V, 150 mA sur l’alimentation 9 V. (3) 275 mA sur l’alimentation 9 V, sans charge sur l’alimentation 5 V. Figure 26 - Position des broches du connecteur de retour moteur (MF) à 15 broches Broche 15 Broche 11 Broche 6 52 Broche 10 Broche 5 Broche 1 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Chapitre 4 Raccordement du système variateur Kinetix 350 Exigences relatives au câblage de base Sujet Page Exigences relatives au câblage de base 53 Mise à la terre de votre système variateur Kinetix 350 60 Exigences relatives au câblage d’alimentation 61 Recommandations de câblage 64 Câblage des connecteurs du variateur Kinetix 350 65 Montage de la bride du blindage du câble moteur 72 Raccordement du retour moteur et des E/S 73 Câblage des connecteurs de retour moteur et d’E/S 75 Variateur Kinetix 350 (connecteur IOD et bornier) 75 Raccordement de la résistance de freinage 77 Raccordement du câble Ethernet 77 Ce paragraphe regroupe des informations de base concernant le câblage d’un variateur Kinetix 350. ATTENTION : planifiez l’installation de votre système de façon à exécuter toutes les opérations de découpe, de perçage, de taraudage et de soudure avec le système retiré de l’armoire. La construction du système étant de type ouvert, évitez toute chute de copeaux métalliques à l’intérieur de celui-ci. Les copeaux métalliques ou autres contaminants risqueraient de se loger dans les circuits et de provoquer la détérioration des composants. DANGER D’ÉLECTROCUTION : pour éviter tout risque de décharge électrique, exécutez tout le montage et le câblage du variateur Série 2097 avant de le mettre sous tension. Une fois l’appareil sous tension, les bornes de raccordement peuvent présenter une tension, même lorsqu’elles ne sont pas utilisées. IMPORTANT Ce paragraphe fournit des conseils de configuration, de dimensionnement et de bonnes pratiques de câblage pour les systèmes de servocommande MLI, utilisables dans la plupart des applications. Le National Electrical Code américain, les réglementations électriques locales, ainsi que les conditions de température de service, de cycle de fonctionnement ou de configuration du système particulières ont néanmoins la préséance sur les valeurs et les méthodes indiquées. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 53 Chapitre 4 Raccordement du système variateur Kinetix 350 Types de câbles recommandés Le tableau Compatibilité des câbles d’alimentation moteur, page 68 et le tableau Câbles de retour moteur pour des combinaisons moteur/codeur spécifiques, page 73 présentent les types de câbles recommandés par Rockwell Automation pour les variateurs Kinetix 350. IMPORTANT Pour optimiser les performances du système, les câbles préfabriqués en usine et particulièrement conçus pour minimiser les perturbations électromagnétiques sont recommandés de préférence aux câbles réalisés artisanalement. Si néanmoins vous souhaitez réaliser vos câbles vous-même (ou modifier des câbles existants), respectez les recommandations suivantes : • Raccordez intégralement sur 360° le blindage du câble à celui des connecteurs aux deux extrémités. • Utilisez un câble à paire torsadé chaque fois que cela est possible. Torsadez entre eux les câbles de signaux différentiels et torsadez les câbles de signaux en mode commun avec les câbles de retour à la terre correspondants. Reportez-vous à la publication GMC-SG001, « Kinetix Motion Control Selection Guide » pour les références des kits de connecteurs extra-plats, connecteurs (homologues) côté variateur et côté moteur. Acheminement des câbles de signal et d’alimentation Ayez toujours à l’esprit, lorsque vous disposez des câbles de signal et d’alimentation vers la machine ou le système, que des parasites rayonnés par des relais, des transformateurs et d’autres variateurs électroniques avoisinants peuvent perturber par induction les signaux de retour moteur ou codeur, la communication des entrées/sorties ou d’autres signaux basse tension sensibles aux parasites. Cela peut provoquer des défauts système et des anomalies de communication. Reportez-vous à Réduction des parasites électriques, page 27, pour des exemples d’acheminement de câbles haute et basse tension en chemins de câbles. Reportezvous à la publication GMC-RM001, « System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual » pour plus d’informations. Détermination de la configuration de l’arrivée d’alimentation Cette section présente des exemples typiques de raccordement de variateurs Kinetix 350 monophasés ou triphasés à des alimentations secteur mono ou triphasées. Les configurations d’alimentation avec mise à la terre vous permettent de raccorder la terre de votre alimentation mono ou triphasée à un point de neutre. Basez votre schéma de câblage du secondaire sur l’un des exemples fournis en veillant à ce que le raccordement du neutre à la terre soit bien effectué. 54 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Raccordement du système variateur Kinetix 350 Chapitre 4 Raccordement de variateurs triphasés à une alimentation triphasée Les exemples suivants illustrent divers schémas de raccordement d’une l’alimentation triphasée mise à la terre à un variateur Kinetix 350 triphasé, lorsque la tension entre phases est compatible avec les caractéristiques du variateur. Figure 27 - Configuration d’alimentation triphasée (400/480 V) avec secondaire câblé en étoile 2097-V34PRx-LM Secondaire du transformateur (câblé en étoile) L3 La protection contre les courtscircuits du circuit principal et de la dérivation n’est pas représentée. IPD L3 Filtre L3 de ligne c.a. L3 L2 L1 Fusible d’entrée L2 L2 L2 L1 L1 L1 Contacteur M1 Entrée c.a. triphasée du variateur Kinetix 350 E Bus de terre fixé à l’armoire Grille de terre ou terre du réseau de distribution électrique IMPORTANT Pour que les variateurs Kinetix 350 en 480 V soient conformes aux distances d’isolement et de ligne de fuite propres à leur tension, chaque valeur de tension entre phase et terre doit être inférieure ou égale à 300 V c.a. eff. Cela signifie que le système d’alimentation doit utiliser une configuration de secondaire en étoile avec mise à la terre centrale pour l’alimentation secteur en 400/480 V c.a. Figure 28 - Configuration d’alimentation triphasée (240 V) avec secondaire câblé en triangle Secondaire du transformateur câblé en triangle 2097-V33PRx-LM L3 La protection contre les courtscircuits du circuit principal et de la dérivation n’est pas représentée. L2 Fusible d’entrée L1 IPD L3 L3 L3 Filtre de ligne c.a(1) L2 L2 L2 L1 L1 L1 Entrée c.a. triphasée du variateur Kinetix 350 E Contacteur M1 Bus de terre fixé à l’armoire Grille de terre ou terre du réseau de distribution électrique (1) Dans cette configuration, le courant de fuite du filtre de ligne est généralement plus élevé que dans une configuration de type équilibrée (avec mise à la terre centrale) Figure 29 - Configuration d’alimentation triphasée (240 V) avec secondaire câblé en triangle 2097-V33PRx-LM Secondaire du transformateur câblé en triangle L3 La protection contre les courtscircuits du circuit principal et de la dérivation n’est pas représentée. L3 Filtre de ligne c.a(1) L3 L2 Fusible d’entrée L1 IPD L3 L2 L2 L2 L1 L1 L1 Contacteur M1 Entrée c.a. triphasée du variateur Kinetix 350 E Bus de terre fixé à l’armoire Grille de terre ou terre du réseau de distribution électrique (1) Dans cette configuration, le courant de fuite du filtre de ligne est généralement plus élevé que dans une configuration de type équilibrée (avec mise à la terre centrale). Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 55 Chapitre 4 Raccordement du système variateur Kinetix 350 Raccordement de variateurs monophasés à une alimentation monophasée Les exemples suivants illustrent divers schémas de branchement d’une l’alimentation monophasée mise à la terre à un variateur Kinetix 350 monophasé, lorsque la tension entre phases est compatible avec les caractéristiques du variateur. IMPORTANT Les modèles 2097-V32PRx-LM intègrent des filtres de ligne c.a. et ne nécessitent donc pas le filtre de ligne c.a. montré sur ce schéma. Figure 30 - Configurations d’alimentation monophasée mise à la terre Secondaire du transformateur 2097-V31PRx-LM L1 Filtre L1 de ligne c.a. L1 Sortie 240 V c.a. L2 L2 L2 Fusible d’entrée Contacteur M1 2097-V32PRx-LM IPD L1 IPD L1 L2/N L2 Alimentation c.a. monophasée du variateur Kinetix 350 E Bus de terre fixé à l’armoire Grille de terre ou terre du réseau de distribution électrique 2097-V31PRx -LM(1) Secondaire du transformateur L1 IPD L1 N L2 IPD L1 Filtre L1 de ligne c.a. L1 Sortie 120 V c.a. L2/N L2 (neutre) Fusible d’entrée Contacteur M1 L2/N 2097-V33PRx -LM Alimentation c.a. monophasée du variateur Kinetix 350 E Bus de terre de l’armoire Grille de terre ou terre du réseau de distribution électrique (1) Cette configuration s’applique à l’utilisation des variateurs 2097-V31PRx-LM en mode doubleur de tension. La réduction de la sortie du transformateur entraîne celle de la vitesse du moteur. La protection contre les courts-circuits du circuit principal et de la dérivation n’est pas représentée. Fonctionnement du doubleur de tension Vous pouvez câbler les variateurs 2097-V31PRx-LM avec un tension d’entrée de 120 V et doubler la tension de sortie. Pour utiliser le circuit doubleur de tension, raccordez l’arrivée d’alimentation monophasée en 120 V aux bornes IPD-L1 et IPD-N. Pour les caractéristiques de l’alimentation du variateur Kinetix 350, consultez la publication GMC-TD003 « Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data ». Pour les schémas de câblage d’alimentation des variateurs Kinetix 350, reportez-vous aux « Exemples de câblage d’alimentation », page 133. 56 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Raccordement du système variateur Kinetix 350 Chapitre 4 Transformateur d’isolement dans les configurations d’alimentation mise à la terre Lorsque vous utilisez un transformateur d’isolement, reliez la terre du châssis à la borne de neutre. Ce raccordement du neutre à la terre assure les fonctions suivantes : • il empêche le flottement du système et évite ainsi toutes les hautes tensions qui risqueraient sinon se produire dans le circuit à cause, par exemple, de l’électricité statique ; • il offre un chemin de terre efficace en cas d’apparition de défauts. ATTENTION : si le transformateur d’alimentation est un auto-transformateur (non recommandé), n’ajoutez pas de mise à la terre du châssis. Une mise à la terre du châssis est déjà incluse ailleurs dans le système et l’addition d’une autre mise à la terre créerait un court-circuit. Raccordement de variateurs monophasés à une alimentation triphasée Cet exemple illustre le raccordement d’une l’alimentation triphasée mise à la terre à un variateur Kinetix 350 monophasé, lorsque la tension entre phases est compatible avec les caractéristiques du variateur. Figure 31 - Amplificateurs monophasés sur une alimentation triphasée (câblée en étoile) Secondaire du transformateur (câblé en étoile) L1 2097-V32PRx-LM IPD L1 L2 L1 L2 M1 (1) Fusible d’entrée L2 IPD L1 L2 L2 L3 L3 M2 (1) Fusible d’entrée IPD L1 L2 L3 Neutre mis à la terre L1 Fusible d’entrée Alimentation c.a. monophasée des variateursKinetix 350 (système A) Alimentation c.a. monophasée du variateur Kinetix 350 (système B) Alimentation c.a. monophasée du variateur Kinetix 350 (système C) M3 (1) Bus de terre fixé à l’armoire Grille de terre ou terre du réseau de distribution électrique (1) Les contacteurs (M1, M2 et M3) sont facultatifs. Pour plus d’informations, reportez-vous à la publication SHB-900, « Understanding the Machinery Directive ». Le filtre de ligne c.a. est facultatif, mais il est requis pour la conformité CE. Le dispositif de protection contre les courts-circuits du circuit d’alimentation n’est pas représenté. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 57 Chapitre 4 Raccordement du système variateur Kinetix 350 Cet exemple illustre le raccordement d’une l’alimentation triphasée mise à la terre à un variateur Kinetix 350 monophasé, lorsque que la tension entre phases est supérieure aux caractéristiques nominales du variateur. Le neutre doit être raccordé lorsque des variateurs monophasés sont branchés sur le secondaire d’un transformateur d’isolement triphasé. Il n’est pas nécessaire que la totalité des trois phases alimentent des variateurs, mais chaque variateur doit avoir un retour de son alimentation par la borne de neutre. ATTENTION : si le neutre n’est pas connecté il peut en résulter des balancements de la tension d’alimentation au niveau des variateurs individuels. Ceci se produit quand le point de neutre se déplace vectoriellement en raison des variations de charge subies habituellement par les variateurs individuels. L’oscillation de la tension d’alimentation peut provoquer des déclenchements en sous-tension et en surtension des variateurs. Un variateur peut être endommagé si sa limite de surtension est dépassée. Figure 32 - Amplificateurs monophasés (un filtre de ligne c.a. par variateur) Secondaire du transformateur (câblé en étoile) 2097-V31PRx-LM L1 L1 L1 Filtre de ligne c.a. L2 L2 L3 E L1 L1 E Fusible d’entrée Contacteur M1 L1 Filtre de ligne c.a. L2 E N L2 IPD L1 IPD L1 N L2 IPD L1 N IPD L1 Alimentation c.a. monophasée des variateursKinetix 350 (système A) Alimentation c.a. monophasée des variateursKinetix 350 (système B) L2 Neutre mis à la terre L1 IPD L1 L2 Filtre de ligne c.a. L2 2097-V33PRx-LM IPD L1 L2 Alimentation c.a. monophasée des variateursKinetix 350 (système C) L2 Neutre mis à la terre Bus de terre fixé à l’armoire Grille de terre ou terre du réseau de distribution électrique La protection contre les courts-circuits du circuit principal et de la dérivation n’est pas représentée. IMPORTANT 58 L’implantation d’un filtre de ligne c.a. pour chaque variateur est la configuration préférée et requise pour la conformité CE. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Raccordement du système variateur Kinetix 350 Chapitre 4 Annulation de la conformité CE Les applications d’alimentation triphasée avec neutre équipée de filtres de ligne, telles que décrites ci-dessus, n’ont pas la conformité CE en ce qui concerne la CEM. C’est pourquoi l’homologation CEM et le marquage CE sont laissés en blanc par Rockwell Automation lorsque des filtres de ligne sont utilisés sur une alimentation triphasée avec neutre. ATTENTION : les applications d’alimentation triphasée avec neutre équipée de transformateur d’isolement et de filtres de ligne décrites dans ce document n’ont en effet pas été testées par Rockwell Automation par rapport à la CEM. Les produits utilisés dans de telles installations ne peuvent donc pas être considérés comme marqués CE par Rockwell Automation. Lorsqu’une application avec transformateur d’isolement, filtre de ligne et neutre est utilisée, la responsabilité de la validation CEM et le marquage CE du système revient à l’utilisateur. Si la conformité CE est imposée par le client, des filtres de ligne monophasés ayant été testés et spécifiés par Rockwell Automation pour le produit doivent être utilisés. Pour les références, consultez la publication GMC-TD003 « Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data ». Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 59 Chapitre 4 Raccordement du système variateur Kinetix 350 Mise à la terre de votre système variateur Kinetix 350 Tous les équipements et composants d’une machine ou d’un système de commande de procédé doivent avoir un point de terre commun relié à leur châssis. Un système mis à la terre offre un chemin de terre protectrice de sécurité pour la protection contre les courts-circuits. La mise à la terre de vos modules et des panneaux limite le risque d’électrocution pour le personnel et celui de dommages pour l’équipement du fait des courts-circuits, des surtensions transitoires et du contact accidentel de conducteurs sous tension avec le châssis de l’équipement. Pour les exigences CE concernant la mise à la terre, reportezvous à Conformité CE, Chapitre 1. IMPORTANT Pour améliorer la continuité entre le variateur Kinetix 350 et son panneau de montage, construisez ce dernier en acier galvanisé (non peint). Contact de terre du variateur avec le panneau de montage du système ATTENTION : le National Electrical Code américain contient des exigences, des conventions et des définitions relatives à la mise à la terre. Respectez l’ensemble des normes et réglementations applicables localement pour mettre à la terre en toute sécurité votre système. Reportez-vous à l’illustration ci-dessous pour les détails de mise à la terre de votre variateur Kinetix 350. Reportez-vous également à l’Annexe A pour les schémas de câblage d’alimentation de votre variateur Kinetix 350. Si le variateur Kinetix 350 est fixé sur un panneau de montage peint, raccordez-le à un bus de terre fixé à l’armoire au moyen d’une tresse de masse ou d’un fil en cuivre rigide de 4 mm2 et 100 mm de long. Figure 33 - Exemple de branchement de tresse de masse Tresse de masse Borne de terre Bus de terre fixé à l’armoire Grille de terre ou terre du réseau de distribution électrique Pour les dimensions du variateur, consultez la publication GMC-TD003 « Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data ». 60 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Raccordement du système variateur Kinetix 350 Chapitre 4 Figure 34 - Configuration de mise à la terre des châssis (plusieurs variateurs Kinetix 350 montés sur un panneau) Terre du châssis Terre du châssis Terre du châssis Terre du châssis Bus de terre (facultatif) Bus de terre fixé à l’armoire Grille de terre ou terre du réseau de distribution électrique Respectez toujours les recommandations du NEC et des autres réglementations locales applicables. Mise à la terre de panneaux de montage multiples Pour mettre à la terre des panneaux de montage multiples, reportez-vous à la figure ci-dessous. La liaison de masse HF n’est pas représentée. Pour plus d’informations, reportez-vous à Liaison de terre de plusieurs panneaux de montage, page 29. Figure 35 - Panneaux de montage connectés à un point de terre unique Bus de terre Grille de terre ou terre du réseau de distribution électrique Respectez toujours les recommandations du NEC et des autres réglementations locales applicables. Exigences relatives au câblage d’alimentation Le fil doit être en cuivre avec une capacité nominale minimum de 75 °C. L’ordre des phases de l’alimentation c.a. principale est arbitraire et une connexion de terre est nécessaire pour un fonctionnement correct et sécurisé. Reportez-vous à Exemples de câblage d’alimentation, page 133, pour les schémas de branchement. IMPORTANT Les recommandations du National Electrical Code des États-Unis et des autres réglementations électriques locales ont la préséance sur les valeurs et les procédures indiquées. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 61 Chapitre 4 Raccordement du système variateur Kinetix 350 Tableau 22 - Exigences relatives au câblage d’alimentation du variateur Kinetix 350 Bornes Référence 2097-V31PR0-LM 2097-V32PR0-LM 2097-V32PR2-LM 2097-V33PR1-LM 2097-V33PR3-LM 2097-V34PR3-LM 2097-V34PR5-LM 2097-V34PR6-LM Description Broches Signaux L3 L2 L1 PE (1) Connecteur d’alimentation secteur (IPD) L2/N L1 N PE (2) L2 L1 PE (3) Section de fil recommandée mm2 (AWG) Longueur de dénudage mm Couple de serrage Nm Les câbles d’alimentation moteur dépendent de la combinaison moteur/ variateur. 7 0,5 2,5 2097-V32PR4-LM 2097-V33PR5-LM 4,0 7 0,5 2097-V31PR2-LM 2097-V33PR6-LM 6,0 7 0,56 à 0,79 2,5 7 0,5 4,0 7 0,5 2,5 7 0,5 4,0 7 0,5 1,5 6 0,5 2097-V31PR0-LM 2097-V31PR2-LM 2097-V32PR0-LM 2097-V32PR2-LM 2097-V32PR4-LM 2097-V33PR1-LM 2097-V33PR3-LM 2097-V33PR5-LM 2097-V34PR3-LM 2097-V34PR5-LM 2097-V34PR6-LM PE W V U Connecteur d’alimentation moteur (MP) 2097-V33PR6-LM 2097-V31PR0-LM 2097-V31PR2-LM 2097-V32PR0-LM 2097-V32PR2-LM 2097-V32PR4-LM 2097-V33PR1-LM 2097-V33PR3-LM 2097-V33PR5-LM 2097-V34PR3-LM 2097-V34PR5-LM 2097-V34PR6-LM + + SH – – Connecteur de résistance de freinage/bus c.c. (BC) (4) 2097-V33PR6-LM 2097-V3xPRx-LM Connecteur d’alimentation de secours de la commande (BP) 2097-V3xPRx-LM STO-1 (5) STO-2 (5) STO-3 STO-4 STO-5 STO-6 (1) (2) (3) (4) (5) 62 Connecteur de l’arrêt sécurisé du couple (STO) +24 V c.c. –24 V c.c. +24 V c.c. commande COM de la commande État de sécurité Entrée de sécurité 1 COM de la sécurité Entrée de sécurité 2 Applicable aux modules variateurs 2097-V33PRx-LM et 2097-V34PRx-LM. Applicable aux modules variateurs 2097-V31PRx-LM. Applicable aux modules variateurs 2097-V32PRx-LM. Utiliser pour le raccordement de la résistance de freinage uniquement. Utiliser pour le contournement du circuit STO uniquement. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Raccordement du système variateur Kinetix 350 Chapitre 4 ATTENTION : afin de prévenir tout risque de blessure corporelle ou de dommages à l’équipement, vérifiez que l’installation est conforme aux spécifications en ce qui concerne le type des câbles électriques, les sections des conducteurs, la protection des circuits de dérivation et les dispositifs de coupure. Le code électrique des États-Unis (NEC) et les diverses réglementations locales définissent des dispositions de sécurité relative à l’installation des équipements électriques. Afin de prévenir tout risque de blessure corporelle ou de dommages matériels, assurez-vous que les connecteurs d’alimentation moteur sont utilisés uniquement à des fins de connexions. Ne les utilisez pas pour démarrer ou arrêter l’unité. Pour éviter tout risque de blessure corporelle ou de dommages à l’équipement, assurez-vous que les câbles d’alimentation blindés sont bien mis à la terre pour éviter toute présence éventuelle de haute tension sur le blindage. Tableau 23 - Exigences relatives au câblage de la résistance de freinage Accessoire Description 2097-Rx résistance de freinage Raccordement aux bornes + SH Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Section de fil recommandée mm2 (AWG) Couple de serrage Nm 2,5 0,5 63 Chapitre 4 Raccordement du système variateur Kinetix 350 Recommandations de câblage Référez-vous à ces recommandations pour le câblage des connecteurs des modules d’alimentation de votre variateur Kinetix 350. IMPORTANT Pour savoir où sont situés les connecteurs des variateurs Kinetix 350, reportezvous à Connecteurs et voyants du variateur Kinetix 350, page 38. Pour connaître les couples de serrage des vis de fixation des fils, reportez-vous aux tableaux commençant à la page 61. Pour connaître les longueurs de dénudage des fils, reportez-vous aux tableaux commençant à la page 61. IMPORTANT Pour améliorer les performances du système, disposez les fils et les câbles dans les chemins de câbles comme indiqué dans Détermination des zones de parasitage, page 30. Respectez la procédure suivante pour le câblage des connecteurs des modules de votre variateur Kinetix 350. 1. Préparez les fils pour leur connexion aux différentes fiches de raccordement en les dénudant de la longueur recommandée. IMPORTANT Veillez à ne pas entailler, couper ou endommager de quelque façon les brins lorsque vous dégagez l’isolant. 2. Acheminez les fils et les câbles jusqu’à votre variateur Kinetix 350. 3. Insérez les fils dans les fiches de raccordement. Reportez-vous aux tableaux de brochage des connecteurs du Chapitre 3 ou aux schémas de raccordement de l’Annexe A. 4. Serrez les vis du connecteur. 5. Tirez doucement sur chaque fil pour vous assurer qu’il est bien fixé à sa borne. Refixez et resserrez tous les fils lâches. 6. Insérez la fiche de raccordement dans le connecteur du module. 64 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Raccordement du système variateur Kinetix 350 Câblage des connecteurs du variateur Kinetix 350 Chapitre 4 Dans ce paragraphe, vous trouverez des exemples et des tableaux de câblage pour vous aider à réaliser les branchements de votre variateur Kinetix 350. Câblage du connecteur d’arrêt sécurisé du couple (STO) Pour le brochage du connecteur d’arrêt sécurisé du couple (STO), la description de ses caractéristiques et les informations relative à son câblage, reportez-vous au Chapitre 6, page 103. Câblage du connecteur d’alimentation de secours (BP) Variateur Kinetix 350, vu de face + 24 - +24V DC -24V DC Tableau 24 - Connecteur d’alimentation de secours (BP) Réf. variateur 2097-V3xPRx-LM Bornes +24 V c.c. –24 V c.c. Section de fil recommandée mm2 (AWG) Longueur de dénudage mm Couple de serrage Nm 1,5 6 0,5 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 65 Chapitre 4 Raccordement du système variateur Kinetix 350 Câblage du connecteur d’entrée d’alimentation (IPD) VariateurKinetix 350 vu de dessus L2 L2 L1 L1 L2/N L2/N PE L3 L3 L1 L1 N N L2 L2 L1 L1 PE PE Tableau 25 - Connecteur d’entrée d’alimentation (IPD) Section de fil recommandée mm2 (AWG) Longueur de dénudage mm Couple de serrage Nm 2,5 7 0,5 2097-V32PR4-LM 2097-V33PR5-LM 4,0 7 0,5 2097-V31PR2-LM 2097-V33PR6-LM 6,0 7 0,56 à 0,79 Réf. variateur 2097-V31PR0-LM 2097-V32PR0-LM 2097-V32PR2-LM 2097-V33PR1-LM 2097-V33PR3-LM 2097-V34PR3-LM 2097-V34PR5-LM 2097-V34PR6-LM Bornes L3 L2 L1 PE (1) L2/N L1 N PE (2) L2 L1 PE (3) (1) Applicable aux modules variateurs 2097-V33PRx-LM et 2097-V34PRx-LM. (2) Applicable aux modules variateurs 2097-V31PRx-LM. (3) Applicable aux modules variateurs 2097-V32PRx-LM. 66 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Raccordement du système variateur Kinetix 350 Chapitre 4 Câblage du connecteur d’alimentation moteur (MP) Des moteurs rotatifs et des actionneurs entraînés par des moteurs rotatifs peuvent être raccordés au connecteur d’alimentation moteur (MP). Variateur Kinetix 350 vu de dessous PE E E V V U U Tableau 26 - Caractéristiques de raccordement de l’alimentation moteur (MP) Réf. variateur 2097-V31PR0-LM 2097-V31PR2-LM 2097-V32PR0-LM 2097-V32PR2-LM 2097-V32PR4-LM 2097-V33PR1-LM 2097-V33PR3-LM 2097-V33PR5-LM 2097-V34PR3-LM 2097-V34PR5-LM 2097-V34PR6-LM Bornes PE W V U 2097-V33PR6-LM Section de fil recommandée mm2 (AWG) 2,5 Longueur de dénudage mm Couple de serrage Nm 7 0,5 4,0 Raccordement du blindage du câble Les câbles d’alimentation moteur fournis d’origine pour les moteurs et les actionneurs MP-Series et TL-Series sont blindés. La tresse de blindage de ces câbles doit être raccordée du côté variateur lors de l’installation. Dégagez une petite longueur de gaine du câble pour exposer la tresse de blindage et serrez cette portion de tresse nue contre le panneau au moyen d’une bride. ATTENTION : pour éviter tout risque d’électrocution, assurez-vous que les câbles d’alimentation blindés sont raccordés à la terre en au moins un point de façon à garantir la sécurité. IMPORTANT Pour les moteurs TL-Series, connectez également le fil de raccordement de 152 mm à la terre la plus proche. Reportez-vous au paragraphe Raccordements de l’amorce de câble, page 68, pour plus d’informations. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 67 Chapitre 4 Raccordement du système variateur Kinetix 350 Raccordements de l’amorce de câble Les moteurs TL-Series possèdent une amorce de câble courte permettant de brancher le moteur, mais elle n’est pas blindée. La méthode recommandée pour la mise à terre du câble d’alimentation des TL-Series est de mettre à nu une portion de blindage du câble et de la serrer directement sur le bâti de la machine au moyen d’une bride. Le câble d’alimentation moteur possède également un fil de raccordement de blindage de 15 cm terminé par une cosse à œil permettant de le connecter à la terre la plus proche. Utilisez cette méthode en complément de la bride de serrage du câble. Si nécessaire, le fil de raccordement de blindage peut être tiré sur toute la longueur de l’amorce de câble du moteur, mais il est préférable de le connecter directement à la terre sans l’étendre. Figure 36 - Raccordements de l’amorce de câble Tresse de blindage bridée (1) sur le bâti machine Câble d’alimentation moteur Bâti machine (1) Connecteurs Amorce de câble Fil de raccordement de blindage de 150 mm Moteur TL-Series (1) (1) Gratter la peinture du bâti machine pour garantir une bonne liaison HF entre le bâti machine, le carter moteur, la bride du blindage et le plot de terre. Tableau 27 - Compatibilité des câbles d’alimentation moteur Moteur/actionneur Connecteur Réf. moteur/actionneur Câble d’alimentation moteur (avec fils de frein) Câble d’alimentation moteur (sans fils de frein) MPL-A/B15xxx-4xAA et MPL-A/B2xxx-4xAA 2090-XXNPMF-xxSxx (standard) 2090-CPBM4DF-xxAFxx (flexion permanente) 2090-CPWM4DF-xxAFxx (flexion permanente) MPL-A/B3xxx-7xAA, MPL-A/B4xxx-7xAA, et MPL-A/B45xxx-7xAA 2090-CPBM7DF-xxAAxx (1) (standard) 2090-CPBM7DF-xxAFxx (1) (flexion permanente) 2090-CPWM7DF-xxAAxx (1) (standard) 2090-CPWM7DF-xxAFxx (1) (flexion permanente) 2090-XXNPMF-xxSxx (standard) 2090-CPBM4DF-xxAFxx (flexion permanente) 2090-CPWM4DF-xxAFxx (flexion permanente) 2090-CPBM7DF-xxAAxx (1) (standard) 2090-CPBM7DF-xxAFxx (1) (flexion permanente) 2090-CPWM7DF-xxAAxx (1) (standard) 2090-CPWM7DF-xxAFxx (1) (flexion permanente) 2090-CPBM6DF-16AAxx (standard) 2090-CPWM6DF-16AAxx (standard) MP-Series (Série MPL) MP-Series (Série MPS) DIN cylindrique MPS-A/Bxxxx MP-Series (Série MPAS) MPAS-A/Bxxxx MP-Series (Série MPAR) MPAR-A/B1xxx et MPAR-A/B2xxx MP-Series (Série MPM) MPM-A/Bxxxx MP-Series (Série MPF) MPF-A/Bxxxx MP-Series (Série MPAR) MPAR-A/B3xxx MP-Series (Série MPAI) MPAI-A/Bxxxx TL-Series (Série TLY) TL-Series (Série TLAR) Plastique circulaire TLY-Axxxx TLAR-Axxxx (1) Le joint torique côté moteur doit être retiré en cas d’utilisation de câbles 2090-CPxM7DF-xxAxx. 68 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Raccordement du système variateur Kinetix 350 Chapitre 4 Ce dessin présente un exemple de câblage d’alimentation triphasée pour des moteurs et actionneurs sans frein. Les fils du thermostat sont inclus dans le câble de retour moteur. Reportez-vous aux paragraphes Variateurs Kinetix 350/Exemples de câblage d’un moteur rotatif, page 136 et suivantes, pour les schémas de raccordement. Figure 37 - Raccordements d’alimentation moteur (conducteurs triphasés uniquement) Fiche du connecteur d’alimentation moteur (MP) Bride du blindage du câble moteur Variateur Kinetix 350 La bride de mise à la terre du blindage du câble représentée ci-dessus est fixée au panneau de montage. Dans votre système, fixez et mettez le câble d’alimentation moteur à la terre selon les recommandations de la page 72. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 69 Chapitre 4 Raccordement du système variateur Kinetix 350 La figure ci-dessous présente un exemple de câblage triphasé avec frein moteur. Les fils du frein ont une tresse de blindage (représentée ci-dessous en grisé) qui est repliée sous la bride du câble avant que les conducteurs ne soient raccordés au circuit du frein moteur. Les fils du thermostat sont inclus dans le câble de retour moteur. Reportez-vous aux paragraphes Variateurs Kinetix 350/Exemples de câblage d’un moteur rotatif, page 136 et suivantes, pour les schémas de raccordement. Figure 38 - Raccordements d’alimentation moteur (conducteurs triphasés et frein) 6 5 7 3 2 8 4 1 Vers le moteur Repère Description Repère Description Alimentation 24 V 5 Connecteur d’E/S (IOD) (2) 2 (1) Ensemble relais et diode (3) 6 Variateur Kinetix 350 réf. 2097-V3xPRx-LM 3 Limitez les longueurs de fils non blindés du circuit de freinage 7 Connecteur d’alimentation moteur (MP) 4 Fils du câble de frein du moteur MP-Series 8 Bride du câble (4) 1 (1) (1) Fournie par l’utilisateur. Puissance selon les besoins du frein moteur, voir Intensités de frein moteur, page 141. (2) Les broches 43 et 44 sont configurées respectivement en tant que MTR_ BRAKE+ et MTR_BRAKE- Commun. Câblez la sortie en mode PNP et réglez les temps d’enclenchement et de déclenchement du frein en fonction du moteur choisi. Le frein moteur nécessite une activation. (3) Diode 1N4004, 1 A à 400 V c.c. nominal. Reportez-vous aux Notes relatives aux schémas de raccordement, page 133 et suivantes. (4) Blindage mis à nu sous la bride et fixez celle-ci à une distance de 50 à 75 mm du variateur. Voir page 72 pour plus de détails. Dans la majorité des cas, les câbles Allen-Bradley sont fournis avec le blindage et les conducteurs prêts au raccordement. Reportez-vous aux recommandations suivantes dans le cas où les fils et le blindage du câble d’alimentation de votre moteur nécessitent une préparation. 70 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Raccordement du système variateur Kinetix 350 Chapitre 4 Figure 39 - Préparation des fils et du blindage d’un câble Longueur de dénudage (voir tableau ci-dessous) U Isolant extérieur V W Câble d’alimentation moteur Tresse mise à nu 25,4 mm Ajuster de façon à ce que la bride de mise à la terre se trouve à une distance de 50 à 75 mm du variateur. Reportez-vous aux paragraphes Exemple de câblage de la résistance de freinage, page 135 et suivantes, pour les schémas de raccordement. Tableau 28 - Connecteur d’alimentation moteur (MP) Servomoteurs MP-Series ou TL-Series Borne U (marron) U V (noir) V W (bleu) W Vert/jaune Tableau 29 - Caractéristiques de raccordement de l’alimentation moteur (MP) Réf. variateur 2097-V31PR0-LM 2097-V31PR2-LM 2097-V32PR0-LM 2097-V32PR2-LM 2097-V32PR4-LM 2097-V33PR1-LM 2097-V33PR3-LM 2097-V33PR5-LM 2097-V34PR3-LM 2097-V34PR5-LM 2097-V34PR6-LM 2097-V33PR6-LM Bornes PE W V U Section de fil recommandée mm2 (AWG) 2,5 Longueur de dénudage mm Couple de serrage Nm 7 0,5 4,0 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 71 Chapitre 4 Raccordement du système variateur Kinetix 350 Montage de la bride du blindage du câble moteur Cette procédure implique que vous ayez terminé le câblage du connecteur d’alimentation moteur (MP) et que vous soyez prêt à installer la bride du blindage du câble. Suivez ces étapes pour monter la bride du blindage du câble moteur. 1. Déterminez un emplacement approprié pour le montage de la bride à une distance de 50 à 75 mm du variateur. Bride de mise à la terre du blindage du câble d’alimentation moteur 25 (1.0) 34,0 (1.34) Dimensions en mm 12,7 (0.50) 50…75 (2…3) 50…75 (2…3) Si le panneau est peint, grattez la peinture pour garantir un contact métal sur métal. 2. Tracez et percez les trous de fixation de la bride. ATTENTION : planifiez l’installation de votre système de façon à exécuter toutes les opérations de découpe, de perçage, de taraudage et de soudure avec le système retiré de l’armoire. La construction du système étant de type ouvert, évitez toute chute de copeaux métalliques à l’intérieur de celui-ci. Les copeaux métalliques ou autres contaminants risqueraient de se loger dans les circuits et de provoquer la détérioration des composants. 3. Repérez sur le câble d’alimentation moteur l’endroit qui va se trouver sous la bride et dégagez environ 25 mm de gaine externe de façon à mettre à nu la tresse de blindage. 4. Positionnez cette portion de tresse dénudée exactement sous la bride. 5. Serrez le câble sur le panneau au moyen de la bride et des deux vis 6-32 x 1 fournies. 6. Répétez l’opération de l’étape 1 à l’étape 5 pour chaque variateur Kinetix 350 à installer. 72 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Raccordement du système variateur Kinetix 350 Chapitre 4 Pour optimiser les performances du système, les câbles préfabriqués en usine avec des connecteurs prémoulés sont conçus pour minimiser les perturbations électromagnétiques et sont recommandés de préférence aux câbles réalisés artisanalement. Cependant, d’autres options sont disponibles pour fabriquer vos propres câbles de retour moteur et d’E/S. Raccordement du retour moteur et des E/S Tableau 30 - Options pour le raccordement du retour moteur et des E/S Option de raccordement Référence Câble Utilisant ce type de câble Connecteurs prémoulés – Retour moteur Reportez-vous au tableau ci-dessous pour la référence du câble de retour moteur prémoulé disponible pour votre moteur. Connecteur extra-plat 2090-K2CK-D15M Retour moteur Reportez-vous au tableau ci-dessous pour la référence du câble à fils volants disponible pour votre moteur. Bornier des E/S 2097-TB1 Interface E/S Câble à fils volants fourni par l’utilisateur Tableau 31 - Câbles de retour moteur pour des combinaisons moteur/codeur spécifiques Réf. moteur Type de retour MPL-A/B15xxx-V/Ex4xAA, MPL-A/B2xxx-V/Ex4xAA Codeur haute résolution MPL-A/B15xxx-Hx4xAA, MPL-A/B2xxx-Hx4xAA MPL-A/B3xxx-Hx7xAA, MPL-A/B4xxx-Hx7xAA, MPL-A/B45xxx-Hx7xAA MPL-A/B3xxx-M/Sx7xAA, MPL-A/B4xxx-M/Sx7xAA, MPL-A/B45xxx-M/Sx7xAA Câble de retour Prémoulé Fils volants – 2090-XXNFMF-Sxx (standard) 2090-CFBM4DF-CDAFxx (flexion permanente) – 2090-XXNFMF-Sxx (standard) 2090-CFBM7DF-CDAFxx (1) (flexion permanente) 2090-CFBM7DD-CEAAxx (1) (standard) 2090-CFBM7DD-CEAFxx (1) (flexion permanente) 2090-CFBM7DF-CEAAxx (1) (standard) 2090-CFBM7DF-CEAFxx (1) (flexion permanente) – 2090-XXNFMF-Sxx (standard) 2090-CFBM4DF-CDAFxx (flexion permanente) 2090-CFBM6DD-CCAAxx (standard) 2090-CFBM6DF-CBAAxx (standard) Codeur incrémental Codeur haute résolution MPM-A/Bxxxxx-M/S MPF-A/Bxxxx-M/S MPAR-A/B3xxxx MPAI-A/Bxxxx Codeur haute résolution MPS-A/Bxxxx-M/S MPAS-A/Bxxxx-V/A MPAR-A/B1xxxx, MPAR-A/B2xxxx TLY-Axxxx-B TLAR-Axxxxx TLY-Axxxx-H Codeur haute résolution Codeur incrémental (1) Le joint torique côté moteur doit être retiré en cas d’utilisation de câbles 2090-CPxM7DF-xxAxx. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 73 Chapitre 4 Raccordement du système variateur Kinetix 350 Brochages des fils volants du câble de retour moteur Tableau 32 - Câble de retour moteur 2090-XXNFMF-Sxx ou 2090-CFBMxDF-xxAxxx Codeur incrémental Codeur 9 V Codeur 5 V Codeur 5 V Broche du connecteur MF du variateur 1 Sin+ Sin+ AM+ 1 2 Sin- Sin- AM- 2 3 Cos+ Cos+ BM+ 3 4 Cos- Cos- BM- 4 5 Data+ Data+ IM+ 5 6 Data- Data- IM- 10 9 Réservée EPWR_5V EPWR_5V 14 10 Réservée ECOM ECOM 6 11 EPWR_9 V Réservée Réservée 7 12 ECOM Réservée Réservée 6 13 TS+ TS+ TS+ 11 14 TS- TS- TS- – 15 Réservée Réservée S1 12 16 Réservée Réservée S2 13 17 Réservée Réservée S3 8 Broche du connecteur Codeur haute résolution Tableau 33 - Câble de retour moteur 2090-CFBM6DF-CBAAxx Broche du connecteur 6 Haute résolution Codeur incrémental TLY-Axxxx-B TLAR-Axxxxx TLY-Axxxx-H Broche du connecteur MF du variateur BAT+ Réservée BAT+ AM+ 1 AM- 2 BM+ 3 BM- 4 9 10 11 Réservée 12 13 DATA+ IM+ 5 14 DATA- IM- 10 S1 12 S2 13 S3 8 15 17 Réservée 19 74 22 EPWR 5 V EPWR 5 V 14 23 ECOM et BAT- ECOM 6 24 Blindage Blindage Corps du connecteur Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Raccordement du système variateur Kinetix 350 Câblage des connecteurs de retour moteur et d’E/S Chapitre 4 Ces procédures impliquent que vous ayez mis en place votre système Kinetix 350, que vous ayez réalisé le câblage de puissance et que vous soyez prêt à raccorder le retour moteur. Câblage du connecteur d’E/S Raccordez vos fils d’E/S au connecteur IOD au moyen du bloc d’extension d’E/S 2097-TB1. Reportez-vous à la publication 2097-IN005, « Kinetix 300 I/O Terminal Expansion Block Installation Instructions ». Figure 40 - Variateur Kinetix 350 (connecteur IOD et bornier) 30 1 Bloc d’extension d’E/S 2097-TB1 40 50 GND 11 12 20 21 Connecteur d’E/S (IOD) 29 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 75 Chapitre 4 Raccordement du système variateur Kinetix 350 Câblage du kit de connexion extra-plat Le kit de connecteur extra-plat 2090-K2CK-D15M est adapté au raccordement des câbles de retour moteur à fils volants. Utilisez-le avec le variateur Kinetix 350 et tous les moteurs avec codeur incrémental ou haute résolution. Il est doté d’un connecteur D-sub mâle à 15 broches et est compatible avec les câbles de retour moteur Série 2090. Les moteurs rotatifs TLY-Axxxx-B et les vérins électriques TLAR-Axxxxx nécessitent aussi une pile 2090-DA-BAT2 pour la sauvegarde du codeur hauterésolution. Figure 41 - Variateur Kinetix 350 (connecteur MF) Variateur Kinetix 350, vu de face (variateur 2097-V33PR5-LM représenté) Variateur Kinetix 350, vu de côté (variateur 2097-V33PR5-LM représenté) Kit de connecteur 2090-K2CK-D15M pour câbles de retour moteur à fils volants. Connecteur de retour moteur (MF) Figure 42 - Câblage des connexions (15 broches) du câble de retour moteur à fils volants Kit de connecteur 2090-K2CK-D15M Connecteur de retour moteur extra-plat à 15 broches (mâles) Fils nus Isolant des fils Feuillard de blindage Broche 10 Broche 5 Vis de montage Tresse de blindage Broche 11 Broche 6 Broche 1 Câble de retour moteur Série 2090 Kit de connecteur extra-plat (2090-K2CK-D15M) Bride Tresse dénudée sous la bride 0 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 Isolant extérieur Broche 15 Pile 3,6 V (réf. 2090-DA-BAT2), nécessaire uniquement en cas d’utilisation de moteurs TLY-Axxxx-B et de vérins électriques TLAR-Axxxxx (avec codeurs haute résolution 17 bits). Reportez-vous au Chapitre 3 pour la description des signaux de retour. Reportez-vous à l’Annexe A pour les schémas de branchement du capteur moteur correspondant à votre application. Retourner la bride pour la fixation des fils de petit diamètre Collier de fixation Reportez-vous à la publication 2093-IN005, « Low Profile Connector Kit Installation Instructions », pour les caractéristiques du kit de connecteur. 76 Câble de retour moteur Série 2090 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Raccordement du système variateur Kinetix 350 Raccordement de la résistance de freinage Chapitre 4 Suivez ces recommandations pour le câblage de votre résistance de freinage 2097-Rx. IMPORTANT Pour connaître les couples de serrage des vis de fixation des fils, reportez-vous aux tableaux commençant à la page 61. IMPORTANT Pour améliorer les performances du système, disposez les fils et les câbles dans les chemins de câbles comme indiqué au Chapitre 2. • Reportez-vous au paragraphe Résistances de freinage, page 33 pour les informations relatives aux zones de parasitage électrique. • Reportez-vous au paragraphe Exemple de câblage de la résistance de freinage, page 135. • Reportez-vous à la notice d’installation, publication 2097-IN002, fournie avec la résistance de freinage Série 2097. Figure 43 - Connecteur de résistance de freinage/bus c.c. (BC) + + SH Variateur Kinetix 350 vu de face. Connecteur de résistance de freinage/bus c.c. (BC) - Raccordement du câble Ethernet Ces recommandations impliquent que vous ayez installé votre module Logix5000 Ethernet/IP et votre variateur Kinetix 350 et que vous soyez prêt à brancher les câbles réseau. IMPORTANT Le raccordement à un réseau plus étendu au moyen d’un switch non administré sans surveillance IGMP du trafic peut provoquer une dégradation du fonctionnement de ce réseau étendu. Les switch réseau non conformes à l’IEEE-1588 auront un impact négatif sur la précision d’ensemble du système. Néanmoins, pour un simple horodatage, ce type de switch est habituellement suffisant. La topologie d’ensemble du réseau, le nombre de stations raccordées et le choix des switch EtherNet influent sur la performance de la commande de mouvement. Pour plus d’informations sur la conception de votre réseau, veuillez vous reporter à la publication ENET-TD001, « Converged Plantwide Ethernet Design & Implementation Guide ». Le réseau EtherNet/IP se raccorde au connecteur du Port 1. Reportez-vous à la page 38 pour l’emplacement du connecteur Ethernet sur votre variateur Kinetix 350. Reportez-vous à la figure ci-dessous pour la localisation du connecteur sur le module de communication Logix5000. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 77 Chapitre 4 Raccordement du système variateur Kinetix 350 Des câbles Ethernet blindés peuvent être fournis dans des longueurs allant jusqu’à 78 m. Toutefois, la longueur totale de câble Ethernet reliant des variateurs, un variateur à un automate, ou encore un variateur à un switch, ne devra pas dépasser 100 m. Lorsqu’une voie complète est réalisée en câble toronné (non parallèle), la formule de calcul de la longueur maximale est la suivante : Longueur maximale en mètres = (113 – 2N)/y où N = nombre de raccordements à la voie et y = coefficient de perte par rapport à un câble parallèle (habituellement de 1,2 à 1,5). Figure 44 - Emplacement du port Ethernet sur le CompactLogix Plate-forme automate CompactLogix (1769-L33ERM représentée) Les ports Ethernet sont situés en dessous de l’automate. Le Port 1 de connexion Ethernet est utilisé pour la communication avec un automate Logix5000 et pour la configuration de votre variateur Kinetix 350. Figure 45 - Exemple de câblage Ethernet – Switch externe Plate-forme automate CompactLogix (1769-L33ERM représentée) Switch Stratix 2000 1783-US05T 1 Ordinateur personnel P W R 2 3 4 5 Variateurs Kinetix 350 78 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Chapitre 5 Configuration et mise en marche d’un système variateur Kinetix 350 Sujet Page Saisie au clavier 80 Configuration de l’adresse IP Ethernet du variateur Kinetix 350 83 Configuration de l’automate Logix5000 EtherNet/IP 86 Mise sous tension du variateur Kinetix 350 95 Test et réglage des axes 96 Désactivation de l’attribut [EnableInputChecking] au moyen d’une d’instruction Logix Designer de type message 102 CONSEIL Avant de commencer, assurez-vous de connaître les références du variateur, de l’automate Logix5000 et du servomoteur ou de l’actionneur utilisés dans votre application de commande d’axe. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 79 Chapitre 5 Configuration et mise en marche d’un système variateur Kinetix 350 Saisie au clavier Le variateur Kinetix 350 est équipé d’un afficheur de diagnostic et de trois boutons-poussoirs utilisés pour sélectionner les informations affichées et pour modifier les valeurs d’un nombre limité de paramètres. Il est possible de faire défiler les paramètres au moyen des touches appuyez sur de nouveau sur . Pour afficher une valeur, . Pour retourner au mode de défilement des paramètres, appuyez . Lorsque vous avez sélectionné un paramètre modifiable au moyen de , le voyant d’état jaune D clignote pour indiquer que la valeur de ce paramètre peut être modifiée. Utilisez les touches pour changer cette valeur. Appuyez sur pour enregistrer la nouvelle valeur et revenir au mode de défilement. Tableau 34 - Affichage des informations d’état 80 Voyant d’état Description Hx.xx Version du matériel. Par exemple, H2.00. Fx.xx Version du firmware. Par exemple, F2.06. dHCP Configuration DHCP Ethernet : 0=« dHCP » désactivé, 1=« dHCP » activé. IP_1 Vous permet de modifier le premier octet de l’adresse IP. IP_2 Vous permet de modifier le deuxième octet de l’adresse IP. IP_3 Vous permet de modifier le troisième octet de l’adresse IP. IP_4 Vous permet de modifier le quatrième octet de l’adresse IP. nEt1 Vous permet de modifier le premier octet du masque de réseau. nEt2 Vous permet de modifier le deuxième octet du masque de réseau. nEt3 Vous permet de modifier le troisième octet du masque de réseau. nEt4 Vous permet de modifier le quatrième octet du masque de réseau. gat1 Vous permet de modifier le premier octet de la passerelle. gat2 Vous permet de modifier le deuxième octet de la passerelle. gat3 Vous permet de modifier le troisième octet de la passerelle. gat4 Vous permet de modifier le quatrième octet de la passerelle. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Configuration et mise en marche d’un système variateur Kinetix 350 Chapitre 5 Voyants d’état Le variateur Kinetix 350 possède quatre voyants d’état et un afficheur à quatre chiffres dans la partie haute de sa face avant comme illustré ci-dessous. Ces voyants d’état et l’afficheur sont utilisés pour surveiller l’état et l’activité du système, ainsi que pour identifier des défauts. Figure 46 - Afficheur en face avant Tableau 35 - Voyants d’état Voyant d’état Fonction Description D Saisie des données Voyant d’état jaune clignote lors d’une modification. N État du réseau Indique l’état du réseau. Voir Voyant d’état du réseau, page 82. Ce voyant d’état bicolore s’illumine en rouge, vert ou ambre. M État du module Indique l’état du réseau. Voir Voyant d’état du module, page 81. Ce voyant d’état bicolore s’illumine en rouge, vert ou ambre. A État de l’axe Indique l’état du réseau. Voir Voyant d’état de l’axe, page 82. Ce voyant d’état bicolore s’illumine en rouge, vert ou ambre. Tableau 36 - Voyant d’état du module Voyant d’état État Éteint Module hors tension Rouge/vert clignotant Autotest du variateur Vert clignotant Veille Vert fixe En service Rouge clignotant Défaut majeur récupérable Rouge fixe Défaut majeur irrécupérable Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 81 Chapitre 5 Configuration et mise en marche d’un système variateur Kinetix 350 Tableau 37 - Voyant d’état de l’axe Voyant d’état État Éteint Éteint Rouge/vert clignotant Autotest Éteint Initialisation – tension bus c.c. insuffisante Vert clignotant Initialisation – tension bus c.c. atteinte Éteint Arrêt – tension bus c.c. insuffisante Ambre clignotant (1) Arrêt – tension bus c.c. atteinte Éteint Précharge – tension bus c.c. insuffisante Ambre clignotant (1) Interdiction du démarrage Vert clignotant (1)(2) Arrêté En cours d’arrêt Vert fixe (1) (2) En cours de démarrage En marche En test Rouge clignotant Rouge fixe Abandon En défaut majeur Abandon En défaut majeur (1) L’axe et le variateur déterminent les conditions de défaut mineur. Alors qu’un défaut mineur n’a pas d’effet sur le voyant d’état du variateur, il en a un sur le voyant d’état de l’axe. Quand une condition de défaut mineur est détectée, un voyant d’état normalement vert fixe se transforme en rouge-vert-rouge-vert alternés, un voyant d’état normalement vert clignotant se transforme en rouge-éteint-vert-éteint alternés, et un voyant d’état normalement ambre clignotant se transforme en rouge-éteint-ambre-éteint alternés. (2) Le variateur définit également les conditions d’alarme. Quand une condition d’alarme est détectée, un voyant d’état normalement vert fixe se transforme en ambre-vert-ambre-vert alternés et un voyant d’état normalement vert clignotant se transforme en ambre-éteint-vert-éteint alternés. Tableau 38 - Voyant d’état du réseau 82 Voyant d’état État Éteint en permanence Pas d’alimentation, pas d’adresse IP Vert clignotant Pas de connexions Vert fixe Connecté Rouge clignotant Délai d’attente de connexion expiré Rouge fixe Adresse IP en double Vert et rouge clignotant Autotest Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Configuration et mise en marche d’un système variateur Kinetix 350 Configuration de l’adresse IP Ethernet du variateur Kinetix 350 Chapitre 5 Cette section propose des conseils pour configurer la connexion Ethernet de votre variateur Kinetix 350. Connexion Ethernet La configuration, la programmation et les diagnostics du variateur Kinetix 350 sont réalisés par l’intermédiaire d’un port de communication Ethernet standard à 10/100 Mbits/s, au moyen du logiciel Studio 5000 Logix Designer. Le variateur Kinetix 350 et votre ordinateur personnel doivent être configurés pour communiquer à travers le même réseau Ethernet. Il se peut que les adresses IP du variateur Kinetix 350, de l’ordinateur personnel ou des deux nécessitent d’être configurées pour pouvoir activer une communication Ethernet entre eux. IMPORTANT Toute modification effectuée sur les paramètres de communication Ethernet du variateur Kinetix 350 ne prendra effet qu’après une remise sous tension. Tant que l’alimentation du variateur n’aura pas été coupée puis rétablie, il continuera à appliquer les paramètres précédents. Configuration du port Ethernet du variateur Kinetix 350 L’adresse IP du variateur Kinetix 350 est constituée de quatre sous-octets séparés par trois points conformément à la structure en sous-réseaux de Classe C. Chaque sous-octet peut être configuré sur une valeur comprise entre 1 et 254. L’adresse IP par défaut configurée en usine des variateurs est 192.168.124.200. Il existe deux méthodes pour modifier une adresse IP active. Une adresse peut être affectée automatiquement au variateur (adresse IP dynamique) lorsqu’il est connecté à un serveur DHCP (Dynamic Host Configuration Protocol) et que cette fonction a été activée ; ou bien vous pouvez lui affecter manuellement une adresse IP (adresse IP statique). Ces deux méthodes de configuration de l’adresse IP du variateur sont décrites à la suite. Affichage des paramètres Ethernet actifs du variateur Kinetix 350 Le réglage Ethernet et l’adresse IP actuels du variateur Kinetix 350 peuvent être obtenus au moyen de l’afficheur et des touches du variateur. Appuyez sur de l’afficheur et utilisez les touches pour accéder aux paramètres IP_1, IP_2, IP_3 et IP_4. Chacun de ces paramètres correspond à un sous-octet de l’adresse IP complète. Par exemple, ces paramètres ont les valeurs suivantes dans le cas de l’adresse par défaut (réglée en usine) du variateur : IP_1 = 192 IP_2 = 168 IP_3 = 124 IP_4 = 200 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 83 Chapitre 5 Configuration et mise en marche d’un système variateur Kinetix 350 Ces quatre paramètres permettent donc d’obtenir l’adresse IP complète du variateur. Lorsque tous les paramètres (IP_1, IP_2, IP_3 et IP_4) affichent « ---- » au lieu des valeurs numériques, cela signifie que la fonction DHCP du variateur est activée mais que le serveur DHCP ne lui a pas encore attribué son adresse IP dynamique. Dès qu’une adresse IP aura été attribuée par le serveur, elle sera affichée par le variateur dans les paramètres précédents. Reportez-vous à Configuration automatique de l’adresse IP (adresse dynamique), page 85. Configuration manuelle de l’adresse IP (adresse statique) Lorsque la connexion entre le variateur Kinetix 350 et l’ordinateur personnel est réalisée directement sans serveur, ou lorsqu’elle est réalisée par l’intermédiaire d’un réseau privé dans lequel tous les périphériques possèdent une adresse IP statique, attribuez manuellement une adresse IP au variateur Kinetix 350. Pour attribuer cette adresse manuellement, désactivez le mode DHCP. Pour ce faire, utilisez le clavier du variateur et effectuez la procédure suivante. 1. Appuyez sur . 2. Utilisez les touches pour accéder au paramètre DHCP. 3. Vérifiez que la valeur de ce paramètre est réglée sur 0. 4. Si le paramètre DHCP est réglé sur 1, utilisez les touches le régler sur 0. et pour 5. Coupez et remettez le variateur sous tension. La modification prend effet. Quand la fonction DHCP est désactivée et que l’on coupe puis remet le variateur sous tension, celui-ci revient à l’adresse IP statique précédente. Si vous connectez plusieurs variateurs à votre ordinateur personnel, créez une adresse IP spécifique pour chaque variateur. Pour cela, utilisez le clavier de chaque variateur pour modifier le paramètre IP_4. IP_4 est le seul octet qui puisse être modifié au moyen du clavier. IP_1, IP_2 et IP_3 ne peuvent être accédés qu’en lecture seule à ce niveau. L’alimentation des variateurs modifiés doit être coupée puis rétablie pour que les changements prennent effet. 84 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Configuration et mise en marche d’un système variateur Kinetix 350 Chapitre 5 Configuration automatique de l’adresse IP (adresse dynamique) Lorsqu’un variateur Kinetix 350 est connecté à un domaine réseau avec serveur DHCP activé, l’adresse IP de ce variateur Kinetix 350 est attribuée automatiquement. Le mode DHCP doit être activé sur le variateur pour qu’une adresse IP puisse lui être attribuée automatiquement. Pour cela, exécutez la procédure suivante à l’aide du clavier et de l’afficheur du variateur. 1. Appuyez sur . 2. Utilisez les touches pour accéder au paramètre DHCP. 3. Vérifiez que la valeur de ce paramètre est réglée sur 1. 4. Si le paramètre DHCP est réglé sur 0, utilisez les touches le régler sur 1. et pour 5. Coupez puis remettez le variateur sous tension pour que cette modification prenne effet. Lorsque le variateur Kinetix 350 est en attente d’attribution d’une adresse IP par le serveur, il affiche « ---- » sur son écran pour chacun des quatre paramètres correspondant aux octets de l’adresse (IP_1, IP_2, IP_3 et IP_4). Une fois l’adresse attribuée par le serveur, elle apparaît à travers ces paramètres. Si les paramètres continuent d’afficher « ---- », il est possible que la connexion entre le variateur et le serveur ne se soit pas établie ou que le serveur DHCP soit désactivé. Le mode DHCP peut être activé via l’application Logix Designer. Si vous avez choisi de configurer votre variateur avec une adresse IP manuelle (statique), vous pourrez basculer en mode d’adresse automatique (dynamique) une fois la configuration terminée. Reportez-vous au paragraphe Affichage des paramètres Ethernet actifs du variateur Kinetix 350, page 83, pour plus d’informations sur l’activation du mode DHCP au moyen du logiciel Logix Designer. CONSEIL Une fonctionnalité très utile de l’application Logix Designer et de son interface de communication avec le variateur Kinetix 350 est la possibilité d’attribuer un nom (chaîne de texte) au variateur. Ce nom peut être employé pour identifier l’adresse IP du variateur. Il est également utile pour faciliter la connexion lorsque l’adresse IP est attribuée automatiquement au variateur par le serveur. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 85 Chapitre 5 Configuration et mise en marche d’un système variateur Kinetix 350 Configuration de l’automate Logix5000 EtherNet/IP L’exécution de cette procédure suppose que le câblage de votre système variateur Kinetix 350 est effectué et que vous utilisez la version 21.00.00 ou ultérieure du logiciel Logix Designer. Pour toute aide sur l’utilisation du logiciel Logix Designer pour configurer un automate ControlLogix EtherNet/IP, reportez-vous au paragraphe Documentations connexes, page 12. Configuration de l’automate Logix5000 Suivez ces étapes pour configurer l’automate Logix5000. 1. Mettez sous tension l’automate Logix5000 équipé d’un port EtherNet/IP, puis ouvrez votre environnement Studio 5000. 2. Cliquez sur New Project (nouveau projet). La boîte de dialogue New Project (nouveau projet) s’affiche. 3. Sélectionnez l’automate que vous utilisez pour votre projet et cliquez sur Next (suivant). 86 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Configuration et mise en marche d’un système variateur Kinetix 350 Chapitre 5 La boîte de dialogue New Controller (nouvel automate) s’affiche. 4. Configurez le nouvel automate. a. Dans le menu déroulant Type, sélectionnez le type d’automate. b. Dans le menu déroulant Revision (version), sélectionnez la version. c. Saisissez le nom du fichier. 5. Cliquez sur OK. 6. Dans le menu Edit (édition), sélectionnez Controller Properties (propriétés de l’automate). La boîte de dialogue Controller Properties s’affiche. 7. Cliquez sur l’onglet Date/Time (date/heure). 8. Cochez la case Enable Time Synchronization (activer la synchronisation temporelle). Ceci permet à l’automate d’être intégré au système de synchronisation ControlLogix ou CIP Sync. L’automate participe également à la sélection de la meilleure horloge maîtresse (GrandMaster Clock) du système Logix5000. 9. Cliquez sur OK. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 87 Chapitre 5 Configuration et mise en marche d’un système variateur Kinetix 350 Configuration du variateur Kinetix 350 IMPORTANT Pour configurer un variateur Kinetix 350 (réf. 2097-V3xPRx-LM), vous devez utiliser le logiciel RSLogix 5000 en version 20 ou ultérieure, ou l’application Logix Designer. Suivez ces étapes pour configurer le variateur Kinetix 350. 1. Cliquez avec le bouton droit sur l’automate Logix5000 EtherNet/IP que vous venez juste de créer, puis sélectionnez New Module (nouveau module). La boîte de dialogue Select Module (sélectionner un module) s’affiche. 2. Effacez Module Type Category Filter (filtre des catégories et types de module) et cochez la catégorie Motion (mouvement). 3. Sélectionnez le variateur 2097-V3xPRx-LM correspondant à votre configuration matérielle réelle, puis cliquez sur Create (créer). La boîte de dialogue New Module (nouveau module) s’affiche. 88 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Configuration et mise en marche d’un système variateur Kinetix 350 Chapitre 5 4. Configurez le nouveau variateur. a. Saisissez le nom du variateur. b. Cochez une des options d’adresse Ethernet. Dans l’exemple, une adresse de réseau privé est sélectionnée. c. Saisissez l’adresse EtherNet/IP de votre variateur. Dans cet exemple, le dernier octet de l’adresse est 1. Cette valeur doit coïncider avec l’adresse de station de base du variateur. 5. Cliquez sur Change (modifier) dans la zone Module Definition (définition du module). La boîte de dialogue Module Definition (définition du module) s’affiche. 6. Dans le menu déroulant Power Structure (structure de puissance), sélectionnez le variateur Série 2097 correspondant à votre application. Dans cet exemple, un module 2097-V3xPRx-LM est sélectionné. 7. Cliquez sur OK pour fermer la boîte de dialogue Module Definition (définition du module). 8. Cliquez sur OK pour fermer la boîte de dialogue Module Properties (propriétés du module). Le variateur 2097-V3xPRx-LM apparaît sous le module EtherNet/IP dans le dossier I/O Configuration (configuration des E/S). 9. Cliquez avec le bouton droit sur le module 2097-V3xPRx-LM que vous venez de créer, puis sélectionnez Properties (propriétés). La boîte de dialogue Module Properties (propriétés du module) s’affiche. 10. Cliquez sur l’onglet Associated Axes (axes associés). 11. Cliquez sur New Axis (nouvel axe). Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 89 Chapitre 5 Configuration et mise en marche d’un système variateur Kinetix 350 La boîte de dialogue New Tag (nouveau point) s’affiche. 12. Tapez le nom de l’axe. Data Type (type de donnée) est défini par défaut sur AXIS_CIP_DRIVE. 13. Cliquez sur Create (créer). Le nouvel axe (« Axis_1 ») apparaît sous Motion Groups>Ungrouped Axes (Groupes d’axes>Axes non groupés) dans le Controller Organizer (organiseur de l’automate) et est défini comme axe N° 1. 14. Cliquez sur Apply (appliquer). 90 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Configuration et mise en marche d’un système variateur Kinetix 350 Chapitre 5 Configuration d’un groupe d’axes Suivez ces étapes pour configurer un groupe d’axes. 1. Cliquez avec le bouton droit sur Motion Groups (groupes d’axes) dans le Controller Organizer (organiseur de l’automate), puis sélectionnez New Motion Group (nouveau groupe d’axes). La boîte de dialogue New Tag (nouveau point) s’affiche. 2. Tapez le nom du nouveau groupe d’axes. 3. Cliquez sur Create (créer). Le nouveau groupe d’axes s’affiche dans le dossier Motion Groups (groupes d’axes). 4. Cliquez avec le bouton droit sur le nouveau groupe d’axes, puis sélectionnez Properties (propriétés). La boîte de dialogue Motion Group Properties (propriétés du groupe d’axes) s’affiche. 5. Cliquez sur l’onglet Axis Assignment (affectation des axes), puis faites passer les axes que vous avez créés précédemment du champ Unassigned (non affecté) au champ Assigned (affecté). 6. Cliquez sur l’onglet Attribute (attribut), puis définissez les valeurs par défaut adaptées à votre application. 7. Cliquez sur OK. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 91 Chapitre 5 Configuration et mise en marche d’un système variateur Kinetix 350 Configuration des propriétés de l’axe Suivez les instructions ci-dessous pour configurer les propriétés des axes de votre moteur ou actionneur. Si vous utilisez un codeur de commande d’axe intégrée sur EtherNet/IP, référence 842E-CM pour un axe, consultez la publication 842E-UM002 « 842E-CM Integrated Motion Encoder on EtherNet/IP User Manual ». 1. Cliquez sur un axe avec le bouton droit dans le Controller Organizer (organiseur de l’automate), puis sélectionnez Properties (propriétés). 2. Cliquez sur la catégorie Motor (moteur). La boîte de dialogue Motor Device Specification (caractéristiques du moteur) s’affiche. 3. Dans le menu déroulant Data Source (origine des données), sélectionnez Catalog Number (référence). 4. Cliquez sur Change Catalog (changer de référence). La boîte de dialogue Change Catalog Number (changer la référence) s’affiche. 5. Sélectionnez la référence de moteur correspondant à votre application. 92 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Configuration et mise en marche d’un système variateur Kinetix 350 Chapitre 5 Pour identifier la référence du moteur, reportez-vous à sa plaque signalétique. 6. Cliquez sur OK pour fermer la boîte de dialogue Change Catalog Number (changer la référence). 7. Cliquez sur Apply (appliquer). Les données propres à votre moteur s’affichent dans la catégorie Motor (moteur). 8. Cliquez sur la catégorie Scaling (mise à l’échelle), puis définissez les valeurs par défaut adaptées à votre application. 9. Cliquez sur Apply (appliquer) si vous avez effectué des modifications. 10. Cliquez sur la catégorie Load (charge), puis définissez les valeurs par défaut adaptées à votre application. 11. Cliquez sur Apply (appliquer) si vous avez effectué des modifications. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 93 Chapitre 5 Configuration et mise en marche d’un système variateur Kinetix 350 12. Cliquez sur la catégorie Actions. La boîte de dialogue Actions to Take Upon Conditions (actions à effectuer selon les conditions) s’affiche. Dans cette boîte de dialogue, vous pouvez programmer et modifier les actions à effectuer en cas d’exception (défaut). 13. Cliquez sur Parameters (paramètres). La boîte de dialogue Motion Axis Parameters (paramètres de l’axe) s’affiche. Dans cette boîte de dialogue, vous pouvez régler les temporisations des servomoteurs. Pour connaître les temporisations recommandées pour le frein du moteur, reportez-vous à la publication GMC-SG001, « Kinetix Motion Control Selection Guide ». 14. Cliquez sur OK. 15. Contrôlez votre programmation Logix5000 et sauvegardez le fichier. 94 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Configuration et mise en marche d’un système variateur Kinetix 350 Chapitre 5 Chargement du programme Une fois la configuration Logix5000 terminée, vous devez charger le programme dans le processeur Logix5000. Mise sous tension du variateur Kinetix 350 L’exécution de cette procédure suppose que vous ayez câblé et configuré votre système variateur Kinetix 350 et votre automate à interface Ethernet/IP. DANGER D’ÉLECTROCUTION : pour éviter tout risque de décharge électrique, exécutez tout le montage et le câblage du variateur Série 2097 avant de le mettre sous tension. Une fois l’appareil sous tension, les bornes de raccordement peuvent présenter une tension, même lorsqu’elles ne sont pas utilisées. Suivez ces étapes pour mettre un système variateur Kinetix 350 sous tension. 1. Désaccouplez la charge du moteur. L’axe ne fonctionne pas en mode position pendant l’exécution de cette procédure. La position de l’axe ne peut donc pas être garantie si l’axe est relié à une charge verticale, ou s’il est connecté à une énergie mécanique emmagasinée. ATTENTION : afin d’éviter tout dommage corporel ou matériel, désaccouplez la charge du moteur, y compris les charges verticales. Veillez à ce chaque moteur soit libre de toutes liaisons lors de la mise sous tension initiale du système. 2. Déterminez la source d’alimentation du circuit de commande du variateur. Si l’alimentation du circuit de commande Alors, Provient d’une alimentation de secours (24 V c.c.) Appliquez l’alimentation de secours (24 V c.c.) au variateur (connecteur BP). Provient de l’entrée d’alimentation secteur Appliquez l’entrée d’alimentation secteur (120, 240 ou 460 V c.a.) au variateur (connecteur IPD). 3. Appliquez l’entrée d’alimentation secteur (120, 240 ou 460 Vc.a.) au connecteur IPD du variateur Kinetix 350. 4. Observez l’afficheur d’état à quatre chiffres. Voyant d’état de saisie des données Afficheur d’état à quatre chiffres Si l’afficheur d’état indique Alors, -00- Passez à l’étape 5. rien Revenez à l’étape 2 (alimentation). Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 95 Chapitre 5 Configuration et mise en marche d’un système variateur Kinetix 350 5. Si l’alimentation du circuit de commande Alors, Provient d’une alimentation de secours (24 V c.c.) Appliquez l’entrée d’alimentation secteur (120, 240 ou 460 V c.a.) au connecteur IPD du variateur. Provient de l’entrée d’alimentation secteur Passez à l’étape 6. Si l’entrée d’activation (ENABLE) du variateur est Alors, Câblée Alimentez-la en 24 V c.c. Inutilisée Désactivez l’attribut [enableInputChecking] selon la procédure de la page 102. 6. 7. Observez les voyants d’état en face avant du variateur Kinetix 350. Voyant d’état Module Axe Réseau Test et réglage des axes Condition État Action à effectuer Vert fixe En condition de fonctionnement Observez le voyant d’état de l’axe (Cf. page 81). Rouge fixe ou clignotant Variateur en défaut Cf. Voyant d’état du module, page 81. Vert fixe ou ambre clignotant En condition de fonctionnement Observez le voyant d’état du réseau, page 81. Rouge fixe ou clignotant Axe en défaut. Cf. Voyant d’état de l’axe, page 82. Vert fixe En attente de communication Cf. Test et réglage des axes, page 96. Tout autre état autre que vert fixe Erreur de communication Cf. Voyant d’état du réseau, page 82. Cette procédure suppose que vous ayez configuré votre variateur Kinetix 350, votre automate ControlLogix Ethernet/IP et que vous ayez mis le système sous tension. IMPORTANT Avant de réaliser le test et le paramétrage des axes, vérifiez que les voyants d’état du variateur sont bien dans la configuration décrite au paragraphe Voyants d’état, page 122. Pour toute aide sur l’utilisation du logiciel Logix Designer pour réaliser le test et le paramétrage de vos axes avec un automate ControlLogix EtherNet/IP, reportez-vous au paragraphe Documentations connexes, page 12. Test des axes Suivez ces étapes pour tester les axes. 1. Vérifiez que la charge de chaque axe a été désaccouplée. 2. Cliquez avec le bouton droit sur un axe dans le dossier Motion Group (groupe d’axes), puis sélectionnez Properties (propriétés). La boîte de dialogue Axis Properties (propriétés d’axe) s’affiche. 96 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Configuration et mise en marche d’un système variateur Kinetix 350 Chapitre 5 3. Cliquez sur la catégorie Hookup Tests (tests de branchement). 4. Tapez 2.0 pour le nombre de tours pour le test, ou une autre valeur plus adaptée à votre application. Le test suivant Effectue ce contrôle Marker (marqueur) Vérifie la capacité de détection du marqueur quand vous tournez l’arbre du moteur. Retour moteur Vérifie que les connexions de retour moteur sont câblées correctement quand vous tournez l’arbre du moteur. Motor and Feedback (moteur et retour moteur) Vérifie que les connexions d’alimentation et de retour moteur sont câblées correctement quand vous commandez la rotation du moteur. Si l’entrée d’activation (ENABLE) du variateur est Alors, Câblée Alimentez-la en 24 V c.c. Inutilisée Désactivez l’attribut [enableInputChecking] selon la procédure de la page 102 5. ATTENTION : afin d’éviter tout dommage corporel ou matériel, appliquez le signal d’activation 24 V ENABLE uniquement sur l’axe à tester. 6. Cliquez sur l’onglet souhaité (Marker, Motor Feedback ou Motor and Feedback). Dans l’exemple, le test Motor and Feedback (moteur et retour moteur) est sélectionné. 7. Cliquez sur Start (démarrer). Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 97 Chapitre 5 Configuration et mise en marche d’un système variateur Kinetix 350 La boîte de dialogue RSLogix 5000 – Motor and Feedback Test (test moteur et retour moteur) s’affiche. L’état du test (Test State) affiche le message Executing (en cours). Quand le test se termine avec succès, l’état du test change d’Executing (en cours) à Passed (réussi). 8. Cliquez sur OK. La boîte de dialogue suivante s’affiche pour demander si le sens de rotation était correct. 9. Cliquez sur Yes (oui). Si le test échoue, la boîte de dialogue suivante s’affiche. a. Cliquez sur OK. b. Vérifiez que le voyant d’état de l’axe est bien passée en vert fixe pendant le test. c. Vérifiez que le signal d’activation (ENABLE) du variateur est appliqué à l’axe soumis au test ou que l’attribut [enableInputChecking] est bien réglé sur zéro. d. Vérifiez les valeurs saisies dans la catégorie Scaling (mise à l’échelle). e. Revenez à l’étape 6 et recommencez le test. 98 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Configuration et mise en marche d’un système variateur Kinetix 350 Chapitre 5 Réglage des axes Il s’agit ici de la procédure de base destinée aux systèmes simples. Si votre système est de type complexe, reportez-vous à la publication Motion-UM003, « CIP Motion Configuration and Startup User Manual ». Suivez cette procédure pour réaliser le réglage de vos axes. 1. Vérifiez que la charge de l’axe à régler est toujours désaccouplée. ATTENTION : afin de limiter les risques de réponse incontrôlée du moteur, effectuez d’abord un réglage sans charge du moteur, y compris les charges verticales, puis accouplez la charge et renouvelez la procédure de réglage afin d’obtenir une réponse en fonctionnement précise. 2. Cliquez sur la catégorie Autotune (réglage automatique). 3. Entez les valeurs Travel Limit (limite de course) et Speed (vitesse). Dans l’exemple, la limite de course est réglée sur 5 et la vitesse sur 10. La valeur réelle programmée pour vos unités sera fonction de votre application. 4. Dans le menu déroulant Direction (sens de rotation), sélectionnez le réglage approprié pour votre application. Le réglage par défaut est Forward Uni-directional (avant, unidirectionnel). 5. Dans les autres champs, saisissez les valeurs adaptées à votre application, puis cliquez sur Apply (appliquer). Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 99 Chapitre 5 Configuration et mise en marche d’un système variateur Kinetix 350 6. Si l’entrée d’activation (ENABLE) du variateur est Alors, Câblée Alimentez-la en 24 V c.c. Inutilisée Désactivez l’attribut [enableInputChecking] selon la procédure de la page 102. ATTENTION : afin d’éviter tout dommage corporel ou matériel, appliquez le signal d’activation 24 V ENABLE uniquement sur l’axe à tester. 7. Cliquez sur Start (démarrer). La boîte de dialogue RSLogix – Autotune (réglage automatique) s’affiche. Quand le test se termine, l’état du test change d’Executing (en cours) à Success (réussi). Les valeurs réglées sont stockées dans les tableaux des paramètres Loop (boucle) et Load (charge). Les valeurs de bande passante réelles (Hz) dépendent de votre application et peuvent nécessiter un ajustement une fois la charge accouplée au moteur. À ce stade, vous pouvez comparer les valeurs de gain et d’inertie existantes et obtenues lors du réglage avec les valeurs provisoires. 8. Acceptez les nouvelles valeurs et appliquez-les à l’automate. Vous pouvez maintenant faire fonctionner le système avec le nouveau jeu de gains et évaluer les performances. Vous pouvez améliorer les performances en ajustant le type d’application, la réponse de la boucle et/ou le couplage de charge sélectionnés. CONSEIL 100 Si votre application exige un niveau de performance encore plus poussé, vous pouvez encore essayer d’améliorer les performances en réalisant un réglage manuel. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Configuration et mise en marche d’un système variateur Kinetix 350 Chapitre 5 9. Cliquez sur OK pour fermer la boîte de dialogue RSLogix 5000 – Autotune (réglage automatique). 10. Cliquez sur OK pour fermer la boîte de dialogue Axis Properties (propriétés de l’axe). 11. Si le test échoue, la boîte de dialogue suivante s’affiche. a. Cliquez sur OK. b. Ajustez la vitesse du moteur. c. Reportez-vous au manuel utilisateur du module d’axe Logix5000 concerné pour plus d’informations. d. Revenez à l’étape 7 et recommencez le test. 12. Répétez la procédure Test et réglage des axes pour chaque axe. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 101 Chapitre 5 Configuration et mise en marche d’un système variateur Kinetix 350 Désactivation de l’attribut [EnableInputChecking] au moyen d’une d’instruction Logix Designer de type message Cette procédure envoie un message Logix5000 pour désactiver l’attribut [EnableInputChecking] dans le variateur Kinetix 350. 1. Dans le Controller Organizer (organiseur de l’automate), sélectionnez Tasks (tâches)>MainTask (tâche principale)>MainProgram (programme principal)>MainRoutine (sous-programme principal). 2. Créez une ligne d’instruction MSG comme illustré ci-dessous. 3. Réglez les paramètres de la boîte de dialogue Message Configuration (configuration du message) comme illustré ci-dessous. 4. Cliquez sur l’onglet Communications et parcourez l’arborescence jusqu’au point du variateur (dans ce cas, K350) comme illustré ci-dessous. 5. Une fois le programme en mode Run (exécution), déclenchez la ligne pour exécuter l’instruction. Le variateur ne vérifie plus l’entrée de signal d’activation entre IOD-29 (Enable – activation) et IOD-26 (Common – commun). Cette instruction MSG n’est exécutée qu’une seule fois car il s’agit d’une instruction rémanente (enregistrée dans la mémoire non volatile du variateur). Pour réactiver la vérification de l’entrée de signal d’activation entre IOD-29 (Enable – activation) et IOD-26 (Common – commun), modifiez le registre des éléments source, repassez l’attribut [enableinputChecking] de 0 à 1 et exécutez à nouveau le programme. 102 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Chapitre 6 Fonction d’arrêt sécurisé du couple du variateur Kinetix 350 Homologations Sujet Page Homologations 103 Principe de fonctionnement 104 Définitions du PFD et du PFH 105 Valeurs de PFD et de PFH 105 Informations relatives au connecteur d’arrêt sécurisé du couple 106 Câblage du circuit d’arrêt sécurisé du couple 107 Fonction d’arrêt sécurisé du couple des variateurs Kinetix 350 109 Schémas de câblage de l’arrêt sécurisé du couple des variateurs Kinetix 350 110 Caractéristiques des signaux d’arrêt sécurisé du couple 111 Ce circuit d’arrêt sécurisé du couple est approuvé et homologué pour une utilisation dans des installations de sécurité classées jusqu’au Niveau de performance d (PLd), Catégorie de sécurité 3 selon la norme ISO 13849-1. Le groupe TÜV Rheinland a homologué les variateurs Kinetix 350 pour une utilisation dans des applications de sécurité allant jusqu’au Niveau de performance d (PLd) et la Catégorie de sécurité 3 selon la norme ISO 13849-1, dans lesquelles l’état de sécurité est considéré comme étant l’absence de tension. Tous les exemples de configuration des E/S, applicables à des systèmes conventionnels de sécurité machine, présentés dans ce manuel sont donc basés sur la réalisation d’un état de sécurité par mise hors tension. Remarques importantes concernant la sécurité La responsabilité de l’utilisateur du système est engagée sur les points suivants : • Validation de tous les capteurs ou actionneurs raccordés au système variateur. • Réalisation de l’évaluation des risques liés à la machine. • Homologation de la machine au niveau de performance (PL) ISO 13849-1 souhaité. • Gestion du projet et réalisation des tests de validation. • Programmation logicielle de l’application et configuration du matériel sur la base des informations fournies dans ce manuel de sécurité et dans le manuel du variateur. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 103 Chapitre 6 Fonction d’arrêt sécurisé du couple du variateur Kinetix 350 Exigences des systèmes de sécurité de Catégorie 3 Les composants relatifs à la sécurité doivent respecter les critères suivants : • une défaillance unique de l’un de ces composants ne doit pas entraîner la perte de la fonction de sécurité ; • tout défaut individuel doit être détecté chaque fois que cela est raisonnablement possible ; • une accumulation de défauts non détectés peut éventuellement conduire à la perte de la fonction de sécurité. Définition de la Catégorie d’arrêt La catégorie d’arrêt 0 est réalisée par la mise hors tension instantanée de l’actionneur. IMPORTANT En cas de défaillance du variateur ou de la commande, la catégorie d’arrêt la plus susceptible de se produire est la Catégorie 0. Lors de la conception de votre application machine, tenez compte du temps et de la distance d’arrêt en roue libre. Pour plus d’informations sur les Catégories d’arrêt, reportez-vous à la norme EN 60204-1. Niveau de performance et Niveau d’intégrité de sécurité (SIL) CL2 Dans les systèmes de commande de sécurité, la détermination du niveau de performance (PL) suivant la norme ISO 13849-1 et du niveau SIL suivant les normes EN 61508 et EN 62061, comporte une évaluation de la capacité du système à exécuter ses fonctions de sécurité. Tous les composants de sécurité du système de commande doivent être pris en compte dans l’évaluation des risques et la détermination du niveau de performance résultant. Reportez-vous aux normes ISO 13849-1, EN 61508 et EN 62061 pour une information plus complète sur les critères de définition des niveaux PL et SIL. Principe de fonctionnement Lorsque la probabilité de défaillance sur sollicitation est suffisamment faible, la fonction d’arrêt sécurisé du couple est une méthode permettant de forcer les signaux de commande des transistors de puissance à passer l’état désactivé. Lors de cette désactivation, ou à chaque fois que les entrées d’activation de sécurité sont mises hors tension, toutes les sorties des transistors de puissance du variateur quittent l’état ON. La production d’énergie motrice par le variateur se trouve ainsi physiquement annulée. Par conséquent, le moteur passe en situation d’arrêt en roue libre (Catégorie d’arrêt 0). La désactivation des sorties des transistors de puissance n’assure pas l’isolation mécanique des sorties électriques, qui peut être nécessaire dans certaines applications. En conditions de fonctionnement normal du variateur, les interrupteurs d’arrêt sécurisé du couple sont sous tension. Si l’une des entrées d’activation de sécurité est mise hors tension, le circuit de commande de gâchette est désactivé. Pour respecter la norme ISO 13849-1 (PLd), les deux voies de sécurité doivent être utilisées et surveillées. 104 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Fonction d’arrêt sécurisé du couple du variateur Kinetix 350 Chapitre 6 ATTENTION : dans l’hypothèse où deux défauts simultanés surviendraient dans le circuit IGBT, les moteurs à aimants permanents peuvent tourner de 180 degrés électriques au maximum. Dépannage de la fonction d’arrêt sécurisé du couple ATTENTION : un défaut d’arrêt sécurisé du couple sera détecté lors de la sollicitation de la fonction d’arrêt sécurisé du couple. Après dépannage, il est nécessaire de réaliser un test de vérification de la fonction de sécurité pour contrôler le bon fonctionnement. Définitions du PFD et du PFH Les systèmes de sécurité peuvent être classifiés comme fonctionnant dans un mode à faible sollicitation ou un mode à forte sollicitation/permanent. • Mode à faible sollicitation : dans lequel la fréquence de sollicitation du fonctionnement du système de sécurité ne dépasse pas une fois par an ou deux fois la fréquence des tests de vérification. • Mode à forte sollicitation/permanent : dans lequel la fréquence de sollicitation du fonctionnement du système de sécurité est supérieure à une fois par an ou à deux fois la fréquence des tests de vérification. La valeur SIL d’un système de sécurité à faible sollicitation est directement liée à l’ordre de grandeur de sa probabilité moyenne de défaillance dans l’exécution normale de sa fonction de sécurité en cas de sollicitation ; ou, plus simplement, de sa probabilité de défaillance moyenne sur sollicitation (PFD). La valeur SIL d’un système de sécurité à forte sollicitation/permanent est en rapport direct avec la probabilité de survenue d’une panne dangereuse par heure de fonctionnement (PFH). Valeurs de PFD et de PFH Ces calculs de PFD et PFH sont basés sur les formules définies par la norme EN 61508. Les valeurs indiquées correspondent aux cas les plus défavorables. Le tableau ci-après indique les valeurs correspondant à un intervalle de test de vérification de 20 ans. Il intègre l’effet le plus défavorable que pourraient avoir les diverses modifications potentielles de la configuration sur ces valeurs. Tableau 39 - PFD et PFH pour un intervalle de test de vérification de 20 ans Caractéristique Valeur PFH [1e-9] 5,9 PFD [1e-3] 1,0 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 105 Chapitre 6 Fonction d’arrêt sécurisé du couple du variateur Kinetix 350 Informations relatives au connecteur d’arrêt sécurisé du couple Ce paragraphe fournit des informations sur la prise et le connecteur d’arrêt sécurisé du couple (STO) destinés au raccordement de la fonction d’arrêt sécurisé du couple des variateurs Kinetix 350. Brochage du connecteur STO La prise sert à raccorder les signaux du connecteur STO pour les utiliser dans la fonction d’arrêt sécurisé du couple ou pour la contourner (ne pas l’utiliser). Figure 47 - Connecteur (STO) d’arrêt sécurisé du couple à six broches 1 2 3 4 5 6 S TO Connecteur d’arrêt sécurisé du couple (STO) Variateur Kinetix 350, vu de dessous (2097-V32PR4-LM représenté) 106 Broche STO Description Signal 1 Sortie +24 V c.c. en provenance du variateur +24 V c.c. de commande 2 Commun de la sortie +24 V c.c. COM de la commande 3 État de sécurité État de sécurité 4 Entrée de sécurité 1 (activée en +24 V c.c.) Entrée de sécurité 1 5 Commun du circuit de sécurité COM de la sécurité 6 Entrée de sécurité 2 (activée en +24 V c.c.) Entrée de sécurité 2 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Fonction d’arrêt sécurisé du couple du variateur Kinetix 350 Câblage du circuit d’arrêt sécurisé du couple Chapitre 6 Ce paragraphe fournit des recommandations pour le câblage des connexions d’arrêt sécurisé du couple de votre variateur Kinetix 350. Directives de l’Union européenne Si ce produit est installé dans l’Union européenne ou des régions de la CEE et porte le marquage CE, les réglementations suivantes sont applicables. Pour plus d’informations sur les principes de réduction des parasites électriques, vous pouvez consulter la publication GMC-RM001, « System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual ». Directive CEM Cet équipement a été testé pour la conformité à la Directive européenne 2004/ 108/CE relative à la compatibilité électromagnétique (CEM) en application, totale ou partielle, des normes suivantes : • EN 61800-3 – Entraînements électriques de puissance à vitesse variable, Partie 3 : exigences de CEM et méthodes d’essais spécifiques • EN 61000-6-4 – Compatibilité électromagnétique (CEM) – Norme sur l’émission, Partie 2 : émissions en environnement industriel. • EN 61000-6-2 – Compatibilité électromagnétique (CEM) – Norme sur l’immunité, Partie 2 : immunité en environnement industriel. Le produit décrit dans ce manuel est prévu pour être utilisé dans un environnement industriel. Conformité CE La conformité aux Directives Basse Tension et Compatibilité électromagnétique (CEM) est garantie par la référence aux normes européennes harmonisées (EN) publiées au Journal officiel de l’Union européenne. Le circuit d’arrêt sécurisé du couple est conforme aux normes EN lorsqu’il est installé selon les instructions fournies dans ce manuel. Les déclarations de conformité CE sont disponibles en ligne à l’adresse : http://www.rockwellautomation.com/products/certification/ce. Directive Basse Tension Ces unités ont été testées en conformité avec la Directive européenne 2006/95/ CE Directive Basse Tension. La norme EN 60204-1 « Sécurité des machines – Équipement électrique des machines – Partie 1 : prescriptions générales » s’applique en totalité ou partiellement. La norme EN 50178 « Équipement électronique utilisé dans des installations de puissance » s’applique en totalité ou partiellement. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 107 Chapitre 6 Fonction d’arrêt sécurisé du couple du variateur Kinetix 350 Exigences relatives au câblage de l’arrêt sécurisé du couple Les exigences relatives au câblage de l’arrêt sécurisé du couple (STO) sont détaillées ci-dessous. Le fil doit être en cuivre avec une capacité nominale minimum de 75 °C. IMPORTANT Les recommandations du National Electrical Code des États-Unis et des autres réglementations électriques locales ont la préséance sur les valeurs et les procédures indiquées. IMPORTANT Les fils multibrins doivent être munis d’embouts pour éviter les courts-circuits, conformément au tableau D7 de la norme EN 13849. Figure 48 - Prise de raccordement d’arrêt sécurisé du couple (STO) 1 2 5 6 3 4 c.c. 24 V + e d de man Com Comman M CO rité rité 1 Sécu État e de sécu Entré Sécurité rité 2 COM e de sécu Entré Tableau 40 - Câblage de la prise de raccordement d’arrêt sécurisé du couple (STO) Connecteur d’arrêt sécurisé du couple (STO) Section de fil recommandée Broche Signal Fil multibrin avec embout mm2 (AWG) STO-1 STO-2 STO-3 STO-4 STO-5 STO-6 +24 V c.c. commande COM de la commande État de sécurité Entrée de sécurité 1 COM de la sécurité Entrée de sécurité 2 0,75 108 Fil rigide mm2 (AWG) Longueur de dénudage mm Couple de serrage Nm 1,5 6 0,2 IMPORTANT Les broches STO-1 (+24 V c.c. commande) et STO-2 (COM de la commande) sont utilisées uniquement par les pontages d’autorisation du mouvement destinés à contourner la fonction d’arrêt sécurisé du couple. Lorsque la fonction d’arrêt sécurisé du couple est active, l’alimentation 24 V doit être fournie par une source extérieure. IMPORTANT Pour garantir une performance optimale du système, disposez les fils et les câbles dans les chemins de câble conformément aux instructions du manuel utilisateur de votre variateur. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Fonction d’arrêt sécurisé du couple du variateur Kinetix 350 Fonction d’arrêt sécurisé du couple des variateurs Kinetix 350 Chapitre 6 Le circuit d’arrêt sécurisé du couple fournit une protection conforme à la norme ISO 13849-1 (PLd) lorsqu’il est utilisé avec des composants de sécurité adaptés. L’option d’arrêt sécurisé du couple ne fournit que le système de commande de sécurité. Tous les composants de ce système doivent être choisis et installés conformément, de façon à garantir le niveau de protection souhaité pour l’opérateur. Le circuit d’arrêt sécurisé du couple est conçu pour mettre hors tension en toute sécurité les circuits de commande de gâchette des dispositifs de sortie de puissance (IGBT) du variateur. Il les empêche ainsi de commuter dans la configuration nécessaire pour générer l’alimentation c.a. du moteur. Vous pouvez utiliser le circuit d’arrêt sécurisé du couple en combinaison avec d’autres dispositifs de sécurité de façon à répondre aux exigences d’arrêt et de protection contre le redémarrage de la norme ISO 13849-1. ATTENTION : cette option est appropriée uniquement pour l’exécution de travaux de mécanique sur le système variateur ou dans une zone de dysfonctionnement de la machine. Mais elle ne fournit pas de sécurité électrique. DANGER D’ÉLECTROCUTION : en mode d’arrêt sécurisé du couple, des tensions dangereuses peuvent être toujours présentes au niveau du moteur. Afin d’éviter tout risque d’électrocution, coupez l’alimentation du moteur et vérifiez que la tension est bien retombée à zéro avant d’entreprendre n’importe quelle intervention sur le moteur. Contournement de la fonction d’arrêt sécurisé du couple Le variateur est livré d’usine avec son circuit d’arrêt sécurisé du couple activé. Le variateur n’est pas opérationnel tant qu’une tension +24 V n’est pas appliquée aux bornes STO-4 et STO-6. Quand les connexions de sécurité ne sont pas nécessaires, le variateur peut fonctionner avec son circuit de sécurité désactivé. Utilisez des fils de pontage (comme illustré) pour contourner la fonction d’arrêt sécurisé du couple. Figure 49 - Pontages d’autorisation du mouvement sur STO STO-1 STO-2 STO-3 STO-4 STO-5 STO-6 IMPORTANT Les broches STO-1 (+24 V c.c. commande) et STO-2 (COM de la commande) sont utilisées uniquement par les pontages d’autorisation du mouvement destinés à contourner la fonction d’arrêt sécurisé du couple. Lorsque la fonction d’arrêt sécurisé du couple est active, l’alimentation 24 V doit être fournie par une source extérieure. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 109 Chapitre 6 Fonction d’arrêt sécurisé du couple du variateur Kinetix 350 Cette section présente des schémas de câblage usuels de la fonction d’arrêt sécurisé du couple des variateurs Kinetix 350 lorsqu’elle est raccordée à d’autres composants de sécurité Allen-Bradley. Schémas de câblage de l’arrêt sécurisé du couple des variateurs Kinetix 350 Pour plus d’informations sur les produits de sécurité Allen-Bradley, y compris les relais de sécurité, les barrières immatérielles et les applications de verrouillage de grille, reportez-vous au catalogue des produits de sécurité disponible sur le site http://www.ab.com/catalogs. Le variateur est présenté dans une configuration de relais mono-axe pour un arrêt de catégorie 0 selon la Directive de sécurité machine EN-60204-1. Il s’agit néanmoins que d’un exemple. Les applications utilisateurs peuvent être différentes selon le niveau d’exigences global de performance de la machine. IMPORTANT Le variateur Kinetix 350 répond aux exigences de la norme ISO 13849-1 relative à la sécurité des machines, parties des systèmes de commande relatives à la sécurité, Catégorie 3 (CAT 3), niveau de performance d (PLd) et niveau d’intégrité de sécurité 2 (SIL 2) conformément à la norme EN 61800-5-2:2007. Le système d’entrées doubles, combiné à la surveillance du circuit d’arrêt sécurisé du couple par le variateur entre STO-4 et ST0-6, est conçu pour empêcher l’activation du variateur en cas de dysfonctionnement d’une ou de ces deux entrées. Il est recommandé de réaliser l’appréciation du niveau de performance nécessaire au niveau de la machine toute entière, en procédant à une évaluation des risques et à une analyse des circuits. Pour de plus amples informations, contactez votre distributeur ou représentant local Rockwell Automation. Figure 50 - Configuration mono-axe avec relais (Catégorie d’arrêt 0) à réarmement automatique Alimentation externe +24 V c.c. Relais de surveillance de sécurité COM alimentation externe 24 V Allen-Bradley MSR127RP (440R-N23135) 440R-D22R2 Sollicitation de l’arrêt sécurisé du couple A1 A2 S11 Y32 S21 L12 S12 DI Variateur Kinetix 350 Signal auxiliaire vers l’automate L11 Entrée 1 Connecteur d’arrêt sécurisé du couple (STO) avec prise de raccordement Signal auxiliaire vers l’automate S22 S32 S42 Entrée 2 1 2 3 S34 110 13 14 23 24 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 4 5 6 +24 V c.c. COM État Entrée de sécurité 1 Commun du circuit de sécurité Entrée de sécurité 2 Fonction d’arrêt sécurisé du couple du variateur Kinetix 350 Caractéristiques des signaux d’arrêt sécurisé du couple Chapitre 6 Ce tableau présente les caractéristiques des signaux d’arrêt sécurisé du couple utilisés par les servovariateurs Kinetix 350. Caractéristique Valeur Isolées, compatibles avec sortie en mode commun (+24 V c.c.) Entrées de sécurité (1) Plage de tension d’activation : 20 à 24 V c.c. Plage de tension de désactivation : 0 à 1 V c.c. Impédance d’entrée 6,8 kΩ État de sécurité Collecteur isolé ouvert (émetteur à la terre) Intensité de charge admissible en sortie 100 mA Tension max. des sorties TOR 30 V c.c. (1) Les entrées de sécurité ne sont pas prévues pour les tests par impulsions. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 111 Chapitre 6 Fonction d’arrêt sécurisé du couple du variateur Kinetix 350 Notes : 112 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Chapitre 7 Dépannage du variateur Kinetix 350 Précautions de sécurité Sujet Page Précautions de sécurité 113 Interprétation des voyants d’état 114 Comportement général du système 124 Comportement du variateur et de l’automate Logix5000 126 Interface de serveur Internet 130 Observez les précautions de sécurité suivantes lors du dépannage de votre variateur Kinetix 350. ATTENTION : les condensateurs du bus c.c. peuvent retenir des tensions dangereuses même après la mise hors tension de l’alimentation. Avant d’intervenir sur le variateur, mesurez la tension du bus c.c. pour vérifier qu’elle est bien revenue à un niveau de sécurité ; ou bien observez intégralement le temps d’attente indiqué sur l’avertissement placé en face avant du variateur. L’inobservation de cette précaution est susceptible de provoquer des blessures graves, voire mortelles. ATTENTION : n’essayez pas de court-circuiter ou de contourner les circuits de défaut du variateur. Vous devez déterminer la cause d’un défaut et la corriger avant de tenter de remettre le système en service. L’absence de correction du défaut peut entraîner un fonctionnement incontrôlé de la machine et provoquer des dommages corporels et/ou endommager l’équipement. ATTENTION : effectuez la mise à la terre de l’équipement de test (oscilloscope) employé pour le dépannage. Si cet équipement de test n’est pas mis à la terre, des dommages corporels peuvent en résulter. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 113 Chapitre 7 Dépannage du variateur Kinetix 350 Interprétation des voyants d’état Reportez-vous aux tableaux de dépannage suivants pour identifier les défauts, leurs causes probables et les mesures à prendre pour les corriger. Si un défaut persiste après une tentative de dépannage du système, veuillez contacter votre représentant Rockwell Automation pour une assistance plus approfondie. Messages de l’afficheur à quatre chiffres Les modules de commande sont équipés d’un afficheur à quatre chiffres de sept segments permettant de visualiser des messages d’erreur et d’état. L’afficheur fait défiler des chaînes de caractères. Le tableau Messages de l’afficheur à quatre chiffres répertorie les messages et leur niveau de priorité. Lorsque des messages de priorités différentes doivent être affichés en même temps (par exemple, si le variateur reçoit simultanément un signal de défaut et un signal d’inhibition de démarrage), seul le message ayant la priorité supérieure est affiché. Lorsque des messages ayant la même priorité doivent être affichés, par exemple s’il y a plusieurs défauts, les messages sont affichés alternativement. Seuls deux messages sont affichés de cette façon. Quand un défaut est signalé, le texte complet du message d’erreur défile sur l’afficheur quel que soit le moment où le défaut est acquitté L’adresse IP est toujours une condition active, ce qui signifie qu’elle défile conjointement à l’état de l’axe tant qu’il n’y a pas de messages de priorité supérieure à afficher. Reportez-vous au tableau Messages de l’afficheur à quatre chiffres pour la description des messages défilant sur l’afficheur pendant la mise sous tension. Tableau 41 - Messages de l’afficheur à quatre chiffres 114 État du dispositif Affichage Adresse IP (toujours active) xxx.xxx.xxx.xxx Exécution de l’auto-test du dispositif -08- Attente de la connexion à l’automate -00- Configuration des attributs du dispositif -01- Attente de synchronisation du groupe -02- Attente de la charge du bus c.c. -03- Dispositif opérationnel -04- Code d’inhibition de démarrage S xx Code d’inhibition de démarrage – personnalisé Scxx Code de défaut d’axe F xx Code de défaut d’axe – personnalisé Fcxx Erreur d’amorçage Lxxx Erreur d’auto-test à la mise sous tension (Power on Self Test – POST) Pxxx Code de défaut d’initialisation – personnalisé Icxx Code de défaut de station nFxx Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Priorité (ordre décroissant) 4 3 2 1 1 Dépannage du variateur Kinetix 350 Chapitre 7 Codes d’erreur La liste suivante vous aide à résoudre les anomalies au niveau de la mémoire. Lorsqu’un défaut est détecté, le voyant d’état affiche un E et un code d’erreur à deux chiffres jusqu’à ce que l’anomalie soit effacée. Code d’erreur Anomalie Cause possible Action/Solution E38 Erreur du module mémoire. Module mémoire défectueux. Remplacez le module mémoire. E76 Module mémoire vierge. Un module mémoire vierge a été inséré dans le variateur. Poussez la touche d’entrée (bouton rouge le plus en bas) sur l’afficheur du variateur en face avant jusqu’à ce que le variateur indique « bUSY » (occupé). Cette manipulation fait que le variateur formate le module mémoire vierge pour qu’il soit utilisé avec le variateur. Codes de défaut Ces tableaux de codes de défaut sont destinés à vous aider à résoudre les anomalies. Quand un défaut est détecté, le message correspondant défile sur l’afficheur à quatre chiffres. Cette action est maintenue jusqu’à l’effacement du code de défaut. Tableau 42 - Sommaire des codes de défaut Type de code de défaut S xx Scxx F xx Fcxx Description Conditions empêchant l’activation du variateur, voir Tableau 43. Défaut d’axe standard, voir Tableau 44 et Tableau 45. Lxxx Erreurs irrécupérables survenues pendant l’amorçage du système. Retournez le variateur à Rockwell Automation. Pxxx Erreurs irrécupérables survenues pendant l’auto-test de mise sous tension (POST). Retournez le variateur à Rockwell Automation. Icxx Anomalies empêchant le fonctionnement normal survenues pendant le processus d’initialisation. nFxx Anomalies empêchant le fonctionnement normal du variateur. Défaut de station. Ce type de défaut affecte le servovariateur et pas seulement le mouvement de l’axe. Tableau 43 - Codes d’inhibition de démarrage types S xx et Scxx Afficheur à quatre chiffres Message de défaut RSLogix 5000 Problème ou symptôme Cause probable Solution possible S 01 Entrée d’activation de l’axe. L’entrée d’activation de l’axe est désactivée. L’entrée d’activation de l’axe est inactive. • Vérifiez le câblage et la source d’alimentation 24 V sur l’entrée ENABLE du variateur. • Désactivez l’attribut [enableInputChecking] à l’aide d’une instruction de message. S 02 Moteur non configuré. Le moteur associé n’a pas été configuré pour l’utilisation. Codeur intelligent défectueux ou fichier moteur incorrect. • Coupez puis rétablissez l’alimentation ou réinitialisez le variateur. • Vérifiez que le moteur sélectionné dans l’application Logix Designer est correct. • Si le défaut persiste, remplacez le moteur. S 03 Sc05 Codeur non configuré. Le codeur associé n’a pas été configuré pour l’utilisation, ou sa configuration ne coïncide pas avec le dispositif effectivement connecté. Arrêt sécurisé du couple Pas d’alimentation ou circuit de sécurité non configuré. • Appliquez l’alimentation 24 V au circuit de sécurité. La fonction de sécurité a désactivé la structure de puissance. • Utilisez des pontages pour contourner le circuit de sécurité. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 115 Chapitre 7 Dépannage du variateur Kinetix 350 Tableau 44 - Codes de défaut type F xx Afficheur à quatre chiffres Message de défaut RSLogix 5000 Problème ou symptôme Cause probable Solution possible F 02 État du capteur à effet Hall non conforme. L’état des entrées du capteur à effet Hall est incorrect. Connexions incorrectes. • • Vérifiez le câblage de S1, S2 et S3. Vérifiez l’alimentation du codeur. • • Vérifiez les câbles de phase du moteur. Testez le câblage pour détecter d’éventuels parasites électriques. Vérifiez les réglages. F 03 Survitesse du moteur La vitesse du moteur a dépassé 125 % de sa vitesse nominale maximum. • • F 05 Le thermostat du moteur, sa thermistance ou le capteur de température du codeur ont détecté que la limite de température moteur définie en usine a été dépassée. Surchauffe du moteur • • Température ambiante du moteur élevée et/ou courant excessif. • • F 07 F 10 Protection thermique du moteur Surintensité dans l’onduleur Le modèle thermique du moteur indique que sa température a dépassé 110 % de sa valeur nominale. Le cycle de fonctionnement de la machine demande une intensité efficace supérieure à la valeur du moteur en régime permanent. Modifiez le profil de commande de façon à réduire la vitesse ou à augmenter le temps. Câbles moteur en court-circuit. Vérifiez la continuité du câble d’alimentation moteur et du connecteur. Enroulement interne du moteur en court-circuit. Débranchez les câbles d’alimentation du moteur. Utilisez un multimètre pour vérifier si la résistance entre phases n’est pas coupée, et que celle entre phase et terre est coupée. La température du variateur est trop élevée. • Vérifiez qu’il n’existe pas d’évents obstrués ou de ventilateur défectueux. • Assurez-vous que le refroidissement n’est pas limité par le manque d’espace autour de l’unité. • Vérifiez si la température ambiante est bien conforme aux valeurs prescrites. Consultez les caractéristiques de l’alimentation du variateur Kinetix 350 dans la publication GMC-TD003 « Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data ». La sortie de défaut du variateur indique que les transistors de puissance ont été désactivés à cause de problèmes de surintensité, de surchauffe ou d’alimentation. Fonctionnement au-dessus des valeurs de puissance en régime permanent et/ou des caractéristiques environnementales du produit. 116 Vérifiez le câblage du moteur au niveau du connecteur de retour moteur (MF). Vérifiez le câblage de TS+ et COM. Fonctionnez en deçà du couple permanent nominal (pas au delà) correspondant à la température ambiante. Réduisez la température ambiante ou augmentez le refroidissement du moteur. Vérifiez que le moteur correct a été sélectionné. • • Respectez les valeurs spécifiées de puissance en régime permanent. Réduisez les taux d’accélération. Le variateur est en court-circuit, en surintensité ou l’un de ses composants est défectueux. Débranchez tous les raccordements d’alimentation et de commande du moteur, puis vérifiez la continuité entre le bus c.c. et les sorties U, V et W vers le moteur. Si cette continuité est confirmée, vérifiez la présence éventuelle de déchets de fils électriques entre les bornes, ou bien renvoyez le variateur en réparation. Perte du signal TTL Vérifiez les signaux AM+, AM-, BM+ et BM-. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Dépannage du variateur Kinetix 350 Chapitre 7 Tableau 44 - Codes de défaut type F xx (suite) Afficheur à quatre chiffres F 11 F 13 F 33 F 35 Message de défaut RSLogix 5000 Problème ou symptôme Surchauffe de l’onduleur Le thermostat de l’onduleur s’est déclenché. Protection thermique de l’onduleur Sous-tension du bus Surtension du bus Le modèle thermique des transistors de puissance indique que leur température a dépassé 110 % de la valeur nominale. L’alimentation triphasée étant présente, la tension du bus c.c. se trouve au-dessous de sa limite basse. La tension mesurée sur le bus c.c. est supérieure à sa limite d’usine. • Solution possible Le ventilateur du variateur est en panne. Remplacez le variateur défectueux. La température ambiante de l’armoire est supérieure à la valeur nominale. Vérifiez la température de l’armoire. Consultez les caractéristiques de l’alimentation du variateur Kinetix 350 dans la publication GMC-TD003 « Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data ». Le cycle de fonctionnement de la machine demande une intensité efficace supérieure aux caractéristiques nominales de régime permanent du contrôleur. Modifiez le profil de commande de façon à réduire la vitesse ou à augmenter le temps. La circulation d’air autour du système variateur est réduite ou bloquée. Vérifiez la circulation d’air et éloignez les câbles du système variateur. Le cycle de fonctionnement de la machine demande une intensité efficace supérieure aux caractéristiques nominales de régime permanent du contrôleur. Modifiez le profil de commande de façon à réduire la vitesse ou à augmenter le temps. Frein moteur actif. Désactivez le frein moteur. Tension du bus c.c. inférieure à 275 V pour un système 460 V. Tension du bus c.c. inférieure à 137 V pour un système 230 V. Tension du bus c.c. inférieure à 80 V pour un système 120 V. • Régénération de puissance excessive. Modifiez la courbe de décélération ou le profil de mouvement. Quand le moteur est entraîné par une source de puissance mécanique externe, il peut réinjecter trop de puissance de crête dans l’alimentation du variateur. Le système se met en défaut pour s’auto-protéger contre une surcharge. Utilisez un système plus puissant (moteur et variateur). La tension du bus c.c. d’un système en 460 V est supérieure à 820 V. Installez une résistance de freinage. • • Vérifiez le niveau de tension de l’arrivée d’alimentation c.a. Contrôlez la source d’alimentation c.a. pour y identifier d’éventuelles pointes ou chutes de tension. Installez une alimentation ininterruptible (UPS) sur l’entrée c.a. Le câblage de retour moteur est coupé, en court-circuit ou absent. • • Vérifiez le câblage du codeur moteur. Exécutez un test de continuité dans le logiciel RSLogix 5000. Le nombre de paquets de données série consécutifs perdus ou corrompus en provenance du codeur a dépassé la limite fixée en usine. La communication avec un codeur intelligent n’a pas été établie. • • Vérifiez la sélection du moteur. Vérifiez le câblage du codeur moteur. Auto-test du signal de retour Le dispositif de retour a détecté une erreur interne. Dispositif de retour endommagé. Contactez votre représentant Rockwell Automation pour renvoyer le moteur en réparation. Surcourse câblée – Positive L’axe s’est déplacé au-delà de sa limite de course physique dans le sens positif. F 43 Perte du signal de retour F 45 Communication série du retour (moteurs et actionneurs TL-Series uniquement) F 47 F 50 F 51 Sur des codeurs sin/cos, la somme des carrés des signaux sin et cos a été mesurée en-dessous du seuil défini en usine. Sur des codeurs TTL, la valeur absolue des signaux différentiels A/B est inférieure au seuil défini en usine. Cause probable Surcourse câblée – Négative • L’axe s’est déplacé au-delà de sa limite de course physique dans le sens négatif. L’entrée de surcourse correspondante est inactive. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 • • • Vérifiez le câblage. Vérifiez le profil de mouvement. Vérifiez la configuration de l’axe dans le logiciel. 117 Chapitre 7 Dépannage du variateur Kinetix 350 Tableau 44 - Codes de défaut type F xx (suite) Afficheur à quatre chiffres F 54 Message de défaut RSLogix 5000 Problème ou symptôme Erreur de position hors tolérance Cause probable Solution possible Perte partielle des signaux de retour moteur. Vérifiez l’ensemble du câblage du connecteur de retour moteur (MF). Variateur ou moteur incorrectement dimensionnés. Vérifiez le dimensionnement du système. • • La tolérance d’erreur de position a été dépassée. Système mécanique non conforme. • • • Perte partielle des signaux de retour moteur. Vérifiez l’ensemble du câblage du connecteur de retour moteur (MF). • Variateur ou moteur incorrectement dimensionnés. • • F 55 La valeur d’erreur de vitesse de la boucle de régulation de vitesse a dépassé la tolérance d’erreur de vitesse configurée. Erreur de vitesse hors tolérance • • Système mécanique non conforme. • • • • F 56 Le couple moteur a dépassé un seuil défini par l’utilisateur. Limite de surcouple • Le couple moteur a chuté en dessous d’un seuil défini par l’utilisateur. Limite de sous-couple F 61 Entrée d’activation du variateur • L’automate a demandé au variateur de générer une exception. • • • Seuil incorrectement configuré. Mouvement incorrectement configuré. Dimensionnement incorrect du variateur et/ou du moteur. Une tentative d’activation de l’axe a été réalisée par l’intermédiaire du logiciel tandis que l’entrée d’activation matérielle du variateur était inactive. L’entrée d’activation du variateur a été passée de l’état actif à l’état inactif alors que l’axe était activé. • Surcourse logicielle configurée par l’utilisateur. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Vérifiez le profil de mouvement. Vérifiez si les réglages de surcouple sont appropriés. Vérifiez le dimensionnement du système. Vérifiez l’intégrité mécanique du système à l’intérieur des limites spécifiées. • • Vérifiez le câblage de l’entrée d’activation du variateur. Vérifiez la source 24 V. Veillez à ce que l’entrée d’activation matérielle du variateur soit active quand le variateur est activé au moyen du logiciel. • • 118 Vérifiez le profil de mouvement. Vérifiez si les réglages de surcouple sont appropriés. Vérifiez le dimensionnement du système. Vérifiez le décalage de couple. • • Exception initiée par l’automate Augmentez la limite ou la durée de l’erreur de vitesse. Vérifiez le réglage de la boucle de régulation de vitesse. Vérifiez l’intégrité mécanique du système à l’intérieur des limites spécifiées. Vérifiez le câblage de l’alimentation moteur. Réduisez l’accélération. Vérifiez l’intégrité mécanique du système à l’intérieur des limites spécifiées. • F 62 Augmentez la limite ou la durée de l’erreur de vitesse. Vérifiez le réglage de la boucle de régulation de vitesse. Vérifiez le dimensionnement du système. Système mécanique non conforme. Système mécanique non conforme. L’entrée d’activation matérielle a été désactivée alors que le variateur était activé. Ceci n’est possible que si l’entrée d’activation du variateur est utilisée. • • • • F 57 Profil de mouvement trop agressif. Grippage mécanique. Augmentez le gain d’anticipation. Augmentez la limite ou la durée de l’erreur de poursuite. Vérifiez le réglage de la boucle de position. Vérifiez l’intégrité mécanique du système à l’intérieur des limites spécifiées. Vérifiez le câblage de l’alimentation moteur. Déplacez l’axe en dehors de la plage de surcourse logicielle. Acquittez le défaut de surcourse logicielle. Vérifiez la configuration de la surcourse logicielle. Consultez la documentation de l’automate. Dépannage du variateur Kinetix 350 Chapitre 7 Tableau 45 - Codes de défaut type Fc xx Afficheur à quatre chiffres Message de défaut RSLogix 5000 Problème ou symptôme Cause probable Solution possible Fc 02 Incohérence de tension moteur La tension du moteur est incompatible avec la tension du variateur. Le moteur connecté au variateur ne convient pas. Connectez un moteur adapté au variateur. Fc 05 Perte de la pile du codeur moteur (applicable aux moteurs Série TLY avec codeur B) La tension de la pile de sauvegarde d’un codeur moteur est devenue tellement faible qu’une coupure d’alimentation a entraîné la perte de la référence de position absolue. Pile faible ou mauvais raccordement de la pile. • • Fc 06 Pile du codeur moteur faible (applicable aux moteurs Série TLY avec codeur B) La tension de la pile de sauvegarde d’un codeur moteur est devenue tellement faible qu’une coupure d’alimentation risque de provoquer la perte de la référence de position absolue. Fc 14 Décalage du retour d’intensité hors tolérance L’intensité d’une ou plusieurs phases a été perdue ou reste en dessous d’un seuil préréglé. Fc 26 Erreur de temps d’exécution du variateur Le firmware du variateur a rencontré une erreur de temps d’exécution irrécupérable. Remplacez le variateur. • • Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Remplacez la pile. Vérifiez le raccordement de la pile. Coupez puis rétablissez l’alimentation de la commande. Remplacez le variateur. 119 Chapitre 7 Dépannage du variateur Kinetix 350 Tableau 46 - Codes de défaut type Ic xx Afficheur à quatre chiffres Message de défaut RSLogix 5000 Problème ou symptôme Cause probable Ic 01 Défaut de somme de contrôle du bloc d’amorçage Les données moteur stockées dans un codeur intelligent ont généré une erreur de somme de contrôle. Codeur intelligent défectueux. Solution possible • • • Ic 02 Erreur de plage de données du moteur Des données moteur appartenant à un ensemble sont hors plage. Codeur intelligent défectueux ou fichier moteur incorrect. • • Ic 03 Ic 06 Démarrage de la communication avec le capteur moteur Vitesse absolue de démarrage du moteur La communication avec un codeur intelligent ne peut pas s’établir sur le port de retour moteur. Le codeur absolu du moteur n’a pas été capable de déterminer avec précision la position après la mise sous tension en raison d’une vitesse moteur supérieure à 100 tr/min. Coupez puis rétablissez l’alimentation ou réinitialisez le variateur. Si le défaut persiste, remplacez le moteur. Coupez puis rétablissez l’alimentation ou réinitialisez le variateur. Vérifiez la validité de la base de données de mouvement. Si le défaut persiste, remplacez le moteur. Moteur choisi ou branché incompatible. Vérifiez le choix du moteur. Câblage défectueux. Vérifiez le câblage du codeur moteur. Le mouvement mécanique de la machine entraîne une vitesse de rotation excessive du moteur pendant la mise sous tension. Laissez le mouvement de la machine s’arrêter avant la mise sous tension. Des messages d’état au format Lxxx indiquent qu’une erreur irrécupérable est survenue pendant le démarrage du variateur. Rechargez le firmware et redémarrez le variateur. Si les messages d’état apparaissent à nouveau, contactez l’assistance technique Rockwell Automation pour procéder au renvoi du variateur en réparation. Tableau 47 - Codes de défaut type Lxxx Message sur l’afficheur Cause à quatre chiffres L001 Bloc d’identification corrompu L002 Echec du chargement du fichier de firmware L004 Firmware non programmé (le variateur est neuf) L008 Echec de l’opération de chargement du DSP Des messages d’état au format Pxxx indiquent qu’une erreur irrécupérable est survenue durant l’auto-test à la mise sous tension (POST). Contactez l’assistance technique Rockwell Automation pour procéder au renvoi du variateur en réparation. Tableau 48 - Codes de défaut type Pxxx 120 Message sur l’afficheur à quatre chiffres Cause P001 Echec du test SDRAM P002 Echec de l’opération de chargement du FPGA P004 Echec du test DPRAM P005 DSP I/F à DPram – aucune réponse du DSP P006 Echec d’I/F à DPram P007 Echec du test md5 du fichier de firmware Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Dépannage du variateur Kinetix 350 Chapitre 7 Tableau 49 - Codes de défaut type nF xx Afficheur à quatre chiffres Message de défaut RSLogix 5000 Problème ou symptôme Cause probable Solution possible • • Trafic réseau excessif. nF 01 Défaut de mise à jour de la commande • Plusieurs mises à jour consécutives en provenance de l’automate ont été perdues. • Environnement parasité. • • • nF 02 Défaut du chien de garde du processeur Le circuit chien de garde qui surveille le fonctionnement du processeur a détecté un problème. • • Le variateur a un problème matériel interne. • nF 03 Défaut matériel • Echec de l’écriture en mémoire non volatile ou volatile. Composant mémoire défectueux. • • nF 04 Erreur de format des données Une erreur de format des données a été découverte dans un message de l’automate au variateur. Composant mémoire défectueux. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 • Supprimez les dispositifs inutilisés du réseau de commande de mouvement. Modifiez la topologie du réseau de façon à ce que moins de dispositifs partagent les mêmes chemins. Utilisez un équipement réseau plus performant et/ou plus rapide. Séparez le câblage de signal du câblage d’alimentation. Utilisez des câbles blindés. Ajoutez des filtres antiparasites aux dispositifs de puissance. Coupez puis rétablissez l’alimentation de la commande ou réinitialisez le variateur. Si le problème persiste, remplacez le module de commande. Coupez puis rétablissez l’alimentation de la commande ou réinitialisez le variateur. Remplacez le variateur. Coupez puis rétablissez l’alimentation de la commande ou réinitialisez le variateur. Remplacez le variateur si le problème persiste. Coupez puis rétablissez l’alimentation de la commande ou réinitialisez le variateur. Si le problème persiste, remplacez le module de commande. 121 Chapitre 7 Dépannage du variateur Kinetix 350 Voyants d’état Tableau 50 - Voyant d’état du variateur État Description Éteint Hors tension. Mettez le variateur sous tension. Vert/rouge alterné Auto-test (diagnostics de mise sous tension). Attendez que l’illumination passe au vert fixe. Vert clignotant En attente (dispositif non configuré). Attendez que l’illumination passe au vert fixe. Vert fixe Fonctionnement normal, aucun défaut présent. Rouge clignotant Défaut mineur (récupérable). Reportez-vous au message de défaut sur l’afficheur à quatre chiffres. Rouge fixe Défaut majeur (irrécupérable). Reportez-vous au message de défaut sur l’afficheur à quatre chiffres. Tableau 51 - Voyant d’état de l’axe État Description Éteint Éteint Rouge/vert clignotant Autotest Éteint Initialisation – tension bus c.c. insuffisante Vert clignotant Initialisation – tension bus c.c. atteinte Éteint Arrêt – tension bus c.c. insuffisante Ambre clignotant (1) Arrêt – tension bus c.c. atteinte Éteint Précharge – tension bus c.c. insuffisante Ambre clignotant (1) Interdiction du démarrage Vert clignotant (1)(2) Arrêté En cours d’arrêt Vert fixe (1)(2) En cours de démarrage En marche En test Rouge clignotant Rouge fixe Abandon En défaut majeur Abandon En défaut majeur (1) L’axe et le variateur déterminent les conditions de défaut mineures. Alors qu’un défaut mineur n’a pas d’effet sur le voyant d’état du variateur, il en a un sur le voyant d’état de l’axe. Quand une condition de défaut mineur est détectée, un voyant d’état normalement vert fixe se transforme en rouge-vert-rouge-vert alternés, un voyant d’état normalement vert clignotant se transforme en rougeéteint-vert-éteint alternés, et un voyant d’état normalement ambre clignotant se transforme en rouge-éteint-ambre-éteint alternés. (2) Le variateur définit également des conditions d’alarme. Quand une condition d’alarme est détectée, un voyant d’état normalement vert fixe se transforme en ambre-vert-ambre-vert alternés et un voyant d’état normalement vert clignotant se transforme en ambre-éteint-vert-éteint alternés. 122 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Dépannage du variateur Kinetix 350 Chapitre 7 Tableau 52 - Voyants d’état du réseau État Description Éteint Hors tension ou pas d’adresse IP définie. Vert/rouge alterné Mode Auto-test (diagnostics de mise sous tension). Vert clignotant En attente (dispositif non configuré ou connexion non établie). Vert fixe Fonctionnement normal. Le dispositif a établi au moins une connexion. Rouge clignotant Défaut mineur récupérable ou délai de connexion dépassé. Rouge fixe Défaut majeur irrécupérable ou adresse IP en double. IMPORTANT Dans certaines conditions de défaut, deux commandes de réinitialisation peuvent être nécessaires pour redémarrer le variateur. Tableau 53 - Voyants d’état du Port 1 de communication Ethernet État Description Éteint Aucun partenaire de liaison présent. Vert clignotant Partenaire de liaison présent, communication en cours. Vert fixe Partenaire de liaison présent, pas de communication en cours. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 123 Chapitre 7 Dépannage du variateur Kinetix 350 Les événements suivants ne produisent pas toujours de code de défaut, mais ils peuvent nécessiter un dépannage pour améliorer les performances. Comportement général du système Tableau 54 - Comportement général du système Condition Axe ou système instable. Vous ne pouvez pas obtenir l’accélération et/ou la décélération du moteur que vous souhaitez. Le moteur ne répond pas à une commande de vitesse. 124 Cause probable Solution possible Le capteur de position fonctionne incorrectement ou le circuit est ouvert. Vérifiez le câblage. Activation involontaire du mode Couple. Vérifiez le mode de fonctionnement principal programmé. Les seuils de réglage du moteur sont trop élevés. Effectuez un réglage (Tune) au moyen du logiciel RSLogix 5000. Le gain de la boucle de position ou le taux d’accélération/décélération de l’automate sont incorrectement réglés. Effectuez un réglage (Tune) au moyen du logiciel RSLogix 5000. Des techniques de mise à la terre ou de raccordement de blindage incorrectes entraînent la transmission de parasites dans les lignes de signal de retour de position ou de commande de vitesse, provoquant un mouvement erratique de l’axe. Vérifiez le câblage et la mise à la terre. La plage de définition du moteur est incorrectement réglée (le servomoteur n’est pas apparié au module d’axe). • Vérifiez les réglages. • Effectuez un réglage (Tune) au moyen du logiciel RSLogix 5000. Résonance mécanique. Un filtre de réjection ou un filtre de sortie peuvent s’avérer nécessaires (reportez-vous à la boîte de dialogue Axis Properties [propriétés de l’axe] de l’onglet Output [sortie] du logiciel RSLogix 5000). Les seuils de limite de couple sont réglés trop bas. Vérifiez si les seuils d’intensité sont bien réglés. Moteur inadapté sélectionné lors de la configuration. Sélectionnez le moteur correct et effectuez un nouveau réglage (Tune) dans l’application Logix Designer. L’inertie du système est excessive. • Vérifiez la taille du moteur par rapport aux besoins de l’application. • Revoyez le dimensionnement du système de servocommande. Le couple de frottement du système est excessif. Vérifiez la taille du moteur par rapport aux besoins de l’application. L’intensité disponible est insuffisante pour fournir un taux d’accélération ou de décélération correct. • Vérifiez la taille du moteur par rapport aux besoins de l’application. • Revoyez le dimensionnement du système de servocommande. La limite d’accélération est incorrecte. Vérifiez les réglages de seuil et rectifiez les si nécessaire. Les seuils de limite de vitesse sont incorrects. Vérifiez les réglages de seuil et rectifiez les si nécessaire. L’axe ne peut pas être réactivé pendant les 1,5 secondes suivant une désactivation. Désactivez l’axe et attendez 1,5 secondes, puis réactivez l’axe. Le signal d’activation n’a pas été appliqué ou le câblage d’activation est incorrect. • Vérifiez l’automate. • Vérifiez le câblage. Le câblage moteur est ouvert. Vérifiez le câblage. Le thermostat du moteur s’est déclenché. • Recherchez le défaut. • Vérifiez le câblage. Le moteur ne fonctionne pas correctement. Réparez ou remplacez le moteur. L’accouplement entre le moteur et la machine est cassé (par exemple, le moteur tourne, mais la charge ou la machine ne bouge pas). Identifiez et rectifiez les problèmes mécaniques. Le mode de fonctionnement principal n’est pas réglé convenablement. Vérifiez et réglez correctement le seuil. Les limites de vitesse ou d’intensité sont incorrectement réglées. Vérifiez et réglez correctement ces limites. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Dépannage du variateur Kinetix 350 Chapitre 7 Tableau 54 - Comportement général du système Condition Présence de parasites sur les câbles de retour moteur ou de commande. Pas de rotation Surchauffe du moteur Bruit anormal Cause probable Solution possible Les consignes de mise à la terre de la notice d’installation n’ont pas été respectées. • Vérifiez la mise à la terre. • Eloignez les câbles des sources de parasites. • Reportez-vous à la publication GMC-RM001, « System Design for Control of Electrical Noise ». Une fréquence de ligne peut être présente. • Vérifiez la mise à la terre. • Eloignez les câbles des sources de parasites. Une fréquence variable peut être produite par une ondulation du retour de vitesse, ou une perturbation peut être générée par des dents d’engrenage ou des billes de la vis à billes, etc. La fréquence peut être une harmonique de la vitesse des composants de transmission de puissance du moteur ou de la vis à billes, entraînant une perturbation de vitesse. • Désaccouplez le moteur pour vérifier cela. • Contrôlez et améliorez la performance mécanique (par exemple, au niveau du mécanisme du réducteur ou de la vis à billes). Les connexions du moteur sont desserrées ou ouvertes. Vérifiez le câblage et les connexions du moteur. Un corps étranger s’est logé dans le moteur. Retirez le corps étranger. La charge du moteur est excessive. Vérifiez le dimensionnement du système d’asservissement. Les roulements sont usés. Renvoyez le moteur en réparation. Le frein moteur (si présent) est actif. • Vérifiez le câblage et le fonctionnement du frein. • Renvoyez le moteur en réparation. Le moteur n’est pas connecté à la charge. Vérifiez l’accouplement. Le cycle de fonctionnement est trop intensif. Modifiez le profil de commande de façon à réduire l’accélération/décélération ou à augmenter le temps. Le rotor est partiellement démagnétisé, entraînant une intensité excessive dans le moteur. Renvoyez le moteur en réparation. Les seuils de réglage du moteur sont trop élevés. Effectuez un réglage (Tune) au moyen du logiciel RSLogix 5000. Présence de pièces libres à l’intérieur du moteur. • Retirez toute pièce libre. • Renvoyez le moteur en réparation. • Remplacez le moteur. Les boulons traversants ou l’accouplement sont desserrés. Resserrez les boulons. Les roulements sont usés. Renvoyez le moteur en réparation. Résonance mécanique. Un filtre de réjection peut s’avérer nécessaire (reportezvous à la boîte de dialogue Axis Properties [propriétés de l’axe] de l’onglet Output [sortie] du logiciel RSLogix 5000). Les phases d’alimentation du moteur U et V, U et W ou V et W sont inversées. Fonctionnement erratique – Le moteur se bloque en position, tourne Les fils Sinus, Cosinus ou Rotor sont inversés au niveau du connecteur du câble sans être commandé ou présente de retour. un couple réduit. Les jeux de fils Sinus, Cosinus ou Rotor du retour du résolveur sont inversés. Aucun mouvement en provenance d’un moteur équipé d’un codeur TTL ; l’axe est activé et il n’y a pas de défauts Les signaux sinus et cosinus sont interrompus. Vérifiez et rectifiez le câblage de l’alimentation moteur. Vérifiez et rectifiez le câblage du retour moteur. Vérifiez et rectifiez le câblage du retour moteur. Vérifiez le câblage du retour. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 125 Chapitre 7 Dépannage du variateur Kinetix 350 Comportement du variateur et de l’automate Logix5000 En utilisant l’application Logix Designer, vous pouvez configurer la réponse des variateurs Série 2097 quand un défaut/une exception se produit. CONSEIL Les défauts de type Ixx se produisent toujours après la mise sous tension, mais avant que le variateur ne soit activé. Donc le comportement d’arrêt ne s’applique pas. Comportement du variateur Kinetix 350 en cas d’exception Vous pouvez configurer le comportement des variateurs Kinetix 350 en cas d’exception au moyen du logiciel RSLogix 5000, par l’intermédiaire de la boîte de dialogue Axis Properties (propriétés de l’axe), catégorie Actions. Tableau 55 - Définition des actions d’un variateur Kinetix 350 en cas d’exception Action sur exception Définition Ignore (ignorer) L’automate ignore totalement la condition d’exception. Dans le cas de certaines exceptions fondamentales pour le fonctionnement du planificateur, l’option Ignore (ignorer) n’est pas disponible. Alarm (alarme) L’automate règle le bit associé dans le mot Motion Alarm Status (état d’alarme du mouvement), mais n’agit pas d’autre façon sur le comportement de l’axe. Comme pour Ignore (ignorer), lorsque l’exception a un caractère fondamental pour le variateur, l’option Alarm (alarme) n’est pas disponible. Quand une action sur exception est définie sur Alarm (alarme), l’alarme disparaît automatiquement lorsque la condition exceptionnelle est supprimée. La commande Fault Status Only (état de défaut uniquement) ordonne à l’automate d’activer le bit associé dans le mot Motion Fault Status (état de défaut du mouvement), mais n’affecte Fault Status Only (état pas d’autre façon le comportement de l’axe. Néanmoins, une commande Fault Reset (RAZ de défaut uniquement) défaut) explicite est nécessaire pour effacer le défaut une fois que la condition exceptionnelle a été supprimée. Lorsque l’exception a un caractère fondamental pour le variateur, l’option Fault Status Only (état de défaut uniquement) n’est pas disponible. 126 Stop Planner (arrêter le planificateur) L’automate active le bit associé dans le mot Motion Fault Status (état de défaut du mouvement) et ordonne au Planificateur de mouvement d’exécuter un arrêt contrôlé de tous les mouvements programmés au taux de décélération maximum configuré. Une commande Fault Reset (RAZ défaut) explicite est nécessaire pour effacer le défaut une fois que la condition exceptionnelle a été supprimée. Lorsque l’exception a un caractère fondamental pour le variateur, l’option Stop Planner (arrêter le planificateur) n’est pas disponible. Stop Drive (arrêter le variateur) Quand cette exception se produit, le bit associé dans le mot Fault Status (état de défaut) est activé et l’axe s’arrête en exécutant l’action d’arrêt définie par le variateur pour l’exception en question. Il n’y a pas de configuration au niveau de l’automate pour spécifier l’action d’arrêt. Elle est définie par le dispositif. Shutdown (arrêt immédiat) Quand cette exception se produit, le variateur commande l’arrêt du moteur en exécutant l’action d’arrêt définie par le variateur (dans Stop Drive [arrêter le variateur]) et le module de puissance est désactivé. Facultativement, si l’attribut Shutdown Action (action d’arrêt immédiat) est configuré sur Drop DC Bus (désactiver le bus c.c.), le contacteur s’ouvre. Une commande Shutdown Reset (RAZ arrêt immédiat) explicite est nécessaire pour remettre le variateur en service. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Dépannage du variateur Kinetix 350 Chapitre 7 Seuls les défauts variateur sélectionnés peuvent être configurés. Dans les tableaux Comportement du variateur, codes de défaut type F xx, l’attribut de contrôle est donné pour des actions sur défauts programmables. Figure 51 - RSLogix 5000, Propriétés de l’axe (Axis Properties) – Catégories d’actions Tableau 56 - Comportement du variateur, codes de défaut type F xx Afficheur à quatre chiffres Exception Description Meilleure méthode d’arrêt (défaut majeur uniquement) F 02 Commutation du moteur Problème de commutation du moteur à aimant permanent détecté. Exemple : état 111 ou 000 non conforme pour un dispositif de commutation UVW. Cette exception est prise en charge uniquement par les moteurs TTL équipés de capteurs à effet Hall. Désactivation/roue libre F 03 Survitesse du moteur La vitesse du moteur a dépassé la limite maximum définie par l’attribut Motor Overspeed Factory Limit (limite de survitesse moteur par défaut) associé au type de ce moteur. Cette exception est déclenchée quand la fréquence électrique dépasse 500 Hz ou que le moteur est commandé pour fonctionner à 125 % de sa vitesse nominale max. Désactivation/roue libre F 05 Surchauffe du moteur La température du moteur a dépassé la limite définie en usine dans l’attribut Motor Overtemperature Factory Limit (limite de surchauffe moteur par défaut) ou le thermostat intégré du moteur s’est déclenché. Désactivation/roue libre F 07 Surcharge thermique du moteur Le modèle thermique du moteur a dépassé la limite définie en usine dans l’attribut Motor Thermal Overload Factory Limit (limite de surcharge thermique moteur par défaut). Cette limite est de 108 °C dans le cas des variateurs Kinetix 350. Décélération/désactivation F 10 Surintensité dans l’onduleur Le courant de l’onduleur a dépassé la valeur crête définie en usine ou le seuil d’intensité instantanée. Ce seuil est réglé à 450 % de l’intensité nominale du variateur pour une seule phase. Désactivation/roue libre F 11 Surchauffe de l’onduleur La température de l’onduleur a dépassé la limite définie en usine dans l’attribut Inverter Overtemperature Factory Limit (limite de surchauffe onduleur par défaut). Déclenchée lorsqu’une température de 108 °C est détectée par un capteur interne. Désactivation/roue libre F 13 Surcharge thermique de l’onduleur Le modèle thermique de l’onduleur a dépassé la limite définie en usine dans l’attribut Inverter Thermal Overload Factory Limit (limite de surcharge thermique de l’onduleur par défaut). Ce seuil est défini à 108 °C. Désactivation/roue libre F 33 Sous-tension du bus Le niveau de tension du bus c.c. est inférieur à la limite d’usine définie dans l’attribut Bus Undervoltage Factory Limit (limite de sous-tension de bus par défaut). Cette limite est réglée à 75 % de la tension nominale définie à la mise sous tension. Décélération/désactivation Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 127 Chapitre 7 Dépannage du variateur Kinetix 350 Tableau 56 - Comportement du variateur, codes de défaut type F xx (suite) Afficheur à quatre chiffres Exception Description Meilleure méthode d’arrêt (défaut majeur uniquement) Surtension du bus Le niveau de tension du bus c.c. est supérieur à la limite d’usine définie dans l’attribut Bus Overvoltage Factory Limit (limite de surtension de bus par défaut). Pour les variateurs en 240 V, cette limite est de 420 V. Pour les variateurs en 480 V, cette limite est de 840 V. Désactivation/roue libre Perte du signal de retour Une ou plusieurs voies de signaux A/B provenant d’un codeur sont ouvertes, court-circuitées, absentes ou fortement atténuées. Plus précisément, les niveaux de tension de signal détectés sont inférieurs à la valeur de l’attribut Feedback Signal Loss Factory Limit (limite de perte du signal de retour par défaut). La voie du capteur en défaut est codée dans le sous-code d’alarme/ défaut associé. Désactivation/roue libre F 45 Perte des données du capteur Le nombre consécutif de paquets de données série perdus ou corrompus sur la voie de transmission de données série depuis un dispositif de retour a dépassé la valeur Feedback Data Loss Factory Limit (limite de perte de données de retour par défaut). La voie du capteur en défaut est codée dans le sous-code d’alarme/défaut associé. Le seuil est fixé à quatre paquets perdus. Désactivation/roue libre F 47 Défaillance du capteur de retour Le dispositif de retour a détecté une erreur interne. Les codeurs Stegmann renvoient un code d’erreur, tandis que les codeurs Tamagawa génèrent un drapeau de signalisation d’erreur. Désactivation/roue libre F 50 Surcourse câblée positive L’axe s’est déplacé au-delà de ses limites de course physiques dans le sens positif et a actionné l’interrupteur de fin de course positif. Décélération/désactivation F 51 Surcourse câblée négative L’axe s’est déplacé au-delà de ses limites de course physiques dans le sens négatif et a actionné l’interrupteur de fin de course négatif. Décélération/désactivation F 54 (1) Erreur de position hors tolérance La valeur d’erreur de position de la boucle de position a dépassé la tolérance d’erreur de position configurée. Décélération/désactivation F 55 (1) Erreur de vitesse hors tolérance La valeur d’erreur de vitesse de la boucle de vitesse a dépassé la tolérance d’erreur de vitesse configurée. Décélération/désactivation F 56 Limite de surcouple Le couple moteur est passé au-dessus du niveau de couple maximum défini par l’utilisateur dans l’attribut Overtorque Limit (limite de surcouple). Décélération/désactivation F 57 Limite de sous-couple Le couple moteur est passé en-dessous du niveau de couple minimum défini par l’utilisateur dans l’attribut Undertorque Limit (limite de sous-couple). Décélération/désactivation F 61 Entrée d’activation désactivée L’entrée d’activation a été désactivée alors que l’axe était à l’état de marche. Décélération/désactivation F 62 Exception initiée par l’automate Exception générée spécifiquement par l’automate. Désactivation/roue libre F 35 F 43(1) (1) Quand un codeur TTL perd ses signaux A/B, cette condition n’est pas détectée directement. C’est en fait l’apparition d’un défaut secondaire qui permet de la détecter, généralement une erreur de position ou de vitesse hors tolérance. Dans ce cas, le moteur s’arrête en roue libre, mais il est toujours activé dans l’application Logix Designer. IMPORTANT 128 La capacité de détection de défauts des codeurs TTL n’est pas aussi évoluée que celle des codeurs série Stegmann Hiperface ou Tamagawa 17 bits. Quand un codeur TTL perd ses signaux A/B, le variateur Kinetix 350 est incapable de détecter directement cette situation. Il a besoin pour cela de l’apparition d’un défaut secondaire, généralement une erreur de position ou de vitesse hors tolérance. Il existe même certains cas, notamment en mode Couple, où le défaut n’est pas du tout détecté. Dans ce cas, le moteur s’arrête en roue libre, mais il est toujours activé dans l’application Logix Designer. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Dépannage du variateur Kinetix 350 Chapitre 7 Tableau 57 - Comportement du variateur, codes de défaut personnalisés type Fcxx Afficheur à quatre chiffres Exception Description Meilleure méthode d’arrêt (défaut majeur uniquement) Fc02 Incohérence de tension moteur La tension du moteur est incompatible avec la tension appliquée par le variateur. Désactivation/roue libre Fc05 Perte de pile du codeur La tension de la pile de sauvegarde d’un codeur moteur est devenue tellement faible que la référence de position absolue n’est plus disponible. Décélération/désactivation Cette situation se produit lorsque la pile est trop faible et que l’alimentation principale du codeur a été coupée. Fc06 Pile du codeur faible La tension de la pile de sauvegarde d’un codeur moteur est tombée endessous d’un niveau de précaution. Cette situation se produit lorsque la pile Décélération/désactivation est trop faible, mais que l’alimentation principale n’a pas encore été coupée. Fc14 Décalage du retour d’intensité hors tolérance L’intensité d’une ou plusieurs phases a été perdue ou reste en dessous d’un Désactivation/roue libre seuil préréglé. Fc26 Erreur de temps d’exécution Assertions de temps d’exécution détectées. Désactivation/roue libre Fc63 Spécifique au produit Exceptions spécifiques à un produit (particulier) dans un sous-code. Désactivation/roue libre Un défaut de station à un impact sur l’ensemble du variateur. Tableau 58 - Comportement du variateur, codes de défaut de station type nFxx Afficheur à quatre chiffres Nom Description Meilleure méthode d’arrêt nF01 Défaut de mise à jour de la connexion de commande Le code de défaut de mise à jour de la connexion de commande est utilisé pour indiquer que des mises à jour transmises par l’automate à travers sa connexion avec le variateur ont pris trop de temps par rapport à la valeur de l’attribut Controller Update Delay High Limit (limite supérieure du délai de mise à jour de l’automate). Désactivation/roue libre nF02 Défaut du chien de garde du processeur Le code de défaut de chien de garde du processeur indique que le processeur associé à la station du dispositif a été soumis à des conditions de surcharge excessives qui ont déclenché le mécanisme de chien de garde de ce processeur. Désactivation/roue libre nF03 Défaut matériel Le code de défaut matériel indique qu’un matériel ayant une fonction de soutien critique, comme les FPGA ou les ASIC, associé à la station du dispositif, a été mis en condition de défaut. Cette situation survient lorsque le module EPM a été retiré. Désactivation/roue libre nF04 Erreur de format des données Ce code de défaut indique qu’une erreur s’est produite dans le format des données échangées entre l’automate et le dispositif. Ce sera par exemple le cas d’une incohérence dans le format de version. Désactivation/roue libre nF06 Défaut de perte de connexion de commande Le code de défaut de perte de connexion de commande indique que le délai d’attente de connexion (depuis l’automate) entre la commande d’axe et le variateur est expiré. Désactivation/roue libre Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 129 Chapitre 7 Dépannage du variateur Kinetix 350 Interface de serveur Internet Le variateur Kinetix 350 prend en charge une interface Internet élémentaire permettant d’obtenir des rapports sur l’état courant et d’afficher les attributs de configuration du réseau. Aucun attribut ne peut être configuré depuis cette page. Pour accéder à la page, ouvrez un navigateur Internet et saisissez l’adresse IP du variateur. Figure 52 - Page principale Figure 53 - Page de défaut 130 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Annexe A Schémas de raccordement Sujet Page Notes relatives aux schémas de raccordement 132 Exemples de câblage d’alimentation 133 Variateurs Kinetix 350/Exemples de câblage d’un moteur rotatif 136 Variateurs Kinetix 350/Exemples de câblage d’actionneur 138 Intensités de frein moteur 141 Schémas fonctionnels 142 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 131 Annexe A Schémas de raccordement Notes relatives aux schémas de raccordement Cette annexe fournit des exemples de câblage destinés à vous aider à câbler votre système Kinetix 350. Les notes ci-dessous s’appliquent aux exemples de câblage des pages suivantes. Note Information 1 Pour les caractéristiques de câblage d’alimentation, reportez-vous au paragraphe Exigences relatives au câblage d’alimentation, page 61. 2 Pour le calibrage des disjoncteurs et des fusibles d’alimentation, reportez-vous au paragraphe Caractéristiques des disjoncteurs et des fusibles, 22. 3 Placez les filtres de ligne c.a. (CEM) aussi près que possible du variateur et n’acheminez jamais de câbles très parasités dans un chemin de câbles. S’il n’est pas possible d’éviter l’acheminement des câbles par les chemin de câbles, utilisez du câble blindé avec le blindage raccordé à la terre du châssis du variateur et du boîtier du filtre. Pour les caractéristiques du filtre de ligne c.a., reportez-vous aux caractéristiques de l’alimentation du variateur Kinetix 350 dans la publication GMC-TD003 « Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data ». Ce filtre ne s’applique pas aux variateurs 2097-V32PRx-LM parce que ceux-ci intègrent des filtres de ligne c.a. 4 Le bornier est nécessaire pour réaliser les connexions. 5 La bobine du contacteur (M1) nécessite des parasurtenseurs intégrés pour le fonctionnement de la bobine c.a. Reportez-vous au paragraphe Caractéristiques nominales des contacteurs, 24. 6 Reportez-vous au tableau Intensités de frein moteur, page 141, pour le dimensionnement du relais intermédiaire de votre application et pour le schéma d’implantation détaillé d’un frein. 7 L’entrée d’activation du variateur doit être ouverte dès lors que l’alimentation principale est coupée ou qu’un défaut se produit dans le variateur. Un délai d’au moins 1 seconde doit être observé avant de tenter de réactiver le variateur après rétablissement de son alimentation principale. 8 Une bride de mise à la terre du blindage des câbles doit être utilisée afin de répondre aux exigences CE. Aucun raccordement externe à la terre n’est nécessaire. 9 Pour les caractéristiques de câble moteur, consultez la publication GMC-TD004 « Kinetix Motion Accessories Specifications Technical Data ». 10 Les câbles d’alimentation moteur (réf. 2090-XXNPMF-xxSxx et 2090-CPBM6DF-16AAxx) possèdent un conducteur de drainage qui doit être replié sous la bride de mise à la terre du blindage de ces câbles. 11 Les codeurs MPL-Axxx, MPM-Axxx, MPF-Axxx, MPS-Axxx, MPAR-Axxx, MPAI-Axxx et MPAS-Axxx utilisent une alimentation +5 V c.c. Les codeurs MPL-Bxxx, MPM-Bxxx, MPF-Bxxx, MPS-Bxxx, MPAR-Bxxx, MPAI-Bxxx et MPAS-Bxxx, utilisent une alimentation +9 V c.c. 12 Les broches du connecteur de freinage sont repérées avec les symboles plus (+) et moins (-) ou avec les lettres F et G respectivement. Les broches du connecteur d’alimentation sont repérées U, V, W et GND ou A, B, C et D respectivement. 132 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Schémas de raccordement Annexe A Vous devez fournir les composants d’entrée d’alimentation. Les filtres de ligne monophasés et triphasés sont branchés en aval des fusibles et du contacteur M1. Exemples de câblage d’alimentation Dans cet exemple, des variateurs 2097-V31PRx-LM sont raccordés en utilisant le circuit de doublage de tension. La tension d’entrée 120 V assure une tension de sortie en 240 V vers les moteurs. Les variateurs 2097-V33PRx-LM sont câblés pour fonctionner en 120 V monophasé. Figure 54 - Variateurs Kinetix 350 (alimentation monophasée 120 V) 2097-V31PRx -LM et 2097-V33PRx-LM Kinetix 350 Variateurs Reportez-vous au tableau de la page 132 pour les notes d’information. Borne de terre Bus de terre fixé à l’armoire* Alimentation c.a. monophasée 120 V eff., 50/60 Hz Notes 1, 2 Filtre de ligne c.a. (facultatif) L2/N L1 Sectionneur à fusibles ou disjoncteurs Fusibles d’entrée * Note 3 M1 * Notes 5, 7 2097-V31PRx-LM 2097-V33PRx-LM PE PE N L2 L1 L1 L2/N L3 Connecteur d’alimentation c.a. monophasée (IPD) Connecteur de la résistance de freinage et du bus c.c. (BC) Connecteur d’alimentation de secours (BP) Connecteur d’alimentation moteur (MP) + + SH - +24 V c.c. -24 V c.c. U V E PE Utilisez un dispositif à logique discrète ou un automate pour commander l’activation (ENABLE) du variateur. 29 26 EN ACOM Connecteur d’E/S (IOD) Connexions de la résistance de freinage +24 V c.c. fourni par l’utilisateur Connexions d’alimentation triphasée du moteur Note 9 Bride de mise à la terre du blindage du câble Note 8 Note 4 * Indique un composant fourni par l’utilisateur Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 133 Annexe A Schémas de raccordement Dans cet exemple, une alimentation c.a. monophasée 240 V a.c. est appliqué à des variateurs 2097-V31PRx-LM et 2097-V32PRx-LM. Les modèles 2097-V32PRx-LM intègrent des filtres de ligne c.a. et ne nécessitent donc pas le filtre de ligne c.a. montré sur ce schéma. IMPORTANT Figure 55 - Variateurs Kinetix 350 (entrée d’alimentation monophasée 240 V) Variateurs 2097-V31PRx-LM, 2097-V32PRx-LM et 2097-V33PRx-LM Borne de terre (Kinetix 350) Reportez-vous au tableau de la page 132 pour les notes d’information. Bus de terre fixé à l’armoire* 2097-V31PRx-LM 2097-V32PRx-LM PE Filtre de ligne c.a. (facultatif) L1 Alimentation c.a. monophasée 120/240 V eff., 50/60 Hz N Note 3 L2/N Notes 1, 2 Sectionneur à fusibles ou disjoncteurs Fusibles d’entrée * PE L1 L1 L2/N L2 M1 * Notes 5, 7 Connecteur d’alimentation c.a. monophasée (IPD) Connecteur de la résistance de freinage et du bus c.c. (BC) Connecteur d’alimentation de secours (BP) Connecteur d’alimentation moteur (MP) + + SH - +24 V c.c. -24 V c.c. U V E PE Utilisez un dispositif à logique discrète ou un automate pour commander l’activation (ENABLE) du variateur. 29 26 EN ACOM Connecteur d’E/S (IOD) Note 4 * Indique un composant fourni par l’utilisateur 134 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Connexions de la résistance de freinage +24 V c.c. fourni par l’utilisateur Connexions d’alimentation triphasée du moteur Note 9 Bride de mise à la terre du blindage du câble Note 8 Schémas de raccordement Annexe A Dans cet exemple, une alimentation c.a. triphasée en 240 V c.a. est appliqué à des variateurs 2097-V33PR x-LM et une alimentation c.a. en 480 V à des variateurs 2097-V34PRx-LM. Figure 56 - Variateurs Kinetix 350 (alimentation triphasée 240/480 V) 2097-V33PRx-LM et 2097-V34PRx-LM Variateur Kinetix 350 Reportez-vous au tableau de la page 132 pour les notes d’information. Borne de terre Connecteur de la résistance de freinage et du bus c.c. (BC) Bus de terre fixé à l’armoire* PE Alimentation c.a. triphasée 240/480 V eff., 50/60 Hz Notes 1, 2 Filtre de ligne c.a. (facultatif) Note 3 L1 L2 L1 Fusibles d’entrée * Connexions de la résistance de freinage Connecteur d’entrée d’alimentation (IPD) L2 L3 Sectionneur à fusibles ou disjoncteurs + + SH - L3 Connecteur d’alimentation de secours (BP) M1 * Notes 5, 7 +24 V c.c. -24 V c.c. U Utilisez un dispositif à logique discrète ou un automate pour commander l’activation (ENABLE) du variateur 29 26 EN ACOM Connecteur d’alimentation moteur (MP) Connecteur d’E/S (IOD) V E PE Connexions d’alimentation triphasée du moteur Note 9 Note 4 Bride de mise à la terre du blindage du câble Note 8 * Indique un composant fourni par l’utilisateur IMPORTANT +24 V c.c. fourni par l’utilisateur Pour que des variateurs Kinetix 350 en 480 V soient conformes aux exigences d’espacement de la norme ISO 13849-1 (PLd), la tension de chaque phase par rapport à la terre doit être inférieure ou égale à 300 V c.a. eff. Cela signifie que le système d’alimentation doit utiliser une configuration de secondaire en étoile avec mise à la terre centrale pour l’alimentation secteur en 400/480 V c.a. Exemple de câblage de la résistance de freinage Reportez-vous aux caractéristiques de l’alimentation du variateur Kinetix 350 dans la publication GMC-TD003 « Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data » pour les résistances de freinage Série 2097-Rx disponibles avec les variateurs Kinetix 350. Pour plus d’informations sur leur installation, consultez la publication 2097-IN002, « Shunt Resistor Installation Instructions ». Figure 57 - Exemple de câblage de résistance de freinage Variateur Kinetix 350 2097-V3xPRx-LM + Résistance de freinage 2097-Rx +SH Connecteur de résistance de freinage/bus c.c. (BC) (1) - (1) Ce connecteur est pour la résistance de freinage, pas pour le frein du moteur. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 135 Annexe A Schémas de raccordement Variateurs Kinetix 350/ Exemples de câblage d’un moteur rotatif Ces schémas de câblage s’appliquent à des variateurs Kinetix 350 associés à des moteurs rotatifs compatibles. Figure 58 - Moteurs MP-Series (Séries MPL, MPM, MPF et MPS) Câble d’alimentation moteur 2090-XXNPMF-xxSxx (standard) ou 2090-CPBMxDF-xxAFxx (flexion permanente) Variateurs Kinetix 350 2097-V3xPRx-LM Servomoteurs MPL-A/Bxxx, MPM-A/Bxxx MPF-A/Bxxx et MPS-A/Bxxx avec codeur haute résolution Notes 9, 10 Utilisez un câble 2090-CPWMxDF-xxAFxx pour les applications sans frein à flexion permanente. 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Blindage Connecteur d’alimentation moteur (MP) E Noir C/W B/V V Marron A/U U Bleu E V U Alimentation triphasée du moteur D/ Vert/jaune Connecteur de retour moteur (MF) GND Retour moteur Note 12 Thermostat Reportez-vous au tableau de la page 132 pour les notes d’information. Kit de connecteur 2090-K2CK-D15M 1 2 NOIR BLANC/NOIR 3 4 ROUGE BLANC/ROUGE 5 6 9 10 11 13 VERT BLANC/VERT Noir G/- BR- 14 Blanc F/+ BR+ 12 Frein moteur Connecteur d’E/S (IOD) Note 4 MTR_BRAKE MTR_BRAKE + Bride de mise à la terre du blindage du câble Note 6 Note 8 3 4 ORANGE BLANC/ORANGE DATA+ DATA+5 V c.c. ECOM +9 V c.c. TS+ 5 10 14 6 7 11 BLEU TS-COM GRIS BLANC/GRIS Reportez-vous au dessin du connecteur extra-plat (en bas à gauche) pour la technique de mise à la terre appropriée. 44 43 CR1 Câble de retour (fils volants) 2090-XXNFMF-Sxx (standard) ou 2090-CFBMxDF-CDAFxx (à flexion permanente) Notes 9, 11 Servomoteurs MPL-A/B15xx et MPL-A/B2xx MPL-A/B3xx à MPL-A/B45xx avec codeur incrémental 24 V c.c. COM 24 V c.c. 24 V c.c. fourni par l’utilisateur C B A Technique de mise à la terre du blindage du câble de retour E GND V Alimentation triphasée du moteur Retour moteur U Connecteur extra-plat (2090-K2CK-D15M représenté) Thermostat G F Bride Blindage dénudé placé sous la bride. BRBR+ Frein moteur Vis de serrage de la bride (2) Retournez la bride de mise à la terre pour fixer les petits câbles. Kit de connecteur 2090-K2CK-D15M 1 2 NOIR BLANC/NOIR 3 4 ROUGE BLANC/ROUGE 5 6 9 10 11 13 VERT BLANC/VERT 14 15 16 17 12 GRIS BLANC/GRIS ORANGE BLANC/ORANGE BLEU BLANC/BLEU JAUNE BLANC/JAUNE AM+ AMBM+ BM- Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 1 2 3 4 IM+ IM+5 V c.c. ECOM – TS+ 5 10 14 6 11 TSS1 S2 S3 COM 12 Reportez-vous au dessin du connecteur extra-plat (en bas à gauche) pour la technique de mise à la terre appropriée. Câble de retour (fils volants) 2090-XXNFMF-Sxx (sans flexion) ou 2090-CFBMxDF-CDAFxx (à flexion permanente) Note 9 136 1 2 SIN+ SINCOS+ COS- 13 8 Schémas de raccordement Annexe A Figure 59 - Variateurs Kinetix 350 avec moteurs TL-Series (TLY-A) Variateurs Kinetix 350 2097-V3xPRx-LM Câble d’alimentation moteur et de frein 2090-CPBM6DF-16AAxx Notes 9, 10 Utilisez le câble 2090-CPWM6DF-16AAxx pour les applications sans frein. 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Connecteur d’alimentation moteur (MP) W V U Vert/jaune 5 Bleu 3 2 W Noir Marron 1 U GND V Retour moteur Noir 9 BR- Blanc 7 BR+ Frein moteur Note 4 MTR_BRAKE + Bride de mise à la terre du blindage du câble 44 43 Kit de connecteur 2090-K2CK-D15M Alimentation triphasée du moteur Connecteur de retour moteur (MF) Connecteur MTR_BRAKE d’E/S (IOD) Reportez-vous au tableau de la page 132 pour les notes d’information. Servomoteurs TLY-Axxxx-H (230 V) à codeur incrémental 9 10 NOIR BLANC/NOIR 11 12 ROUGE BLANC/ROUGE 3 4 13 14 VERT BLANC/VERT IM+ IM- 5 10 22 23 GRIS BLANC/GRIS +5 V c.c. ECOM 14 6 15 17 19 BLANC/BLEU S1 JAUNE BLANC/JAUNE S2 S3 BLINDAGE 12 13 8 24 Note 8 1 2 AM+ AMBM+ BM- Reportez-vous au dessin du connecteur extra-plat (en bas à gauche) pour la technique de mise à la terre appropriée. CR1 Note 6 Câble de retour 2090-CFBM6DF-CBAAxx (fils volants) ou 2090-CFBM6DD-CCAAxx (connecteur côté variateur) Note 9 24 V c.c.COM 24 V c.c. Servomoteurs TLY-Axxxx-B (230 V) à codeur haute résolution 24 V c.c. fourni par l’utilisateur Technique de mise à la terre du blindage du câble de retour Connecteur extra-plat (2090-K2CK-D15M représenté) Pile 3,6 V (2090-DA-BAT2) requise uniquement pour l’utilisation des moteurs TLY-Axxxx-B (avec codeur haute résolution 17 bits). 5 3 2 W 1 U V Blindage dénudé placé sous la bride. Bride GND 13 14 VERT BLANC/VERT 22 23 6 GRIS BLANC/GRIS 24 Vis de serrage de la bride (2) Retournez la bride de mise à la terre pour fixer les petits câbles. 9 BR- 7 BR+ Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 ORANGE BLANC/ORANGE DATA+ DATA+5 V c.c. ECOM BAT+ BATBLINDAGE 5 10 14 6 BAT+ BAT- Reportez-vous au dessin du connecteur extra-plat (en bas à gauche) pour la technique de mise à la terre appropriée. Câble de retour 2090-CFBM6DF-CBAAxx (fils volants) ou 2090-CFBM6DD-CCAAxx (connecteur côté variateur) Note 9 137 Annexe A Schémas de raccordement Ces schémas de câblage s’appliquent à des variateurs Kinetix 350 associés à des actionneurs linéaires compatibles. Variateurs Kinetix 350/ Exemples de câblage d’actionneur Figure 60 - Variateurs Kinetix 350 avec guidages linéaires MP-Series (Série MPAS-A/B) Câble d’alimentation moteur 2090-XXNPMF-xxSxx (standard) ou 2090-CPBM4DF-xxAFxx (flexion permanente) Variateurs Kinetix 350 2097-V3xPRx-LM Guidages linéaires à vis à billes MPAS-A/Bxxxxx-VxxSxA avec retour haute résolution Notes 9, 10 Utilisez un câble 2090-CPWM4DF-xxAFxx pour les applications sans frein à flexion permanente. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Blindage Connecteur d’alimentation moteur (MP) Alimentation triphasée du moteur Vert/jaune D Bleu Noir C B V Marron A U E V U E GND Retour moteur Connecteur de retour moteur (MF) Thermostat Noir G BR- Blanc F BR+ 44 43 Note 4 MTR_BRAKE + NOIR BLANC/NOIR 3 4 ROUGE BLANC/ROUGE 5 6 9 10 11 13 VERT BLANC/VERT ORANGE BLANC/ORANGE 14 BLEU 12 Bride de mise à la terre du blindage du câble Note 8 CR1 Note 6 24 V c.c. COM 24 V c.c. 24 V c.c. fourni par l’utilisateur Technique de mise à la terre du blindage du câble de retour Connecteur extra-plat (2090-K2CK-D15M représenté) Bride Blindage dénudé placé sous la bride. Vis de serrage de la bride (2) Retournez la bride de mise à la terre pour fixer les petits câbles. 138 Kit de connecteur 2090-K2CK-D15M 1 2 Frein moteur Connecteur MTR_BRAKE d’E/S (IOD) Reportez-vous au tableau de la page 132 pour les notes d’information. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 GRIS BLANC/GRIS 1 2 SIN+ SINCOS+ COS- 3 4 DATA+ DATA+5 V c.c. ECOM +9 V c.c. TS+ 5 10 14 6 7 11 TSCOM Reportez-vous au dessin du connecteur extra-plat (en bas à gauche) pour la technique de mise à la terre appropriée. Câble de retour (fils volants) 2090-XXNFMF-Sxx (standard) ou 2090-CFBMxDF-CDAFxx (à flexion permanente) Notes 9, 11 Schémas de raccordement Annexe A Figure 61 - Variateurs Kinetix 350 avec vérins électriques MP-Series (Séries MPAR et MPAI) Variateurs Kinetix 350 2097-V3xPRx-LM 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Vérins électriques MPAR-A/Bxxxxx-xxx et MPAI-A/Bxxx avec codeur haute résolution Voir Câbles d’alimentation et de retour pour vérins électrique MP-Series, Tableau 65 Notes 9, 10 Blindage Connecteur d’alimentation moteur (MP) E V U Alimentation triphasée du moteur Vert/jaune D Bleu Noir C B V Marron A U E GND Retour moteur Connecteur de retour moteur (MF) Thermostat Noir G BR- Blanc F BR+ 44 43 Note 4 MTR_BRAKE + Kit de connecteur 2090-K2CK-D15M 1 2 NOIR BLANC/NOIR SIN+ SIN- 1 2 3 4 ROUGE BLANC/ROUGE COS+ COS- 3 4 5 6 9 10 11 13 VERT BLANC/VERT GRIS BLANC/GRIS DATA+ DATA+5 V c.c. ECOM ORANGE BLANC/ORANGE +9 V c.c. TS+ 5 10 14 6 7 11 BLEU TSCOM 14 12 Reportez-vous au dessin du connecteur extra-plat ci-dessous pour la technique de mise à la terre appropriée. Frein moteur Connecteur MTR_BRAKE d’E/S (IOD) Reportez-vous au tableau de la page 132 pour les notes d’information. Bride de mise à la terre du blindage du câble Voir Câbles d’alimentation et de retour pour vérins électrique MP-Series, Tableau 65 Notes 9, 11 Note 8 CR1 Note 6 24 V c.c. COM 24 V c.c. 24 V c.c. fourni par l’utilisateur Connecteur extra-plat (2090-K2CK-D15M représenté) Table 65 - Câbles d’alimentation et de retour pour vérins électrique MP-Series Bride Blindage dénudé placé sous la bride. Vis de serrage de la bride (2) Retournez la bride de mise à la terre pour fixer les petits câbles. Référence du vérin électrique MP-Series MPAR-A/B1xxx MPAR-A/B2xxx 40 MPAR-A/B3xxx 63 MPAI-A/Bxxx Taille Technique de mise à la terre du blindage du câble de retour Référence du câble d’alimentation Référence du câble de retour 32 2090-XXNPMF-16Sxx (standard) 2090-CPxM4DF-16AFxx (flexion permanente) 2090-XXNFMF-Sxx (standard) 2090-CFBM4DF-CDAFxx (flexion permanente) 2090-CPxM7DF-16AAxx (standard) 2090-CPxM7DF-16AFxx (flexion permanente) 2090-CFBM7DF-16AAxx (standard) 2090-CFBM7DF-CEAAxx (flexion permanente) 83 110 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 139 Annexe A Schémas de raccordement Figure 62 - Variateurs Kinetix 350 avec vérins électriques TL-Series (Série TLAR) Variateurs Kinetix 350 2097-V3xPRx-LM 0 1 2 Connecteur 3 d’alimentation 4 moteur (MP) 5 6 Connecteur de 7 retour moteur (MF) 8 9 10 11 12 13 14 15 Câble d’alimentation moteur et de frein 2090-CPBM6DF-16AAxx Notes 9, 10 Utilisez le câble 2090-CPWM6DF-16AAxx pour les applications sans frein. E V U VERT/JAUNE 5 BLEU NOIR 3 2 V MARRON 1 U E Kit de connecteur 2090-K2CK-D15M GND 13 14 VERT BLANC/VERT 22 23 6 GRIS BLANC/GRIS NOIR 9 BR- BLANC 7 BR+ Frein moteur MTR_BRAKE + 44 43 Bride de mise à la terre du blindage du câble Note 8 CR1 Note 6 24 V c.c. COM 24 V c.c. 24 V c.c. fourni par l’utilisateur Technique de mise à la terre du blindage du câble de retour Connecteur extra-plat (2090-K2CK-D15M représenté) Pile 3,6 V (2090-DA-BAT2) requise uniquement pour l’utilisation des vérins électriques TLAR-Axxxx-B (à codeur haute résolution 17 bits). Blindage dénudé placé sous la bride. Bride Vis de serrage de la bride (2) 140 Reportez-vous au tableau de la page 132 pour les notes d’information. Alimentation triphasée du moteur Retour moteur Connecteur MTR_BRAKE d’E/S (IOD) Note 4 Servomoteurs TLAR-Axxxx-B (230 V) à codeur haute résolution Retournez la bride de mise à la terre pour fixer les petits câbles. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 24 ORANGE BLANC/ORANGE DATA+ DATA+5 V c.c. ECOM BAT+ BATBLINDAGE Reportez-vous au dessin du connecteur extra-plat (en bas à gauche) pour la technique de mise à la terre appropriée. Câble de retour 2090-CFBM6DF-CBAAxx (fils volants) ou 2090-CFBM6DD-CCAAxx (connecteur côté variateur) Note 9 5 10 14 6 BAT+ BAT- Schémas de raccordement Intensités de frein moteur Annexe A Utilisez ces valeurs d’intensité dans la bobine pour sélectionner le relais intermédiaire adapté à votre application. Reportez-vous au schéma de raccordement de votre ensemble variateur Kinetix 350/moteur, page 136 et suivantes, pour les circuits de frein moteur types. Tableau 66 - Intensités dans la bobine de frein moteur Frein moteur/actionneur compatible (1) Intensité dans la bobine MPL-x1510, MPL-x1520, MPL-x1530 0,43 à 0,53 A MPL-x210, MPL-x220, MPL-x230 0,46 à 0,56 A MPL/MPF-x310, MPL/MPF-x320, MPL/MPF-x330 MPM-x115 0,45 à 0,55 A MPS-x330 MPL-x420, MPL-x430, MPL-x4520, MPL-x4530, MPL-x4540, MPL-B4560 MPM-x130 0,576 à 0,704 A MPF-x430, MPF-x4530, MPF-x4540 MPS-x4540 TLY-A110T, TLY-A120T et TLY-A130T 0,18 à 0,22 A TLY-A220T et TLY-A230T 0,333 à 0,407 A TLY-A2530P, TLY-A2540P et TLY-A310M 0,351 à 0,429 A (1) L’utilisation de la variable x indique que cette spécification s’applique à des moteurs 230 V et 460 V. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 141 142 L3 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 DC- B+ BR Châssis Transistor de freinage Résistance (1) de freinage 2097-Rx B- Onduleur (1) Le module de résistance de freinage 2097-Rx est externe au variateur Kinetix 350. Les entrées L1, L2 et L3 concernent les servovariateurs 2097-V33PRx-LM et 2097-V34PRx-LM. DC+ Connecteur du frein V E Schémas fonctionnels L2 L1 Les entrées L1 et L2 concernent les servovariateurs 2097-V32PRx-LM. U Sortie moteur triphasée Annexe A Schémas de raccordement Ce schéma fonctionnel d’alimentation s’applique aux servovariateurs 2097V32PRx-LM, 2097-V33PRx-LM, et 2097-V34PRx-LM. Figure 63 - Schéma fonctionnel d’alimentation Schémas de raccordement Annexe A Ce schéma fonctionnel d’alimentation s’applique aux servovariateurs 2097V31PRx-LM. Le circuit doubleur de tension permet à des variateurs alimentés en 120 V d’obtenir une performance optimale avec des moteurs 240 V. Châssis Transistor de freinage Résistance (1) de freinage 2097-Rx BBR Les entrées L1 et N concernent les servovariateurs 2097-V31PRx-LM utilisant la fonction doubleur de tension. N L2/N L1 DC- DC+ B+ Connecteur du frein (1) Le module de résistance de freinage 2097-Rx est externe au variateur Kinetix 350. Onduleur V U Sortie moteur triphasée E Figure 64 - Schéma fonctionnel du doubleur de tension Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 143 Annexe A Schémas de raccordement Notes : 144 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Annexe B Mise à niveau du firmware du variateur Kinetix 350 Mise à niveau du firmware du variateur à l’aide du logiciel ControlFLASH Sujet Page Mise à niveau du firmware du variateur à l’aide du logiciel ControlFLASH 145 La mise à niveau du firmware du module d’axe au moyen du logiciel ControlFLASH implique la configuration de votre communication Logix5000, la sélection du variateur à mettre à niveau et la mise à niveau du firmware proprement dite. Avant de commencer Vous avez besoin des logiciels et des informations suivantes pour pouvoir commencer. Table 67 - Eléments requis du système Kinetix 350 Description Référence Révision du firmware Logiciel RSLogix 5000 9324-RLD300NE 20.x ou ultérieur Logiciel RSLinx® 2.58 ou ultérieur Kit de mise à niveau de firmware ControlFLASH (1) 8.00.017 ou ultérieur Références du variateur Kinetix 350 que vous souhaitez mettre à niveau. Chemin réseau vers le module variateur Kinetix 350 que vous souhaitez mettre à niveau. (1) Téléchargez le kit ControlFLASH à partir du site http://support.rockwellautomation.com/controlflash. Contactez l’assistance technique de Rockwell Automation au (1) 440 646-5800 (aux États-Unis) en cas de besoin. Pour plus d’informations (pas spécifiquement liées au variateur) sur ControlFLASH, reportez-vous à la publication 1756-QS105, « ControlFLASH Firmware Upgrade Kit Quick Start ». IMPORTANT L’alimentation d’entrée ou l’alimentation de secours doivent être présentes sur les connecteurs IPD ou BP avant de mettre à niveau votre variateur. ATTENTION : afin d’éviter tout dommage corporel ou matériel dû à un fonctionnement imprévu du moteur pendant la mise à niveau du firmware, coupez l’alimentation c.a. triphasée. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 145 Annexe B Mise à niveau du firmware du variateur Kinetix 350 Configuration de la communication Logix5000 Cette procédure suppose que la méthode de communication choisie avec l’automate Logix5000 est le protocole Ethernet. Elle suppose également que votre module Ethernet Logix5000 a déjà été configuré. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel utilisateur des systèmes ControlLogix, publication 1756-UM001. Suivez ces étapes pour configurer la communication Logix5000. 1. Lancez votre logiciel RSLinx Classic. 2. Dans le menu déroulant Communications, sélectionnez Configure Drivers (configurer les drivers). La boîte de dialogue Configure Drivers (configurer les drivers) s’affiche. 3. Dans le menu déroulant Available Drive Types (types de variateurs disponibles), choisissez Ethernet devices (dispositifs Ethernet). 4. Cliquez sur Add New (ajouter un nouveau driver). La boîte de dialogue Add New RSLinx Classic Driver (ajouter un nouveau driver RSLinx Classic) s’affiche. 5. Tapez le nom du nouveau driver. 146 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Mise à niveau du firmware du variateur Kinetix 350 Annexe B 6. Cliquez sur OK. La boîte de dialogue Configure Driver (configurer le driver) s’affiche. 7. Tapez l’adresse IP de votre variateur. 8. Cliquez sur OK. Le nouveau driver Ethernet apparaît dans Configured Drivers (drivers configurés). 9. Cliquez sur Close (fermer). 10. Réduisez la boîte de dialogue de l’application RSLinx. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 147 Annexe B Mise à niveau du firmware du variateur Kinetix 350 Mise à niveau du firmware Suivez ces étapes pour sélectionner le module de variateur à mettre à niveau. 1. Lancez votre logiciel ControlFLASH. Vous pouvez accéder au logiciel ControlFLASH par l’une des méthodes suivantes : • Dans le menu Tools (outils) du logiciel RSLogix 5000, sélectionnez ControlFLASH. • Choisissez Start (démarrer)>Programs (tous les programmes)>FLASH Programming Tools (outils de programmation FLASH)> ControlFLASH. La boîte de dialogue Welcome to ControlFLASH (bienvenue dans ControlFLASH) s’affiche. 2. Cliquez sur Next (suivant). La boîte de dialogue Catalog Number (référence) s’affiche. 148 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Mise à niveau du firmware du variateur Kinetix 350 Annexe B 3. Sélectionnez votre module variateur et cliquez sur Next (suivant). La boîte de dialogue Select Device to Update (sélectionner le dispositif à mettre à jour) s’affiche. 4. Développez la station Ethernet, le fond de panier Logix5000 et le module réseau EtherNet/IP concernés. 5. Sélectionnez le servovariateur à mettre à niveau puis cliquez sur OK. La boîte de dialogue Firmware Revision (révision du firmware) s’affiche. 6. Sélectionnez la révision du firmware à mettre à niveau puis cliquez sur OK. La boîte de dialogue Summary (sommaire) s’affiche. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 149 Annexe B Mise à niveau du firmware du variateur Kinetix 350 7. Confirmez la référence du variateur et la révision du firmware puis cliquez sur Finish (terminer) La boîte de dialogue d’avertissement ControlFLASH suivante s’affiche. 8. Cliquez sur Yes (oui) lorsque vous êtes prêt. La boîte de dialogue Progress (progression) s’affiche et la mise à niveau commence. Le voyant d’état à quatre chiffres du variateur passe sur -PS- et fait défiler l’adresse IP, ce qui indique que la mise à niveau est en cours. Une fois les informations de mise à niveau reçues par le variateur, celui-ci se réinitialise et effectue le diagnostic d’archivage. Il affiche 350, -08- et faire défiler -00- et l’adresse IP. 9. Attendez que la boîte de dialogue Progress (progression) se termine. Il est normal que ce processus prennent quelques minutes. IMPORTANT 150 Ne coupez pas l’alimentation du variateur pendant ce processus sinon la mise à niveau du firmware échouera. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Mise à niveau du firmware du variateur Kinetix 350 Annexe B 10. La boîte de dialogue Update Status (état de la mise à jour) s’affiche et indique la réussite ou l’échec de l’opération comme décrit ci-dessous. État de la mise à niveau Si Réussite 1. Update complete (mise à niveau terminée) apparaît dans une boîte de dialogue d’état VERTE. 2. Allez à l’étape 11. Échec 1. Update failure (échec de la mise à niveau) apparaît dans une boîte de dialogue d’état ROUGE. 2. Reportez-vous à la publication 1756-QS105, « ControlFLASH Firmware Upgrade Kit Quick Start » pour de plus amples informations sur le dépannage. 11. Cliquez sur OK. Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 151 Annexe B Mise à niveau du firmware du variateur Kinetix 350 Vérification de la mise à niveau du firmware Suivez ces étapes pour vérifier que la mise à niveau du firmware a bien été effectuée avec succès. CONSEIL La vérification de la mise à niveau du firmware est facultative. 1. Ouvrez votre logiciel RSLinx. 2. Dans le menu déroulant Communications, sélectionnez RSWho. 3. Développez la station Ethernet, le fond de panier Logix5000 et le module réseau EtherNet/IP concernés. 4. Cliquez avec le bouton droit sur le module variateur et sélectionnez Device Properties (propriétés du dispositif ). La boîte de dialogue Device Properties (propriétés du dispositif ) s’affiche. 5. Vérifiez le nouveau niveau de révision du firmware. 6. Cliquez sur Close (fermer). 152 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Index A à propos de cette publication 11 acheminement des câbles de signal et d’alimentation 54 actionneurs schéma de raccordement MPAI 139 MPAR 139 MPAS 138 TLAR 140 activer la synchronisation temporelle 87 alimentation de secours 47 brochages 42 alimentation du retour moteur 52 alimentation monophasée 120 V 133 alimentation moteur brochages 42 câblage 68 alimentation, retour moteur 52 Application Logix Designer 86 Application Logix Designer 86 armoire critères 19 dimensionnement 23 arrêt du planificateur 126 arrêt du variateur 126 arrêt sécurisé du couple brochages 39 caractéristiques 111 contournement 109 définition du PFD et du PFH 105 dépannage 105 emplacement du connecteur 106 exigences relatives au câblage 108 fonctionnement 104, 109 schéma de câblage 110 valeurs de PFD et de PFH 105 Arrivée d’alimentation c.a. brochages 42 axe instable 124 B bride 72 bride du blindage 72 brochages alimentation de secours (BP) 42 alimentation moteur (MP) 42 arrêt sécurisé du couple (STO) 39 connecteur de retour moteur 74 E/S (IOD) 40 Entrée d’alimentation c.a. (IPD) 42 Ethernet (Port 1) 41 résistance de freinage et bus c.c. (BC) 42 retour moteur (MF) 41 C câblage acheminement des câbles de signal et d’alimentation 54 alimentation moteur 68, 69, 70 arrivée d’alimentation détermination du type 54 bride du blindage du câble du moteur 72 câbles fabriqués par l’utilisateur 54 configuration d’alimentation mise à la terre 55 connecteur d’E/S 75 connecteurs extra-plats 76 connexions Ethernet 77 exigences 53, 108 résistance de freinage 63 variateur 62 mise à la terre du variateur 60 recommandations 64 résistance de freinage 77 retour moteur 73 schéma, arrêt sécurisé du couple 110 variateur connecteur BP 65 connecteur IPD 66 connecteur MP 67 connecteur STO 65 câblage de l’arrivée d’alimentation amplificateurs monophasés sur une alimentation triphasée 57, 58 configuration d’alimentation mise à la terre 55 détermination de l’arrivée d’alimentation 54 monophasée 56 doubleur de tension 56 triphasé étoile 55 triphasée en triangle 55 câblage du connecteur d’E/S 75 câbles alimentation moteur 68 bride du blindage 72 câbles fabriqués par l’utilisateur 54 longueur du câble Ethernet 77 longueur, CE 20 retour moteur 73 câbles fabriqués par l’utilisateur 54 caractéristiques alimentation de secours 47 arrêt sécurisé du couple 111 caractéristiques nominales des contacteurs 24 codeur alimentation 52 disjoncteurs 22 entrées TOR 43 fusible 22 Interface du thermostat moteur 49 retour moteur 48 Stegmann 49 Tamagawa 52 TTL générique 50 transformateur 25 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 153 Index caractéristiques des contacteurs 24 caractéristiques des E/S alimentation de secours 47 brochages 40 catalogue des produits de sécurité 110 catégorie 3 définition des catégories d’arrêt 104 exigences 104 CE conforme aux exigences 107 conformité 17, 59, 107 conformité CE 107 invalidation de la conformité 59 CEM directive 107 raccordement de la terre du côté moteur 67 raccordement de la terre du moteur 67 chargement du programme 95 codes de défaut 115 configuration automate EtherNet/IP 86 modules variateur 88 propriétés de l’axe 92 temporisations 94 configuration d’alimentation mise à la terre 55 connecteur emplacements 38, 106 repères 38 connecteur de résistance freinage/bus c.c. 77 connexion à la terre 28 EMI (interférences électromagnétiques) 27 énergie haute fréquence 29 panneaux de montage 29 ControlFLASH dépannage 151 mise à niveau du firmware 145 vérification de la mise à niveau 152 conventions utilisées dans ce manuel 11 critères de montage du système 19 D définition du PFD et du PFH 105 dégagement requis 26 dégagement requis 26 dépannage 123 arrêt du planificateur 126 arrêt du variateur 126 arrêt sécurisé du couple 105 codes de défaut 115 comportement du variateur et de l’automate Logix en présence de défauts 126 comportement en cas d’exception 126 ControlFLASH 151 état de défaut uniquement 126 messages de l’afficheur à quatre chiffres 114 mise en arrêt 126 précautions de sécurité 113 problèmes généraux du système 124 154 accélération/décélération du moteur 124 axe instable 124 bruit anormal 125 fonctionnement erratique 125 parasitage du codeur 125 pas de rotation 125 surchauffe du moteur 125 vitesse du moteur 124 sommaire des codes de défaut 115 voyant d’état du PORT 1 123 voyant d’état du réseau 123 voyants d’état du variateur 123 directive Basse Tension 107 disjoncteur caractéristiques 22 choix 21 documentations connexes 12 doubleur de tension fonctionnement 56 schéma d’alimentation 133 schéma fonctionnel 143 E E/S caractéristiques 43 EMI (interférences électromagnétiques) mise à la terre 27 EN 61508 104 EN 62061 104 enableInputChecking 97, 102 énergie haute fréquence 29 entrée d’activation câblée 97, 100 entrée d’alimentation monophasée 120/240 V 134 entrée d’alimentation triphasée 240/480 V 135 entrées TOR 43 Environnement Studio 5000 86 état de défaut uniquement 126 Ethernet brochages 41 câblage 77 câbles connecteur RJ45 77 longueur du câble 77 F fonctionnement erratique 125 fusible caractéristiques 22 choix 21 H homologation responsabilités de l’utilisateur 103 TÜV Rheinland 103 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Index I incrémental TTL générique 48 installation de votre variateur choix des fusibles 21 critères de montage du système 19 disjoncteurs 21 liaison de terre des panneaux de montage 29 liaison de terre HF 27 transformateur 21 instruction MSG 102 intensités du frein 141 interprétation des voyants d’état 114 ISO 13849-1 CAT 3 définition des catégories d’arrêt 104 exigences 104 K kits de connecteur extra-plat câblage 76 L liaison de terre HF 27 M mise à la terre panneau de montage du système 60 panneaux de montage multiples 61 mise à niveau du firmware 145 vérification de la mise à niveau 152 mise en arrêt 126 mise sous tension 95 module d’axe propriétés de l’axe 92 voyants d’état 122 module d’axe intégré propriétés de l’axe 92 voyants d’état 122 montage variateur Kinetix 350 35 montage des accessoires du variateur Bornier des E/S 75 kits de connecteur extra-plat 76 résistance de freinage 77 moteurs brochages du retour moteur 74 câblage d’alimentation TL-Series 68 triphasé et frein 70 triphasé uniquement 69 câblage de la bride du blindage 72 intensités du frein 141 problèmes d’accélération/décélération 124 raccordement de la terre 67 réglage 96 schéma de raccordement MPL/MPM/MPF/MPS 136 TLY 137 surchauffe 125 test 96 vitesse 124 O onglet Actions 94 onglet date/heure 87 onglet moteur 92 P panneau critères 19 paramètres 94 parasites électriques 30 anormal 125 retour 125 présentation du système 14 schéma 15 propriétés de l’automate 87 propriétés du groupe d’axes 91 propriétés du module modules variateur 88 publications rattachées 12 publications, rattachées 12 R raccordement bride du blindage moteur 72 E/S 73 Ethernet 77 résistance de freinage externe 77 retour 73 Raccordement des E/S 73 raccordement du retour moteur 73 références 16 réglage des axes onglet réglage automatique (Autotune) 99 résistance de freinage 33 exigences relatives au câblage 63 schéma de raccordement 135 résistance de freinage et bus c.c. brochages 42 retour moteur brochages 41 câblage 73 caractéristiques générales 48 Thermostat 49 RJ45 connecteur Ethernet 77 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 155 Index S schéma fonctionnel d’alimentation 142 schémas de raccordement 2097 avec actionneur MPAI 139 2097 avec actionneur MPAR 139 2097 avec actionneur MPAS 138 2097 avec actionneur TLAR 140 2097 avec moteur MPL/MPM/MPF/MPS 136 2097 avec moteur TLY 137 alimentation monophasée 120 V 133 entrée d’alimentation monophasée 120/240 V 134 entrée d’alimentation triphasée 240/480 V 135 notes 132 résistance de freinage 135 schémas fonctionnels schéma fonctionnel d’alimentation 142 schéma fonctionnel du doubleur de tension 143 schémas fonctionnels du système schéma fonctionnel d’alimentation 142 schéma fonctionnel du doubleur de tension 143 sommaire des codes de défaut 115 sous tension 95 Stegmann 48 test des axes tests de branchement 97 tests de branchement 97 transformateur caractéristiques 25 dimensionnement 21 type de donnée 90 V valeurs de PFD et de PFH 105 variateur câblage du connecteur BP 65 câblage du connecteur IPD 66 câblage du connecteur MP 67 câblage du connecteur STO 65 exigences relatives au câblage 62 voyant d’état du PORT 1 123 voyant d’état du réseau 123 voyants d’état 114, 122 état du PORT 1 123 état du variateur 123 voyants d’état du variateur 123 T Tamagawa 48 temporisations 94 156 Z zone parasitée 30 zone propre 30 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Assistance Rockwell Automation Rockwell Automation met à votre diposition sur Internet des informations techniques destinées à vous aider à utiliser ses produits. Sur le site http://www.rockwellautomation.com/support vous trouverez des notes techniques et des profils d’application, des exemples de code et des liens vers des mises à jour de logiciels (service pack). Rendez-vous également dans notre centre d’assistance à l’adresse https://rockwellautomation.custhelp.com/ pour les mises à jour de logiciels, les services d’assistance en ligne et les forums, les informations techniques, les foires aux questions, ainsi que pour vous inscrire pour recevoir les notifications de mise à jour de produit. Nous proposons en outre de nombreux programmes d’assistance pour l’installation, la configuration et le dépannage de vos produits. Pour de plus amples informations, contactez votre distributeur ou représentant Rockwell Automation local, ou allez sur le site http://www.rockwellautomation.com/services/online-phone. Aide à l’installation En cas de problème dans les 24 heures suivant l’installation, consultez les informations données dans le présent manuel. Vous pouvez également appeler le numéro spécial de l’Assistance Rockwell Automation afin d’obtenir une aide initiale à la mise en service de votre produit. Pour les États-Unis ou le Canada 1.440.646.3434 Pour les autres pays Utilisez la rubrique Worldwide Locator du site http://www.rockwellautomation.com/support/americas/phone_en.html, ou contactez votre représentant local Rockwell Automation. Procédure de retour d’un nouveau produit Rockwell Automation teste tous ses produits pour en garantir le parfait fonctionnement à leur sortie d’usine. Cependant, si votre produit ne fonctionne pas et doit être retourné, suivez les procédures ci-après. Pour les États-Unis Contactez votre distributeur. Vous devrez lui fournir le numéro de dossier que le Centre d’assistance vous aura communiqué (voir le numéro de téléphone ci-dessus), afin de procéder au retour. Pour les autres pays Contactez votre représentant Rockwell Automation pour savoir comment procéder. Commentaires sur la documentation Vos commentaires sur ce document nous aident à mieux vous servir. Si vous avez des suggestions sur la façon d’améliorer ce document, remplissez le formulaire de la publication RA-DU002, disponible à l’adresse : http://www.rockwellautomation.com/literature/. www.rockwel lautomation.com Siège des activités « Power, Control and Information Solutions » Amériques : Rockwell Automation, 1201 South Second Street, Milwaukee, WI 53204-2496 Etats-Unis, Tél: +1 414.382.2000, Fax : +1 414.382.4444 Europe / Moyen-Orient / Afrique : Rockwell Automation NV, Pegasus Park, De Kleetlaan 12a, 1831 Diegem, Belgique, Tél: +32 2 663 0600, Fax : +32 2 663 0640 Asie Pacifique : Rockwell Automation, Level 14, Core F, Cyberport 3, 100 Cyberport Road, Hong Kong, Tél: +852 2887 4788, Fax : +852 2508 1846 Canada : Rockwell Automation, 3043 rue Joseph A. Bombardier, Laval, Québec, H7P 6C5, Tél: +1 (450) 781-5100, Fax: +1 (450) 781-5101, www.rockwellautomation.ca France : Rockwell Automation SAS – 2, rue René Caudron, Bât. A, F-78960 Voisins-le-Bretonneux, Tél: +33 1 61 08 77 00, Fax : +33 1 30 44 03 09 Suisse : Rockwell Automation AG, Av. des Baumettes 3, 1020 Renens, Tél: 021 631 32 32, Fax: 021 631 32 31, Customer Service Tél: 0848 000 278 Publication Rockwell Automation 2097-UM002C-FR-P – Décembre 2013 Copyright © 2013 Rockwell Automation, Inc. Tous droits réservés. Imprimé aux États-Unis.