EXEMPLE : MODELISATION DU MOTEUR A

EXEMPLE : MODELISATION DU MOTEUR A COURANT CONTINU
Pr. I. ZAMBETTAKIS
L
R
r
v
Stator
(inducteur)
u
Rotor
(induit)
l
θ, Cm,
J : inertie,
f : frottement visqueux k :
raideur
j
i
Equations de fonctionnement :
→ équations électriques ( i° =
v = l j° + r j
u = L i° + R i + E
di
):
dt
↑
f.c.e.m.
→ équation mécanique :
J θ°° = - f θ° - k θ + C u
Cu : couple utile
→ moteur :
C u = Cm - C r
moteur
résistant
Cm = K1 i j
( hypothèse de flux linéaire )
E = K2 θ°
moteur commandé par la tension statorique ( j = constante) :
entré es : u et C r 

sortie : θ 
u = L i° + R i + K 2 θ°
⇒
é quations : J θ°° + f θ° + k θ + C r = K i
( K = K1 j )
élimination de la variable i(t) :
L J θ°°°+ (L f + R J) θ°°+(L k + R f + K K 2 ) θ° + R k θ = K u - L C r ° - R C r