2094-UM003B-FR-P, Système motoservovariateur intégré Kinetix

Manuel utilisateur
Système motoservovariateur intégré Kinetix 6000M
Références : 2094-SEPM-B24-S, MDF-SB1003P, MDF-SB1153H, MDF-SB1304F
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configuration et le fonctionnement de cet équipement avant d’installer, de configurer, de faire fonctionner ou de procéder
à la maintenance du produit. Les utilisateurs doivent se familiariser avec les instructions traitant de l’installation et du
câblage, en plus des exigences relatives à toutes les normes, réglementations et lois en vigueur.
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maintenance doivent être exécutées par des personnes qualifiées conformément au code de bonne pratique.
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DANGER D’ÉLECTROCUTION : L’étiquette ci-contre, placée sur l’équipement ou à l’intérieur (un variateur ou un moteur,
par ex.), signale la présence éventuelle de tensions électriques dangereuses.
RISQUE DE BRÛLURE : L’étiquette ci-contre, placée sur l’équipement ou à l’intérieur (un variateur ou un moteur, par ex.)
indique que certaines surfaces peuvent atteindre des températures particulièrement élevées.
IMPORTANT
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Sommaire des modifications
Ce manuel contient des informations nouvelles et actualisées.
Informations nouvelles
et actualisées
Ce tableau contient les modifications apportées à cette version.
Sujet
Page
Correction des références dans le tableau Motoservovariateur intégré (IDM).
19
Correction des informations sur les connecteurs dans le tableau Description des
entrées TOR.
51
Ajout d’un message important qui proscrit la fabrication de câbles hybrides et
réseau utilisés sur le système IDM.
56
Ajout d’un message important qui fournit des informations supplémentaires sur
les connexions de signaux de retour de sécurité nécessaires dans un système en
cascade.
116
Mise à jour de la figure Exemple de câblage du module IPIM et de l’unité IDM
en remplaçant PE par le symbole de terre et en indiquant deux connecteurs
EtherNet/IP.
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3
Sommaire des modifications
Notes :
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Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Table des matières
Informations importantes destinées à l’utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Préface
À propos de cette publication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Conventions utilisées dans ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Documentations connexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Chapitre 1
Démarrage
À propos du système Kinetix 6000M. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurations typiques de matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurations de communication typiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des références. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Compatibilité des composants. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conformité réglementaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exigences CE (système sans module LIM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exigences CE (système avec module LIM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Chapitre 2
Planification de l’installation du
système Kinetix 6000M
Longueurs de câble limites et dimensionnement du système . . . . . . . . . .
Consignes de conception du module IPIM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Critères de montage du système. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Options de disjoncteur/fusible. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sélection de l’armoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dégagements minimum requis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Consignes de conception de l’unité IDM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dégagements minimum requis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réduction des parasites électriques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Catégories de câble pour le système Kinetix 6000M. . . . . . . . . . . . . .
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Chapitre 3
Montage du système Kinetix 6000M
Montage du module IPIM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilisation des supports de fixation 2094 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Installation du rail d’alimentation 2094 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Détermination de l’ordre de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage du module IPIM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Installation de l’unité IDM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Alignement de l’unité IDM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage et connexion de l’unité IDM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Table des matières
Chapitre 4
Données des connecteurs du
système Kinetix 6000M
Connecteurs et voyants du module IPIM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des connecteurs et des signaux du module IPIM . . . . . . . . .
Connecteur de bus c.c. du câble hybride . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Connecteur des signaux de communication du câble hybride . . . . .
Connecteur d’arrêt sécurisé du couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Connecteurs de la fibre optique Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entrée d’activation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Connecteurs EtherNet/IP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Brochage du connecteur réseau du module IPIM . . . . . . . . . . . . . . . .
Connecteurs et voyants de l’IDM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des connecteurs et des signaux de l’unité IDM. . . . . . . . . . .
Connecteur de câble hybride . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Brochage des connecteurs d’entrée et de sortie du réseau IDM . . . .
Connecteurs d’entrée TOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractéristiques d’alimentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entrée de forçage du frein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cycle de travail de crête . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractéristiques du signal de retour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Position absolue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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54
Chapitre 5
Connexion du système Kinetix 6000M Critères de base du câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Acheminement des câbles de puissance et de signal . . . . . . . . . . . . . .
Mise à la terre du système IDM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pose de la bride du blindage du câble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Câblage général du système IDM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Câble hybride . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Câble réseau. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Contournement d’une unité IDM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Anneau à fibre optique Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Connexions de câbleEthernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Table des matières
Chapitre 6
Configuration du système
Kinetix 6000M
Configuration du système motoservovariateur intégré
Kinetix 6000M. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description de l’afficheur du module IPIM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Séquence de démarrage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Affichage des informations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Menu Tools (Outils). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration du module IPIM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramétrage de l’adresse réseau du module IPIM . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration de l’unité IDM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramétrage de l’adresse de station . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profils complémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration du module d’interface Sercos Logix . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration de l’automate Logix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration du module Logix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration des unités IDM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration du groupe d’axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration des propriétés de l’axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Téléchargement du programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Application de l’alimentation au système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Test et réglage des axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Test des axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réglage des axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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85
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Chapitre 7
Dépannage du système
Kinetix 6000M
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Codes d’erreur du système IDM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Lecture de l’état des défauts sur le module IPIM . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Interprétation des voyants d’état. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Voyants d’état du module IPIM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Voyants d’état d’unité IDM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Anomalies générales du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Diagnostic des défauts du module IPIM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Types de défaut du module IPIM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Diagnostic des défauts de l’unité IDM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Comportement sur défaut de l’automate Logix/unité IDM . . . . . 100
Utilisation d’un navigateur Internet pour surveiller
l’état du système. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Chapitre 8
Dépose et remplacement du module Avant de commencer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Dépose du module IPIM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
IPIM du système Kinetix 6000M
Remise en place du module IPIM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
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Table des matières
Annexe A
Utilisation de la fonction d’arrêt
sécurisé du couple avec le système
Kinetix 6000M
Homologation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Considérations de sécurité importantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exigences de la catégorie 3 conformément à la norme
EN ISO 13849-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Définition des catégories d’arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Niveau de performance (PL) et niveau d’intégrité de
sécurité (SIL). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description du fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dépannage de la fonction d’arrêt sécurisé du couple . . . . . . . . . . . .
Définitions de PFD, PFH et MTTFd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Données PFD, PFH et MTTFd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Câblage de votre circuit d’arrêt sécurisé du couple . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Directives de l’Union européenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction d’arrêt sécurisé du couple de l’unité IDM . . . . . . . . . . . . . . . . .
Contournement de la fonction d’arrêt sécurisé du couple . . . . . . .
Exemple d’avec arrêt sécurisé du couple de système IDM. . . . . . . . . . . .
Montage en cascade du signal d’arrêt sécurisé du couple. . . . . . . . . . . . .
Caractéristiques du signal d’arrêt sécurisé du couple . . . . . . . . . . . . . . . .
109
109
110
110
110
110
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113
113
114
114
115
115
116
117
117
Annexe B
Schéma d’interconnexion
Mise à jour du firmware du système
Kinetix 6000M
Annexe C
Avant de commencer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration de la communication Logix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mise à jour du firmware du module IPIM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mise à jour du firmware de l’unité IDM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vérification de la mise à jour du firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
121
122
123
128
132
Annexe D
Dimensionnement du système
Kinetix 6000M
Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Dimensionnement manuel du système Kinetix 6000M . . . . . . . . . . . . . 134
Index
8
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Préface
À propos de cette publication
Le présent manuel comporte des instructions d’installation détaillées couvrant
le montage, le câblage et le dépannage du système motoservovariateur intégré
Kinetix® 6000M (IDM), y compris le module interface d’alimentation d’IDM
(IPIM).
Pour de plus amples informations sur le câblage et le dépannage de la fonction
d’arrêt sécurisé du système motoservovariateur intégré, reportez-vous à l’annexe A.
Le présent manuel est destiné aux ingénieurs ou techniciens intervenant directement sur l’installation, le câblage et la programmation du système motoservovariateur intégré Kinetix 6000M.
Si vous n’avez aucune connaissance élémentaire des variateurs Kinetix contactez
votre représentant commercial Rockwell Automation local pour vous renseigner
sur les formations disponibles.
Conventions utilisées dans
ce manuel
Documentations connexes
Les conventions suivantes sont utilisées dans l’ensemble de ce manuel :
• Les listes à puces telles que celle-ci fournissent des informations,
plutôt que des étapes de procédure.
• Les listes numérotées fournissent des étapes séquentielles ou des
informations hiérarchisées.
• Les acronymes employés dans l’ensemble de ce manuel pour représenter
les composants du système Kinetix 6000 et Kinetix 6200 ainsi que le
motoservovariateur intégré Kinetix 6000M sont décrits dans le tableau
ci-dessous.
Acronyme
Modules Kinetix
Réf. No.
IDM
Moteur avec variateur incorporé
MDF-SBxxxxx-Qx8xA-S
IPIM
Module d’interface d’alimentation IDM
2094-SEPM-B24-S
IAM
Module d’axe intégré
2094-BCxx-Mxx-x
AM
Module d’axe
2094-BMxx-x
LIM
Module d’interface de ligne
2094-BLxx et 2094-BLxxS-xx
Les documentations suivantes contiennent des informations complémentaires
relatives aux équipements connexes de Rockwell Automation.
Documentation
Description
Kinetix 6000M IPIM-to-IDM Hybrid Cable Installation
Instructions, publication 2090-IN031
Comporte des informations détaillées sur les câbles.
Kinetix 6000M IDM-to-IDM Hybrid Cable Installation
Instructions, publication 2090-IN032
Kinetix 6000M IDM Network Cable Installation Instructions,
publication 2090-IN034
Kinetix 6000M Manual Brake Release Cable Installation
Instructions, publication 2090-IN037
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
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Préface
Documentation
Description
Kinetix 6000M IPIM Hybrid Terminator Installation Instructions,
publication 2090-IN035
Comporte des informations détaillées sur les
terminaisons de raccordement.
Kinetix 6000M Network Terminator Installation Instructions,
publication 2090-IN036
Kinetix 6000M Hybrid Power Coupler Installation Instructions,
publication 2090-IN038
Comporte des informations sur l’installation du
coupleur d’alimentation hybride.
Kinetix 6000M Bulkhead Cable Adapter Kit Installation
Instructions, publication 2090-IN039
Comporte des informations sur l’adaptateur de
câble pour cloison.
Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor Installation Instructions,
publication MDF-IN001
Comporte des informations sur l’installation de
l’unité IDM.
Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor Power Interface Module
Installation Instructions, publication 2094-IN016
Comporte des informations sur l’installation du
module IPIM.
Kinetix 6000 Multi-axis Servo Drives User Manual,
publication 2094-UM001
Comporte des informations détaillées sur les
variateurs Kinetix 6000.
Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Modular
Multi-axis Servo Drives User Manual, publication 2094-UM002
Comporte des informations détaillées sur les
variateurs Kinetix 6200.
Fiber-optic Cable Installation and Handling Instructions,
publication 2090-IN010
Informations sur la manipulation, l’installation,
le test et le dépannage des câbles optiques.
System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual,
publication GMC-RM001
Comporte des informations, exemples et
techniques destinés à minimiser les défauts de
fonctionnement du système provoquées par les
parasites électriques.
EMC Noise Management DVD, publication GMC-SP004
Kinetix Rotary Motion Specifications, publication GMC-TD001
Comporte des informations techniques sur le
module IPIM et l’unité IDM.
Kinetix Motion Accessories Specifications,
publication GMC-TD004
Fournit les caractéristiques produit pour les
câbles d’interface et de moteur série 2090, les
kits de connexion compacts, les composants
d’alimentation du variateur et d’autres accessoires
du servovariateur.
Kinetix Safe-off Feature Safety Reference Manual,
publication GMC-RM002
Comporte des informations sur le câblage et le
dépannage de vos servovariateurs Kinetix 6000
avec la fonction d’arrêt sécurisé.
Kinetix Motion Control Selection Guide, publication GMC-SG001
Comporte des caractéristiques, combinaisons de
système moteur/servovariateur et accessoires pour
les produits de commande de mouvement Kinetix.
Sercos and Analog Motion Configuration User Manual,
publication MOTION-UM001
Comporte des informations sur la configuration et
le dépannage de vos modules d’interface Sercos
ControlLogix®, CompactLogix™ et SoftLogix™.
Motion Coordinate System User Manual,
publication MOTION-UM002
Comporte des informations permettant de créer
un système de mouvement coordonné avec des
modules d’axe Sercos ou analogiques.
SoftLogix Motion Card Setup and Configuration Manual,
publication 1784-UM003
Informations sur la configuration et le dépannage
des cartes PCI SoftLogix.
Rockwell Automation Industrial Automation Glossary,
publication AG-7.1
Glossaire des termes et des abréviations
d’automatisation industrielle.
Site Internet des outils de configuration et de sélection
Rockwell Automation :
http://www.rockwellautomation.com/en/e-tools
Application logicielle d’analyse Motion Analyzer
pour dimensionnement de variateur/moteur.
Sélection de produits en ligne et outils de
configuration système ; dessins AutoCAD (DXF)
inclus.
Site Internet de certification des produits Rockwell Automation : Pour consulter les déclarations de conformité (DoC)
http://www.rockwellautomation.com/products/certification
actuellement disponibles auprès de Rockwell
Automation.
Vous pouvez consulter ou télécharger les publications à l’adresse
http://www.rockwellautomation.com/literature/. Pour commander des
exemplaires imprimés de document technique, contactez votre distributeur
Allen-Bradley ou votre représentant Rockwell Automation.
10
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Chapitre
1
Démarrage
Ce chapitre permet de vous familiariser avec les exigences de conception et
d’installation du système motoservovariateur intégré Kinetix 6000M.
Sujet
Page
À propos du système Kinetix 6000M
11
Configurations typiques de matériel
13
Configurations de communication typiques
18
Description des références
19
Compatibilité des composants
20
Conformité réglementaire
21
Le système motoservovariateur Kinetix 6000M est conçu pour fournir une
solution d’axe intégrée Kinetix à vos applications. Le Tableau 1 fournit la liste
des composants utilisables pour construire une solution intégrée.
À propos du système
Kinetix 6000M
Tableau 1 – Description des composants système
Composant du
système
Réf. No.
Description
IDM
MDF-SBxxxxx-Qx8xA-S
Unité motoservovariateur intégrée (IDM) avec fonction d’arrêt sécurisé. L’unité comprend un
servovariateur et un moteur.
Module d’interface
d’alimentation IDM
(IPIM)
2094-SEPM-B24-S
Module d’interface d’alimentation du motoservovariateur intégré 460 V c.a., situé sur le rail
d’alimentation, qui alimente les unités IDM et assure les communications avec ces unités.
Le module surveille également la puissance de sortie et fournit une protection contre les surcharges.
Câbles hybrides IDM
Entre le module IPIM et la première unité IDM :
2090-CHBIFS8-12AAxx
Le câble hybride achemine l’alimentation à chaque unité IDM et assure les communications entre ces
unités via un câblage en guirlande.
Entre unités IDM successives :
2090-CHBP8S8-12AAxx
Câbles réseau IDM
Entre le module IPIM et la première unité IDM :
2090-CNSSPRS-AAxx,
2090-CNSSPSS-AAxx
Câble nécessaire au chaînage du réseau Kinetix 6000M.
Entre unités IDM successives :
2090-CNSSPRS-AAxx,
2090-CNSSPSS-AAxx,
2090-CNSRPSS-AAxx,
2090-CNSRPRS-AAxx
Module d’axe intégré
2094-BCxx-Mxx-S (Kinetix 6000)
2094-BCxx-Mxx-M (Kinetix 6200)
Le module d’axe intégré 460 V (IAM) comprend un onduleur et une section convertisseur.
Module d’axe
2094-BMxx-S (Kinetix 6000)
2094-BMxx-M (Kinetix 6200)
Les modules d’axe (AM) intègrent un onduleur sur bus c.c. partagé, dimensionné pour une entrée
d’alimentation sous 460 V. Le module AM doit être utilisé avec un module IAM.
Module résistance de
freinage
2094-BSP2
Le module résistance de freinage série 2094 se monte sur le rail d’alimentation et fournit une capacité
de dérivation supplémentaire dans les applications régénératives.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
11
Chapitre 1
Démarrage
Composant du
système
Réf. No.
Description
Rail d’alimentation
2094-PRSx
Le rail d’alimentation Série 2094 est constitué de barres collectrices en cuivre et d’un circuit imprimé
avec connecteurs pour chaque module. Le rail d’alimentation fournit l’alimentation et les signaux de
commande entre la section convertisseur et les onduleurs adjacents. Les modules d’alimentation IPIM,
IAM et AM, le module résistance de freinage, les modules cache de logement se montent sur le rail
d’alimentation.
Module cache de
logement du rail
d’alimentation
2094-PRF
Le module cache de logement Série 2094 est utilisé lorsqu’un ou plusieurs logements du rail
d’alimentation ne sont pas occupés une fois que tous les autres modules du rail d’alimentation
sont installés. Un module cache de logement est requis pour chaque logement vide.
Plate-forme d’automate
Logix
Module CompactLogix 1756-MxxSE
Module ControlLogix 1768-M04SE
Carte d’option PCI 1784-PM16SE
Le module d’interface réseau/carte PCI assure la liaison entre la plate-forme ControlLogix/
CompactLogix/SoftLogix et le système variateur Kinetix 6000. La liaison de communication utilise
le protocole Sercos (système de communication série en temps réel) CEI 61491 sur une câble à fibre
optique.
Logiciel RSLogix™ 5000
9324-RLD300ENE
Le logiciel RSLogix 5000 fournit une aide pour la programmation, la mise en service et la maintenance
des automates Logix. Le système motoservovariateur intégré Kinetix 6000M requiert la version 20.000
ou ultérieure.
Modules d’interface de
ligne
2094-BLxxS
2094-XL75S-Cx
Les modules d’interface de ligne (LIM) comprennent les disjoncteurs, le filtre de ligne c.a. (référence
2094-BL02 uniquement), les alimentations et le contacteur de sécurité nécessaires au fonctionnement
du système Kinetix 6000. Le module LIM ne se monte pas sur le rail d’alimentation. Vous pouvez acheter
des composants individuels séparément à la place du module LIM.
Câbles d’entrée TOR de
l’unité IDM
889D Micro c.c. M12
Permet d’utiliser des capteurs (voir Connecteurs d’entrée TOR, page 47). Reportez-vous également
à la publication CNSYS-BR001, « Connection Systems Quick Selection Guide » ou M117-CA001,
« On-Machine™ Connectivity Catalog ».
Borniers amovibles de
câblage d’arrêt
sécurisé (1)
Pour le premier variateur dans des
configurations à plusieurs variateurs de
sécurité : 2090-XNSM-W
Nécessaire à diverses installations du module IPIM dans les systèmes de servovariateurs Kinetix 6000.
Bornier intermédiaire pour les connexions entre
variateurs dans des configurations présentant
trois variateurs de sécurité ou plus :
2090-XNSM-M
Bornier de terminaison d’arrêt sécurisé pour le
dernier variateur dans des configurations à
plusieurs variateurs de sécurité :
2090-XNSM-T
Câble d’interface Sercos
Câbles réseau à fibre optique en plastique,
service normal :
2090-SCEPx-x
2090-SCVPx-x
2090-SCNPx-x (environnements difficiles)
Câbles réseau à fibre optique en verre :
2090-SCVGx-x
Adaptateur de traversée de cloison pour câble
réseau à fibre optique :
2090-S-BLHD (2 par paquet)
Nécessaire à diverses installations du module IPIM dans les systèmes servovariateurs Kinetix 6000 et
Kinetix 6200.
Câbles d’interface
EtherNet/IP
RJ45-RJ45 :
1585J-M8CBJM-xx :
Connecteur à déplacement d’isolant RJ45 :
1585J-M8CC-H
Câble, blindé : 1585-C8CB-Sxxx
Nécessaire à diverses installations du module IPIM dans les systèmes servovariateurs Kinetix 6200.
Câbles de sécurité en
cascade
1202-Cxx (xx = longueur)
Accessoire nécessaire pour prendre en charge le câblage de sécurité en cascade entre plusieurs modules
du rail d’alimentation 2094.
Kits adaptateurs pour
cloison
Câble réseau : 2090-CBUSPSS
Fournit des connecteurs muraux aux câbles réseau et câbles hybrides. Le kit de connexion permet de
faire passer les signaux à travers une paroi d’armoire ou une barrière physique.
Câble hybride : 2090-KPB47-12CF
(1) Pour des informations sur la sécurité, reportez-vous à la section Annexe A.
12
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Démarrage
Configurations typiques
de matériel
Chapitre 1
DANGER D’ÉLECTROCUTION : Pour éviter toute blessure corporelle suite à un
choc électrique, placez un module cache d’emplacement 2094-PRF sur chaque
logement vide du rail d’alimentation.
Tout connecteur du rail d’alimentation sans module installé désactivera
l’alimentation triphasée ; cependant, l’alimentation de commande est toujours
présente.
Figure 1 – Système motoservovariateur intégré Kinetix 6000M typique
Références entre parenthèses.
Câble hybride IPIM-IDM
(2090-CHBIFS8-12AAxx)
Module IPIM
(2094-SEPM-B24-S)
Câble hybride entre deux IDM
(2090-CHBP8S8-12AAxx)
Terminaison
sur la dernière
unité IDM
(2090-CTHP8)
Câble réseau
(2090-CNSxPxS)
PORT 1
PORT 2
NETWORK
Terminaison réseau
sur la dernière
unité IDM
(2090-CTSRP)
Unité IDM
(MDF-SBxxxx)
Unité IDM
(MDF-SBxxxx)
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Câble réseau vers la
première unité IDM
(2090-CNSSPxS)
13
Chapitre 1
Démarrage
Figure 2 – Rail d’alimentation 2094 typique avec système Kinetix 6000M (avec LIM)
Filtre de ligne c.a.
2090-XXLF-xxxx
(requis pour CE)
Module IPIM
2094-SEPM-B24-S
Entrée
d’alimentation
triphasée
Module d’interface
de ligne
2094-BLxxS
(composant en option)
Module cache
de logement
2094-PRF
(obligatoire pour
logements inoccupés)
Connecteurs (CP)
Système variateur 2094
(Kinetix 6000 illustré)
MAIN VAC
Module résistance
de freinage 2094-BSP2
(composant en option)
Câbles hybrides
Série 2090
Rail d’alimentation
2094-PRSx
2090-K6CK-Dxxx
Kits de connecteurs
plats pour E/S, retour
moteur et retour aux.
Câbles réseau
Série 2090
Entrées
TOR
MDF-SBxxxxx
Unité IDM
Vers détecteurs d’entrée
et chaîne de commande
Entrées
TOR
Entrées
TOR
Câbles de retour moteur
Série 2090
Entrées
TOR
MDF-SBxxxxx
Unité IDM
MDF-SBxxxxx
Unité IDM
MDF-SBxxxxx
Unité IDM
Terminaisons 2090-CTHP8, 2090-CTSRP requises sur dernière unité IDM.
Câbles d’alimentation moteur
Série 2090
14
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Démarrage
Chapitre 1
Figure 3 – Rail d’alimentation 2094 typique avec système Kinetix 6000M (sans LIM)
Entrée d’alimentation triphasée
Dispositif
sectionneur
de ligne
Filtre de ligne c.a.
2090-XXLF-xxxx
(requis pour CE)
Fusible
d’entrée
Contacteur
magnétique
Connecteurs
(CP)
Module IPIM
2094-SEPM-B24-S
Filtre de ligne c.a.
2090-XXLF-xxxx
(requis pour CE)
Module résistance
de freinage 2094-BSP2
(composant facultatif)
Module cache
de logement
2094-PRF
(obligatoire pour
logements inoccupés)
Système variateur 2094
(Kinetix 6000 illustré)
Câbles hybrides
Série 2090
Rail d’alimentation
2094-PRSx
2090-K6CK-Dxxx
Kits de connecteurs plats pour E/S,
retour moteur et retour aux.
Câbles réseau
Série 2090
Entrées
TOR
Vers capteurs d’entrée
et chaîne de commande
MDF-SBxxxxx
Unité IDM
Entrées
TOR
Entrées
TOR
Câbles de retour moteur
Série 2090
Entrées
TOR
MDF-SBxxxxx
Unité IDM
MDF-SBxxxxx
Unité IDM
MDF-SBxxxxx
Unité IDM
Terminaisons 2090-CTHP8, 2090-CTSRP requises sur la dernière unité IDM.
Câbles d’alimentation moteur
Série 2090
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
15
Chapitre 1
Démarrage
Dans l’exemple suivant, le module IAM maître est raccordé au module IAM
esclave via le bus commun c.c. Lorsque vous planifiez la disposition du panneau,
vous devez calculer la capacité totale de votre bus c.c. commun afin de vous
assurer que le module IAM maître est convenablement dimensionné pour
précharger l’ensemble du système.
Pour de plus amples informations, reportez-vous à la publication 2094-UM001,
« Kinetix 6000 Multi-axis Servo Drives User Manual » ou 2094-UM002,
« Kinetix 6500 Modular Multi-axis Servo Drives User Manual ».
IMPORTANT
16
Si la capacité totale du bus de votre système dépasse la capacité nominale de
précharge du module IAM maître et que l’entrée d’alimentation est mise en
service, le voyant d’état du module IAM affiche un code d’erreur.
Pour rectifier cette situation, vous devez remplacer le module IAM maître par
un module plus grand ou bien diminuer la capacité totale du bus en retirant
des modules AM ou IPIM.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Démarrage
Chapitre 1
Figure 4 – Système de bus commun Kinetix 6000 typique avec Kinetix 6000M
Filtre de ligne c.a.
2090-XXLF-xxxx (obligation CE)
Connecteurs (CP)
Entrée
d’alimentation
triphasée
Module IPIM
2094-SEPM-B24-S
Module résistance
de freinage 2094-BSP2
(composant en option)
Module IAM maître
2094-BCxx-Mxx-S
du bus commun
MAIN VAC
Module d’interface de ligne
2094-BLxxS
(composant en option)
Module cache de logement
2094-PRF
(obligatoire pour logements
inoccupés)
Rail d’alimentation
2094-PRSx
Bus commun c.c.
Module IAM esclave
2094-BCxx-Mxx-S
de bus commun
Câbles hybrides
Série 2090
Câbles réseau
Série 2090
Entrées
TOR
MDF-SBxxxxx
Unité IDM
Vers détecteurs d’entrée
et chaîne de commande
Entrées
TOR
Câbles de retour moteur
Série 2090
MDF-SBxxxxx
Unité IDM
Terminaisons 2090-CTHP8, 2090-CTSRP requises sur dernière unité IDM.
Câbles d’alimentation moteur
Série 2090
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
17
Chapitre 1
Démarrage
Le module IPIM Kinetix 6000M utilise le réseau EtherNet/IP pour rendre
compte des diagnostics à l’automate et pour les mises à jour du firmware via le
logiciel ControlFLASH™. Pour de plus amples informations sur les câbles
Ethernet, reportez-vous à la publication 1585-BR001, « Industrial Ethernet
Media Brochure ».
Configurations de
communication typiques
Figure 5 – Configuration réseau Kinetix 6000M, Kinetix 6000 et Kinetix 6200 typique
Réseau de programmation d’automate Logix
Module EtherNet/IP
Module d’interface Sercos Logix
Plate-forme Logix
(ControlLogixillustré)
Série 1585
Câble Ethernet (blindé)
Câble à fibre optique Sercos
Série 2090
➊
Connecteurs de réseau (vu de dessus)
Kinetix 6000
Kinetix 6200
TX
Numéro
Longueur de câble
Référence
➊
0,1 m
2090-SCxx0-1
➋
0,2 m
2090-SCxx0-2
Module IAM
simple largeur
2094-BCxx-Mxx-S
18
Entrées
TOR
MDF-SBxxxxx
Unité IDM
➋ ➊
Modules d’alimentation
AM simple largeur
2094-BMxx-M avec
modules de commande
2094-SE02F-M00-Sx
Câbles réseau
Série 2090
Rail d’alimentation
2094-PRSx
Câbles à fibre optique recommandés
➋
Module IPIM
2094-SEPM-B24-S
Module IAM
2094-BCxx-Mxx-S
RX
TX
➊
➊
Module IPIM
TX
RX
RX
Logiciel
RSLogix 5000
➋
Module AM
simple largeur
2094-BMxx-S
Module IAM
double largeur
Kinetix 6000
2094-BCxx-Mxx-S
➊
Entrées
TOR
Module AM double largeur
2094-BMxx-S
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MDF-SBxxxxx
Unité IDM
Démarrage
Description des références
Chapitre 1
Les références et descriptions du système Kinetix 6000M sont répertoriées dans
les tableaux ci-dessous.
Tableau 2 – Module d’interface d’alimentation (IPIM)
Réf. No.
Description
2094-SEPM-B24-S
Module d’interface d’alimentation IDM 460 V (IPIM)
avec arrêt sécurisé
Tableau 3 – Motoservovariateur intégré (IDM)
Réf. No. Sans frein
Réf. No. Avec frein
Description
MDF-SB1003P-QJ82B-S
MDF-SB1003P-QJ84B-S
460 V, CEI 100 mm, 5000 tr/min, à clavette
MDF-SB1003P-QK82B-S
MDF-SB1003P-QK84B-S
460 V, CEI 100 mm, 5000 tr/min, lisse
MDF-SB1153H-QJ82B-S
MDF-SB1153H-QJ84B-S
460 V, CEI 115 mm, 3500 tr/min, à clavette
MDF-SB1153H-QK82B-S
MDF-SB1153H-QK84B-S
460 V, CEI 115 mm, 3500 tr/min, lisse
MDF-SB1304F-QJ82B-S
MDF-SB1304F-QJ84B-S
460 V, CEI 130 mm, 3000 tr/min, à clavette
MDF-SB1304F-QK82B-S
MDF-SB1304F-QK84B-S
460 V, CEI 130 mm, 3000 tr/min, lisse
Tableau 4 – Pièces de rechange
Réf. No.
Description
MPF-SST-A3B3
MPF-SST-A4B4
MPF-SST-A45B45
Kit de joints d’arbre pour :
MDF-SB1003
MDF-SB1153
MDF-SB1304
2094-XNIPIM
Connecteurs de module IPIM ; comprend bus c.c.
hybride, communication hybride, arrêt sécurisé et
activation.
2094-SEPM-FUSE
Fusibles pour module IPIM, 6 de chaque.
MDF-SB-NODECVR
Capots d’interrupteur d’adresse de station d’unité
IDM.
1485-M12
Capots de connecteur d’entrée TOR de l’unité IDM.
2090-CTHP8
2090-CTSRP
Terminaison :
Réseau
hybride
Tableau 5 – Accessoires
Réf. No.
Description
MPS-AIR-PURGE
Kit de pression d’air positive.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
19
Chapitre 1
Démarrage
Compatibilité des
composants
Le système motoservovariateur intégré Kinetix 6000M est compatible avec :
• les systèmes variateurs Kinetix 6000 série B de classe 400 V ;
• les systèmes variateurs Kinetix 6200 de classe 400 V.
IMPORTANT
Les modules de commande Kinetix 6500 EtherNet/IP (références 2094-EN02DM01-Sx) ne sont pas compatibles avec les modules IPIM Kinetix 6000M ou AM
et IAM Kinetix 6000/Kinetix 6200 sur le même rail d’alimentation série 2094.
IMPORTANT
L’accès au système IDM n’est pas possible avec DriveExplorer™ ou un module
d’interface opérateur (IHM). Néanmoins, toutes les unités IDM répondront
à une commande d’arrêt émise par une IHM.
Tableau 6 – Compatibilité du système IDM
Composant
Requiert
Version du logiciel RSLinx®
La version RSLinx 2.590 ou supérieure prendra
pleinement en charge le module IPIM après installation
d’un fichier EDS approprié.
Logiciel RSLogix 5000
Version 20.010 (1) ou ultérieure
AOP (profil complémentaire) IPIM
1.x
Firmware de variateur Kinetix 6000
Version 1.123 ou ultérieure
Firmware de variateur Kinetix 6200
Version 1.045 ou ultérieure
Modules ControlLogix EtherNet/IP
Tous les modules Ethernet 1756 ; 1756-ENBT, 1756-EN2T
(1) La version 20.000 peut être utilisée si la base de données de mouvement est mise à jour vers la version 8.120. Pour plus de détails
sur la mise à jour de la base de données de mouvement, reportez-vous à l’article 490160 de la base de connaissances.
20
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Démarrage
Conformité réglementaire
Chapitre 1
Si ce produit est installé dans l’Union européenne et possède le marquage CE,
les réglementations suivantes sont applicables.
ATTENTION : la marque CE exige un système mis à la terre et les méthodes de
mise à la terre du filtre de ligne c.a. et du module IDM doivent correspondre.
L’inobservation de cette consigne rend le filtre inefficace et peut l’endommager.
Consultez la section Mise à la terre du système IDM, page 56.
Pour plus d’informations sur la réduction des parasites électriques, reportez-vous
à la publication GMC-RM001, « System Design for Control of Electrical Noise
Reference Manual ».
Exigences CE (système sans module LIM)
Pour répondre aux exigences CE lorsque votre système n’inclut pas le module
LIM, les impératifs suivants s’appliquent :
• Installez un filtre de ligne c.a. (référence 2090-XXLF-xxxx) aussi près que
possible du module IAM.
• Utilisez des filtres de ligne pour l’alimentation triphasée et l’alimentation
de commande monophasée.
• Utilisez des câbles Série 2090.
• Utilisez des câbles Série 889.
• La longueur totale des câbles d’alimentation moteur pour tous les axes sur
le même rail d’alimentation ne doit pas dépasser 240 m.
• La longueur totale des câbles de toutes les unités IDM raccordées à un seul
module IPIM est de 100 m.
• Installez le système Kinetix 6x00 à l’intérieur d’une armoire. Acheminez
le câblage d’alimentation d’entrée dans un conduit (mis à la terre sur
l’armoire) à l’extérieur de l’armoire. Séparez les câbles de signal et
d’alimentation.
Pour les schémas d’interconnexion et le câblage de l’arrivée d’alimentation,
reportez-vous à la publication 2094-UM001, « Kinetix 6000 Multi-axis Servo
Drives User Manua » ou 2094-UM002, « Kinetix 6500 Modular Multi-axis
Servo Drives User Manual ».
Exigences CE (système avec module LIM)
Lorsque votre système inclut le module LIM, respectez toutes les exigences
indiquées dans la section Exigences CE (système sans module LIM), ainsi que
les exigences supplémentaires suivantes s’appliquant au filtre de ligne c.a.
• Installez le module LIM (références 2094-BL02) aussi près que possible
du module IAM.
• Installez le module LIM (références 2094-BLxxS ou 2094-XL75S-Cx)
avec le filtre de ligne (référence 2090-XXLF-xxxx) aussi près que possible
du module IAM.
Lorsque le module LIM (références 2094-BLxxS ou 2094-XL75S-Cx)
prend en charge deux modules IAM, chaque module IAM doit avoir un
filtre de ligne c.a. installé aussi près que possible du module IAM.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
21
Chapitre 1
Démarrage
Notes :
22
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Chapitre
2
Planification de l’installation du système
Kinetix 6000M
Ce chapitre décrit les consignes d’installation de votre système à respecter lorsque
vous préparez le montage de vos composants Kinetix 6000M.
Sujet
Page
Longueurs de câble limites et dimensionnement du système
23
Consignes de conception du module IPIM
24
Consignes de conception de l’unité IDM
28
Réduction des parasites électriques
29
ATTENTION : planifiez l’installation de votre système de manière à exécuter
l’ensemble des découpes, perçages, taraudages et soudages avec le système
retiré de l’armoire. Le système étant de type ouvert, assurez-vous qu’aucun
débris métallique ne tombe à l’intérieur. Les débris métalliques ou tout autre
contaminant, peuvent se loger dans les circuits et endommager les composants.
Longueurs de câble limites
et dimensionnement du
système
Cette section comporte des consignes sur le dimensionnement d’un système
IDM. Pour un dimensionnement précis et détaillé, utilisez le logiciel Motion
Analyzer version 6.000 ou ultérieure. Pour des informations complémentaires
et une méthode d’estimation du dimensionnement, reportez-vous à la section
Dimensionnement du système Kinetix 6000M, page 133.
Lorsque vous dimensionnez votre système, veuillez noter les points suivants :
• Le logiciel Motion Analyzer (version 6.000 ou ultérieure) doit être utilisé
pour dimensionner votre système.
• La longueur maximale de câble entre les unités IDM est de 25 m.
• La longueur totale des câbles de toutes les unités IDM raccordées à un seul
module IPIM est de 100 m.
• La longueur totale des câbles d’alimentation moteur et des câbles hybrides
pour tous les axes sur le même rail d’alimentation ne doit pas dépasser
240 m.
• Le nombre d’unités IDM dépend également de l’utilisation de la fonction
d’arrêt sécurisé. Voir Utilisation de la fonction d’arrêt sécurisé du couple
avec le système Kinetix 6000M, page 109, pour plus de détails.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
23
Chapitre 2
Planification de l’installation du système Kinetix 6000M
Les éléments suivants limitent le nombre d’unités IDM pouvant être utilisées
dans un système.
1. La charge sur l’alimentation de commande des unités IDM qui est
constituée des trois sources de charge suivantes :
• charge interne (constante) ;
• charge du frein de maintien ;
• charge des entrées TOR.
Les éléments suivants influent également sur la charge totale sur
l’alimentation de commande :
• la longueur des câbles entre les unités IDM ;
• les unités IDM avec frein et leur emplacement dans la guirlande ;
• les unités IDM qui utilisent des entrées TOR.
2. La charge permanente et intermittente sur le bus c.c. de tous les modules
AM et des unités IDM.
IMPORTANT
Le module IAM Kinetix 6000 ou Kinetix 6200 fournissant la puissance au
bus c.c. des unités IDM doit être dimensionné de manière à prendre en
charge toutes les unités IDM raccordées au rail d’alimentation. L’analyse du
dimensionnement effectuée par le logiciel Motion Analyzer (version 6.000 ou
ultérieure) tient compte de l’alimentation de commande et de l’alimentation
du bus c.c.
3. Le nombre total d’axes raccordés au circuit d’arrêt sécurisé.
Consignes de conception
du module IPIM
Utilisez les informations fournies dans cette section lorsque vous concevez votre
armoire et planifiez le montage de vos composants système.
Pour les outils en ligne de sélection de produit et de configuration de système,
incluant des dessins AutoCAD (DXF) du produit, consultez la page Internet
http://www.rockwellautomation.com/en/e-tools.
Critères de montage du système
• Pour satisfaire aux exigences UL et CE, le module d’interface d’alimentation Kinetix 6000M doit faire partie d’un système Kinetix 6000 ou
Kinetix 6200 enfermé dans une armoire conductrice mise à la terre assurant la protection telle qu’elle est définie dans la norme EN 60529
(CEI 529) IP2X de manière à être inaccessible à tout opérateur ou personnel non compétent. Une armoire NEMA 4X va au-delà de ces exigences en
fournissant une protection IP66.
• Le panneau que vous installez dans l’armoire pour le montage des
composants de votre système doit être placé sur une surface plane, rigide
et verticale qui n’est pas soumise à des chocs, des vibrations, de l’humidité,
de la vapeur d’huile, de la poussière ou des vapeurs corrosives.
• Dimensionnez l’armoire de manière à ne pas dépasser la température
ambiante maximale. Étudiez les caractéristiques de dissipation thermique
de tous les composants.
24
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Planification de l’installation du système Kinetix 6000M
Chapitre 2
• Utilisez les techniques de liaison haute fréquence (HF) pour connecter les
modules, l’armoire, le châssis de la machine et la carcasse du moteur pour
fournir un chemin de retour à faible impédance pour l’énergie haute
fréquence (HF) et réduire les parasites électriques.
• La longueur totale des câbles d’alimentation moteur pour tous les axes et la
longueur des câbles hybrides de toutes les unités IDM sur le même bus c.c.
ne doit pas dépasser 240 m avec des systèmes de classe 400 V. Les câbles de
puissance entre le variateur et le moteur ne doivent pas dépasser 90 m.
IMPORTANT
La performance du système a été testée selon ces caractéristiques de longueur
de câble. Ces limitations s’appliquent également pour la conformité aux
exigences CE.
Pour mieux comprendre le concept de réduction des parasites électriques,
reportez-vous à la publication GMC-RM001, « System Design for Control of
Electrical Noise Reference Manual ».
Options de disjoncteur/fusible
Le module IPIM 2094-SEPM-B24-S et les unités IDM MDF-SBxxxxx utilisent
une protection électronique interne contre les courts-circuits du moteur et
lorsqu’il existe une protection de circuit de dérivation adaptée, ils peuvent être
utilisés sur un circuit capable de fournir jusqu’à 200 000 A. Les fusibles ou les
disjoncteurs dotés de caractéristiques de tenue et d’interruption adéquates,
comme indiqué dans la norme NEC ou les codes locaux en vigueur, sont
autorisés.
Le module LIM 2094-BL02 contient des dispositifs de protection
supplémentaires et, lorsqu’il dispose d’une protection de circuit de dérivation
appropriée, il est utilisable sur un circuit capable de fournir jusqu’à 5000 A.
En cas d’utilisation de ces modules, une protection côté ligne du module LIM
est requise. Les fusibles doivent être de classe J ou CC uniquement.
Les modules LIM 2094-BLxxS et 2094-XL75S-Cx contiennent des dispositifs
de protection de circuit de dérivation convenant à une utilisation sur un circuit
capable de délivrer jusqu’à 65 000 A (classe 400 V).
Reportez-vous à la publication 2094-IN005, « Line Interface Module
Installation Instructions » pour avoir les caractéristiques de l’alimentation
et des informations complémentaires sur l’utilisation du module LIM.
Emplacement et changement des fusibles
Le module IPIM utilise des fusibles internes (voir Figure 6) pour la protection
du bus c.c. contre les courts-circuits. Le fusible recommandé est le Bussmann
FWP-50A14Fa. Un kit de remplacement de fusible (référence 2094-SEPMFUSE) est également disponible.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
25
Chapitre 2
Planification de l’installation du système Kinetix 6000M
Figure 6 – Emplacement du fusible IPIM
ATTENTION : les condensateurs du bus c.c. peuvent conserver des tensions
dangereuses lorsque l’alimentation a été coupée. Avant de travailler sur le
système IDM, attendez l’écoulement complet de l’intervalle de temps indiqué
sur l’étiquette d’avertissement apposée sur le module IPIM. L’inobservation de
cette précaution pourrait entraîner des blessures graves, voire mortelles.
Pour remplacer les fusibles, procédez comme suit.
1. Vérifiez que toute l’alimentation vers le rail d’alimentation est coupée.
2. Attendez l’écoulement complet de l’intervalle de temps indiqué sur
l’étiquette d’avertissement apposée sur le module IPIM.
3. Desserrez les vis imperdables.
4. Saisissez les bords supérieur et inférieur du porte-fusible et tirez-le
directement vers vous.
5. Changez les fusibles.
Sélection de l’armoire
La dissipation thermique du module IPIM est indiquée dans le Tableau 7 et le
Tableau 8. Pour dimensionner l’armoire, vous aurez besoin des données de
dissipation thermique de tous les équipements présents à l’intérieur de l’armoire
(automate Logix, module LIM, IAM, par exemple). Lorsque le niveau total
de dissipation thermique (en watts) est connu, vous pouvez calculer la taille
minimum de l’armoire.
Pour de plus amples informations, reportez-vous à la publication 2094-UM001,
« Kinetix 6000 Multi-axis Servo Drives User Manual » ou 2094-UM002,
« Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Modular Multi-axis Servo Drives User
Manual – Manuel utilisateur ».
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Planification de l’installation du système Kinetix 6000M
Chapitre 2
Tableau 7 – Caractéristiques de consommation énergétique – Pourcentage du courant de bus c.c.
Consommation énergétique en % du courant nominal
de sortie du bus c.c.
(watts)
20 %
40 %
60 %
80 %
100 %
Formule de la dissipation
thermique (1)
2
7
14
25
38
Y = 33,95x2 + 3,18x
(1) x représente le pourcentage du courant nominal de sortie du bus c.c. : n’importe quelle valeur entre 0,0 et 1,0.
Tableau 8 – Caractéristiques de consommation énergétique – Pourcentage de l’alimentation
de commande du module IPIM
Entrée
d’alimentation de
la commande
Commandée
Hz
50
60
Consommation énergétique en % de la puissance
nominale de sortie de l’alimentation de
commande du module IPIM
(watts)
Tension
c.a.
20 %
40 %
60 %
80 %
100 %
Formules de la dissipation
thermique (1)
120 V
22
29
38
48
61
Y = 23,76x2 + 20,73x + 16,54
240 V
34
42
52
63
76
Y = 18,56x2 + 30,19x + 27,41
120 V
23
27
32
39
46
Y = 14,57x2 + 11,40x + 20,01
240 V
38
49
62
76
92
Y = 19,63x2 + 43,22x + 28,75
(1) x représente le pourcentage de la puissance nominale de sortie de l’alimentation de commande du module IPIM : n’importe quelle
valeur entre 0,0 et 1,0.
Dégagements minimum requis
Cette section comporte des informations pour vous aider à dimensionner votre
armoire et à positionner votre unité IPIM.
La Figure 7 illustre les dégagements minimum requis pour la bonne circulation
de l’air et une installation correcte :
• Un dégagement supplémentaire est requis pour les câbles et les fils
raccordés sur le haut et à l’avant du module.
• Un dégagement supplémentaire est requis à gauche et à droite du rail
d’alimentation lorsque le module est monté à côté d’équipements ou de
chemins de câbles sensibles aux parasites.
Tableau 9 – Profondeur minimale de l’armoire
Réf. No.
Profondeur d’armoire, min.
2094-SEPM-B24-S
272 mm
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27
Chapitre 2
Planification de l’installation du système Kinetix 6000M
Figure 7 – Dégagements minimum requis pour le module IPIM
Dégagement de 50,8 mm pour la
circulation d’air et l’installation
287 mm (2)
Dégagement à gauche du
module non requis (1)
Dégagement à droite du
module non requis (1)
Rail d’alimentation
(2094-PRSx)
Dégagement de 50,8 mm pour la
circulation d’air et l’installation
(1) Le rail d’alimentation (extra-plat), référence 2094-PRSx, s’étend de 5,0 mm sur la gauche et la droite du premier et du
dernier module. Le rail d’alimentation Série 2094-PRx s’étend d’environ 25,4 mm sur la gauche du module IAM et sur la
droite du dernier module monté sur le rail.
(2) Les cotes s’appliquent aux modules suivants :
Module IPIM
2094-SEPM-B24-S
Module IAM (Série B) 2094-BC01-Mxx-x et 2094-BC02-M02-x
Module AM (Série B)
2094-BMP5-x, 2094-BM01-x, 2094-BM02-x
Consignes de conception
de l’unité IDM
Dégagements minimum requis
La Figure 8 illustre les dégagements minimum requis pour la bonne circulation
de l’air et une installation correcte.
RISQUE DE BRÛLURE : les surfaces extérieures du moteur peuvent atteindre
des températures élevées (125 °C) pendant le fonctionnement du moteur.
Prenez toutes les précautions nécessaires pour éviter tout contact accidentel avec
les surfaces chaudes. Tenez compte de la température des surfaces de l’unité IDM
lorsque vous sélectionnez les connexions et les câbles appariés du moteur.
L’inobservation de ces procédures de sécurité peut provoquer des blessures ou
endommager l’équipement.
De plus, tenez compte des points suivants :
• pour obtenir la capacité thermique nominale spécifiée du moteur, montez
le moteur sur une surface dont la dissipation thermique équivaut à un
dissipateur thermique en aluminium de 304,8 x 304,8 x 12,7 mm ;
• n’installez pas le moteur dans un endroit où la circulation d’air est entravée,
et tenez éloignés du moteur les autres appareils producteurs de chaleur.
28
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Planification de l’installation du système Kinetix 6000M
Chapitre 2
Figure 8 – Dégagements minimum requis par l’unité IDM
100,0 mm
100,0 mm
100,0 mm
Réduction des parasites
électriques
Pour de plus amples informations sur les meilleurs moyens de réduire les risques
de pannes liées aux parasites dans le cas d’installations de systèmes Kinetix 6000,
reportez-vous à la publication 2094-UM001, « Kinetix 6000 Multi-axis Servo
Drives User Manual » ou 2094-UM002, « Kinetix 6200 and Kinetix 6500
Modular Multi-axis Servo Drives User Manual ». Pour de plus amples
informations sur le concept de liaison haute fréquence (HF), le principe de plan
de masse et la réduction des parasites électriques, reportez-vous à la publication
GMC-RM001, « System Design for Control of Electrical Noise Reference
Manual ».
Observez ces directives lorsque votre système comprend le module IPIM 2094SEPM-B24-S. Dans cet exemple, le système Série 2094 inclut un module
LIM 2094-BL02, monté à gauche du module IAM :
• créer des zones propre (C) et sale (D) similaires aux autres variateurs
Série 2094 ;
• les câbles à fibre optique Sercos ne sont pas vulnérables aux parasites
électriques, mais en raison de leur nature délicate, il faut les acheminer
dans la zone propre ;
• les fils de communication IPIM sont sensibles aux parasites et doivent
être dans la zone propre comme les câbles à fibre optique ;
• les câbles Ethernet sont sensibles aux parasites et doivent être dans la
zone propre ;
• les câbles réseau IDM, bien que sensibles aux parasites de par leur nature,
sont blindés et conçus pour être acheminés avec le câble hybride en dehors
de l’armoire ;
• le câble hybride Série 2090 est parasité et doit être installé dans la zone
parasitée.
Cet agencement est préférable en raison de la taille réduite de la zone très sale.
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29
Chapitre 2
Planification de l’installation du système Kinetix 6000M
Figure 9 – Zones parasitées (rail d’alimentation Série 2094 avec module IPIM)
Chemin de câbles
parasité
D
Chemin de câbles
propre
Connexions filtre/IAM très sales
séparées (hors chemin de câbles)
Câbles moteur et hybrides
C
D
D
VD
Câbles à fibre optique et
fils de communication IPIM
Pas d’équipement
sensible (2)
à moins de 150 mm.
Système
Kinetix 6000
Module d’interface de ligne
2094-BL02 or 2094-BLxxS
C
D
C
D
Câbles d’E/S (1),
de retour et réseau
Acheminez les câbles blindés de codeur/
analogiques/de registration.
Acheminez le câble blindé
des E/S 24 V c.c.
(1) Si le câble d’E/S du système variateur contient des fils de relais (parasités), acheminez-le avec le câble d’E/S du module LIM dans
le chemin de câbles parasité.
(2) Lorsque l’espace ne permet pas un écart de 150 mm, utiliser un blindage en acier mis à la terre à la place. Pour consulter des
exemples, reportez-vous à la publication GMC-RM001, « System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual ».
Catégories de câble pour le système Kinetix 6000M
Le Tableau 10 présente le zonage requis pour les câbles reliant les composants
du système IDM.
Tableau 10 – Critères de zonage pour le module IPIM
Zone
Fil/Câble
Alimentation bus c.c. hybride,
alimentation de commande,
communication inter-module et
arrêt sécurisé (1)
Très
parasité
Parasité
Méthode
Propre
Manchon
en ferrite
X
X
X
X
X
Enable input
X
X
Réseau Ethernet
X
X
Réseau IDM (1)
X
X
Fibre optique
Pas de contraintes
(1) Il n’existe pas d’option vous permettant de réaliser vos propres câbles hybrides ou câbles réseau IDM.
30
Câble blindé
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Chapitre
3
Montage du système Kinetix 6000M
Ce chapitre décrit les procédures d’installation du système à suivre pour monter
votre motoservovariateur intégré Kinetix 6000M (IDM) et votre module
d’interface d’alimentation (IPIM).
Sujet
Page
Montage du module IPIM
32
Installation de l’unité IDM
35
Dans cette procédure, nous supposons que vous avez préparé le panneau, monté
le rail d’alimentation Série 2094 et compris comment raccorder votre système.
Pour connaître les instructions d’installation des équipements et accessoires non
inclus ci-après, reportez-vous aux notices d’installation livrées avec ces produits.
DANGER D’ÉLECTROCUTION : Pour éviter tout choc électrique, effectuez
toutes les opérations de montage et de câblage du rail d’alimentation
Série 2094 et des modules avant la mise sous tension. Une fois que
l’alimentation est appliquée, de la tension peut être présente sur des bornes
de connecteur, même si elles ne sont pas utilisées.
ATTENTION : Planifiez l’installation de votre système de manière à exécuter
toutes les découpes, perçages, taraudages et soudages avec le système retiré
de l’armoire. Le système étant de type ouvert, veillez à ce qu’aucun débris
métallique ne tombe à l’intérieur. Les débris métalliques ou tout autre
contaminant, peuvent se loger dans les circuits et endommager les composants.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
31
Chapitre 3
Montage du système Kinetix 6000M
Montage du module IPIM
Utilisation des supports de fixation 2094
Vous pouvez utiliser les supports de fixation Série 2094 pour monter le rail
d’alimentation ou le module LIM sur le filtre de ligne c.a. Lorsque vous utilisez
des supports de fixation avec votre système, reportez-vous à la publication
2094-IN008, « 2094 Mounting Brackets Installation Instructions ».
Installation du rail d’alimentation 2094
Le rail d’alimentation série 2094 est suffisamment long pour prendre en charge
un module IAM et sept autres modules maximum. Il est possible de monter
jusqu’à quatre modules IPIM sur un seul rail d’alimentation. Les broches de
connexion de chaque logement sont recouvertes d’un capot de protection.
Le capot est conçu pour protéger les broches et éviter que des corps étrangers
se logent entre les broches lors de l’installation. Pour l’installation de votre rail
d’alimentation, reportez-vous à la publication 2094-IN003, « Kinetix 6000
Power Rail Installation Instructions ».
ATTENTION : Pour ne pas endommager le rail d’alimentation pendant
l’installation, n’enlevez pas les capots protecteurs tant que le module de
chaque logement n’est pas prêt pour le montage.
Détermination de l’ordre de montage
Reportez-vous au schéma Exemple d’ordre de montage des modules de la page 33,
et montez les modules dans l’ordre indiqué (de la gauche vers la droite). Installez
les modules en tenant compte de la consommation énergétique (de la plus élevée
à la plus faible) en partant de la gauche vers la droite et en commençant par la
consommation la plus élevée. Si la puissance consommée est inconnue, placez
les modules, de la gauche vers la droite, en fonction de la puissance permanente
assignée du module IPIM ou AM (kW), de la plus élevée à la plus basse.
La consommation énergétique correspond à la puissance moyenne (kW)
consommée par un axe asservi. Si cet axe a été dimensionné à l’aide du logiciel
Motion Analyzer, version 6.000 ou ultérieure, la puissance d’axe calculée peut être
utilisée pour obtenir la consommation énergétique. Si l’axe asservi n’a pas été
dimensionné avec Motion Analyzer, utilisez le Tableau 11 illustrant la puissance
permanente maximale des modules IPIM et AM, pour déterminer l’emplacement
souhaité sur un rail d’alimentation.
Tableau 11 – Type de module et puissance de sortie permanente
Module d’axe
2094-BM05-S
22,0 kW
Module IPIM
Module d’axe
2094-SEPM-B24-S 2094-BM03-S
15,0 kW
Module d’axe
2094-BM02-S
13,5 kW
6,6 kW
Module d’axe
2094-BM01-S
Module d’axe
2094-BMP5-S
3,9 kW
1,8 kW
Vous pouvez installer le module IPIM sur un rail d’alimentation avec un
module IAM configuré en tant qu’esclave de bus commun, mais vous devrez
configurer le module maître afin d’obtenir la capacité supplémentaire adéquate
sur le rail d’alimentation de l’esclave, y compris le module IPIM.
32
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Montage du système Kinetix 6000M
Chapitre 3
Figure 10 – Exemple d’ordre de montage des modules
Consommation énergétique la plus élevée
Module d’axe
intégré
IMPORTANT
Module IPIM
Consommation énergétique la plus faible
Module Module de
résistance
cache
Modules d’axe
de freinage d’emplacement
Vous devez positionner le module IAM à l’extrême gauche du rail
d’alimentation. Positionnez les autres modules à droite du module IAM.
Montez les modules en tenant compte de la consommation énergétique
(de la plus élevée à la plus faible) en partant de la gauche vers la droite et en
commençant par la consommation la plus élevée. Si vous ne connaissez pas
la consommation, positionnez les modules (du plus élevé au plus faible) en
partant de la gauche vers la droite en fonction de la puissance nominale
permanente (kW). Voir page 32.
Vous devez installer le module résistance de freinage à droite du dernier
module. Seuls des modules cache de logement peuvent être installés à droite
du module résistance de freinage.
Ne montez pas de module résistance de freinage sur des rails d’alimentation
équipés d’un module IAM suiveur. Les modules IAM suiveur de bus commun
désactivent les modules résistance de freinage internes, montés sur le rail,
et les modules résistance de freinage externes.
DANGER D’ÉLECTROCUTION : Pour éviter toute blessure corporelle suite
à un choc électrique, placez un module de cache d’emplacement 2094-PRF
sur chaque logement vide du rail d’alimentation. Tout connecteur de rail
d’alimentation sans module désactive le système de commande, mais celui-ci
reste sous tension.
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33
Chapitre 3
Montage du système Kinetix 6000M
Montage du module IPIM
Tous les modules se montent sur le rail d’alimentation en utilisant la même
technique.
1. Déterminez le prochain logement disponible et le module à monter.
Consultez la section Détermination de l’ordre de montage, page 32.
2. Retirez les capots de protection des connecteurs du rail d’alimentation.
3. Inspectez les broches du connecteur du module et les connecteurs du rail
d’alimentation, puis enlevez tout éventuel corps étranger.
ATTENTION : pour éviter d’endommager les broches situées à l’arrière
de chaque module et pour veiller à ce que les broches des modules
s’engagent correctement dans le rail d’alimentation, suspendez les
modules comme indiqué ci-dessous.
Avant de suspendre les modules au rail d’alimentation, ce dernier doit
être monté verticalement sur le panneau.
4. Suspendez le support de montage du module à partir de l’encoche sur le rail
d’alimentation.
Support de montage
Encoches pour modules supplémentaires
Encoche du rail
d’alimentation
Rail d’alimentation
5. Faites pivoter le module vers le bas et alignez la broche de guidage sur le rail
d’alimentation sur l’orifice correspondant à l’arrière du module.
Rail d’alimentation
Pivotez le module
vers le bas et alignez
sur la broche.
Broche de guidage
Orifice de la broche
de guidage
Fuse
ss
Acce
er
See Us
Vue arrière
ving
e Remo
al Befor
Manu
Vue latérale
6. Poussez doucement le module contre les connecteurs de rail d’alimentation
jusqu’à atteindre la position de montage finale.
34
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Montage du système Kinetix 6000M
Chapitre 3
7. Serrez les vis de montage.
Support engagé
dans l’encoche
Plat
2,26 Nm (20 lb-in.)
Rail d’alimentation
8. Répétez les étapes ci-dessus pour chaque module à installer.
Installation de l’unité IDM
ATTENTION : N’essayez pas d’ouvrir ou de modifier l’IDM. Ce manuel décrit les
modifications que vous pouvez effectuer sur place. N’essayez pas de procéder
à d’autres modifications. Seul un employé Allen-Bradley qualifié peut procéder
à l’entretien d’une unité IDM.
L’inobservation de ces procédures de sécurité peut provoquer des blessures ou
endommager l’équipement.
ATTENTION : Des dommages peuvent se produire au niveau des paliers et du
capteur de retour si l’arbre subit un choc important durant l’installation des
accouplements et des poulies ou lors du démontage de la clavette d’arbre. Le
capteur de retour peut également subir des dommages si une force de levier est
appliquée sur la face avant pour démonter les dispositifs montés sur l’arbre.
Ne tapez pas sur l’arbre, la clavette, les accouplements ou les poulies avec des outils
durant l’installation ou le démontage. Utilisez un extracteur de roue pour appliquer
une pression depuis l’extrémité de l’arbre côté utilisateur pour retirer de l’arbre tout
dispositif calé par friction ou coincé.
L’inobservation de ces procédures de sécurité pourrait endommager l’IDM.
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35
Chapitre 3
Montage du système Kinetix 6000M
Alignement de l’unité IDM
L’unité IDM peut être montée dans n’importe quelle position ; elle dispose d’un
guide de montage qui facilite l’alignement de l’unité sur une machine. Un joint
d’arbre monté en usine protège le moteur contre les pénétrations de poussières
fines et de fluides ; il doit être remplacé à intervalles réguliers.
Des fixations en acier inoxydable sont recommandées. L’installation doit être
conforme à toutes les réglementations locales. L’installateur doit également
utiliser des équipements et des méthodes d’installation favorisant la sécurité et
la compatibilité électromagnétique.
ATTENTION : les IDM non montés, les accouplements mécaniques défaits,
les clavettes d’arbre lâches et les câbles débranchés représentent un danger
si l’équipement est mis sous tension.
Les équipements démontés doivent être identifiés de manière appropriée
(étiquetés) et l’accès à l’alimentation électrique doit être restreint (verrouillé).
Avant la mise sous tension, retirez la clavette d’arbre et les autres accouplements
mécaniques pouvant être éjectés de l’arbre.
L’inobservation de ces procédures de sécurité peut provoquer des blessures ou
endommager l’équipement.
Montage et connexion de l’unité IDM
Pour installer l’unité IDM, respectez les procédures et recommandations
suivantes.
ATTENTION : Le branchement ou le débranchement de câbles alors que le
système IDM est sous tension risque de provoquer des arcs électriques ou des
mouvements imprévisibles. Avant d’intervenir sur le système, débranchez
l’alimentation électrique et attendez que tout l’intervalle de temps indiqué sur
l’étiquette d’avertissement du module IPIM soit écoulé ou vérifiez que la tension
de bus c.c. mesurée au niveau du module IPIM est inférieure à 50 V c.c.
L’inobservation de cette précaution pourrait occasionner des blessures corporelles
graves, voire mortelles et endommager le produit.
ATTENTION : Ne tapez pas sur l’arbre, les accouplements ou les poulies avec des
outils durant l’installation ou le démontage.
Les paliers du moteur et le capteur de retour risquent d’être endommagés si l’arbre
subit un fort impact pendant l’installation des accouplements et des poulies ou de
la clavette de l’arbre.
L’inobservation de ces procédures de sécurité risque d’endommager le moteur et
ses composants.
36
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Montage du système Kinetix 6000M
Chapitre 3
ATTENTION : L’unité IDM n’est pas destinée à être directement raccordée à une
ligne secteur c.a.
Les unités IDM sont destinées à être raccordées à un module IPIM qui commande
l’application de l’alimentation.
L’inobservation de ces consignes de sécurité pourrait endommager le moteur et ses
composants.
1. Laissez un espace suffisant autour de l’IDM pour qu’il puisse se maintenir
dans sa plage de température de fonctionnement spécifique. Voir page 29
pour plus de détails.
RISQUE DE BRÛLURE : Les surfaces extérieures de l’unité IDM peuvent
atteindre des températures élevées (125 °C) pendant le fonctionnement du
moteur.
Prenez toutes les précautions nécessaires pour éviter tout contact accidentel avec
les surfaces chaudes. Tenez compte de la température des surfaces de l’unité IDM
lorsque vous sélectionnez les connexions et les câbles appariés du moteur.
L’inobservation de ces procédures de sécurité peut provoquer des blessures ou
endommager l’équipement.
2. Déterminez les charges radiale et axiale limites de votre moteur.
Pour les caractéristiques, reportez-vous à la publication GMC-TD001,
« Kinetix Rotary Motion Specifications Technical Data ».
3. Réglez l’adresse de station de l’unité IDM. Consultez la section
Paramétrage de l’adresse de station, page 72.
4. Si le dégagement au montage est suffisant, tournez les connecteurs des
câbles hybrides pour les mettre en position avant l’installation. Si le
dégagement au montage est limité, tournez-les après l’installation.
ATTENTION : les connecteurs sont conçus pour être orientés dans une position
fixe pendant l’installation du moteur et demeurent dans cette position sans
autre réglage. Limitez formellement la force exercée et la fréquence à laquelle
les connecteurs sont tournés pour garantir leur conformité aux classements IP
spécifiés.
Exercez de la force uniquement au niveau du connecteur et de la fiche du câble.
N’exercez pas de force sur le câble partant de la fiche. Aucun outil, tel qu’une pince
multiprise ou une pince-étau, ne doit être utilisé pour tourner le connecteur.
L’inobservation des précautions de sécurité peut endommager l’IDM et ses
composants.
5. Placez l’IDM sur la machine, dans n’importe quelle position.
CONSEIL
Les unités IDM avec frein peuvent nécessiter le recours à un câble de
desserrage manuel de frein pour desserrer le frein avant de tourner
l’arbre de manière à ce que l’unité IDM soit alignée avec les fixations
sur la machine.
Pour plus de détails sur l’utilisation de ce câble, reportez-vous à la
publication 2090-IN037, « Manual Brake Release Cable Installation
Instructions ».
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
37
Chapitre 3
Montage du système Kinetix 6000M
6. Montez et alignez correctement l’unité IDM à l’aide de boulons en acier
inoxydable. Pour les dimensions, reportez-vous à la publication
GMC-TD001, « Kinetix Rotary Motion Specifications Technical Data ».
38
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Chapitre
4
Données des connecteurs du système
Kinetix 6000M
Ce chapitre indique les emplacements de connecteurs et fournit une description
des signaux de votre système motoservovariateur intégré Kinetix 6000M.
Sujet
Page
Connecteurs et voyants du module IPIM
40
Description des connecteurs et des signaux du module IPIM
41
Connecteurs et voyants de l’IDM
45
Description des connecteurs et des signaux de l’unité IDM
46
Caractéristiques d’alimentation
52
Caractéristiques du signal de retour
54
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
39
Chapitre 4
Données des connecteurs du système Kinetix 6000M
Connecteurs et voyants
du module IPIM
Figure 11 – Connecteurs et voyants du module
➊
➍
➋
➎
➌
➏
➐
➑
ETH
ERNE
T1
ETHERN
ET 2
NETWO
RK
➒
➓
Repère
Description
➊
Connecteur de bus c.c. du câble hybride
Point de raccordement pour +/- c.c. et terre
protectrice
41
➋
Connecteur de signaux de
communication de câble hybride
Point de raccordement pour l’alimentation et les
communications de l’unité IDM
41
➌
Connecteur d’arrêt sécurisé
Point de raccordement des signaux de sécurité
42
➍
Connecteur d’activation
Entrée de validation du système IDM
43
➎
Connecteurs de la fibre optique Sercos
Connecteurs de transmission et de réception de la
fibre optique
43
➏
Afficheur à cristaux liquides
Permet la configuration Ethernet et la visualisation 68
de l’état du système
➐
Boutons de navigation
Quatre boutons assurent l’accès et la navigation
quand l’afficheur à cristaux liquides est utilisé.
➑
Voyants d’état
Bus c.c.
Bus de commande
Port 1 et port 2
État du module
État du réseau
40
Voir page
68
94
État du bus c.c.
État du bus de commande (présent, en défaut)
État des communications sur les ports EtherNet/IP
État du module IPIM (en fonctionnement,
en veille, en défaut)
Indique l’état du réseau du système IDM
➒
Ports Ethernet/IP
Deux ports Ethernet sont fournis
44
➓
Connecteur de câble réseau IDM
Point de raccordement du câble réseau sur la
première unité IDM
44
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Données des connecteurs du système Kinetix 6000M
Description des connecteurs
et des signaux du module
IPIM
Connecteur de bus c.c. du câble hybride
Chapitre 4
1
DC-
DC+
Ce connecteur fournit la tension de bus c.c. Trois fils partant du
câble hybride d’alimentation et de communication (référence
2090-CHBIFS8-12AAxx) sont utilisés pour amener cette tension
jusqu’à la première unité IDM.
Borne
Description
Signal
1
Alimentation de bus c.c. (-)
DC-
DC-
2
Terre du châssis
3
Alimentation de bus c.c. (+)
DC+
DC+
Connecteur des signaux de communication
du câble hybride
Couple de
serrage
Nm (lb-in.)
9,7 (0,38)
0,75 (6,6)
1
Le connecteur de communication hybride amène
l’alimentation de commande, la communication et les
signaux de sécurité à la première unité IDM. Le câble
2090CHBIFS8-12AAxx s’interface avec ce connecteur.
Borne
Description
Signal
1
Blindage
–
SH1
2
Alimentation de commande +42 V c.c.
42 V +
42+
3
Alimentation de commande -42 V c.c.
42 V COM
42-
4
Blindage de bus CAN
IDM CAN SHIELD
SH2
5
Bus CAN IDM Bas
IDM CAN LO
CN-
6
Bus CAN IDM Haut
IDM CAN HI
CN+
7
Système OK, vers les IDM
IDM SYSOKOUT
OUT
8
Système OK, retour des IDM
IDM SYSOKRTN
RTN
9
Blindage de sécurité
BLINDAGE DE
SÉCURITÉ
SH3
10
Entrée d’activation de sécurité 1
SAFETY ENABLE 1+
SE1
11
Commun de l’activation de sécurité
SAFETY ENABLE-
SE-
12
Entrée d’activation de sécurité 2
SAFETY ENABLE 2+
SE2
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Longueur de
dénudage
mm (in.)
SH142+
42-SH2
CN-CN+
OUTRTN
SH3SE1
SE-SE2
Longueur de
dénudage
mm (in.)
Couple de
serrage
Nm (lb-in.)
6,4 (0,25)
0,235 (2,0)
41
Chapitre 4
Données des connecteurs du système Kinetix 6000M
Connecteur d’arrêt sécurisé
du couple
1
F 2 +F2 F 1 +F1 S E 2S E S E 12 4 +
24-
Avant de raccorder des
dispositifs de sécurité,
retirez le cavalier d’autorisation de mouvement.
Ce connecteur fournit un point de termiBarrette de fiche de
naison pour la connexion, entre autres, des
câblage
dispositifs de sécurité suivants : boutons
d’arrêt d’urgence, barrières immatérielles
et tapis de sol. Les sorties redondantes des
dispositifs de sécurité doivent être connectées aux entrées 1 et 2 d’activation de la
sécurité avec comme référence le commun d’activation de la sécurité.
Chaque module IPIM est livré avec le bornier de câblage amovible et le cavalier
d’autorisation de mouvement installé dans le connecteur d’arrêt sécurisé du couple.
IMPORTANT
Lorsque le cavalier d’autorisation de mouvement est installé, la fonction d’arrêt
sécurisé du couple est inopérante.
IMPORTANT
Les broches 8 et 9 (24 V+) sont uniquement utilisées par le cavalier
d’autorisation de mouvement. Lors du câblage au bornier amovible de câblage,
l’alimentation 24 V (pour un dispositif de sécurité externe qui déclenche la
demande d’arrêt sécurisé du couple) doit provenir d’une source externe,
sinon les performances du système seront compromises.
Ce connecteur prolonge les signaux d’arrêt sécurisé destinés à être utilisés pour
câbler une ou plusieurs configurations d’arrêt sécurisé, ou à contourner (ne pas
utiliser) la fonction d’arrêt sécurisé du couple. Pour de plus amples informations,
reportez-vous à la section page 114.
Borne
Description
Signal
1
Surveillance signal de
retour 2+
FDBK2+(1)
F2+
2
Surveillance signal de
retour 2-
FDBK2-(1)
F2-
3
Surveillance signal de
retour 1+
FDBK1+(1)
F1+
4
Surveillance signal de
retour 1-
FDBK1-(1)
F1-
5
Entrée d’activation de
sécurité 2
SAFETY ENABLE 2+
SE2
6
Commun de l’activation
de sécurité
SAFETY ENABLE-
SE-
7
Entrée d’activation de
sécurité 1
SAFETY ENABLE 1+
SE1
8
Alimentation bypass de
sécurité, +24 V c.c.,
320 mA max
24+(2)
24+
9
Commun de l’alimentation bypass de sécurité
24 V COM(2)
24-
Longueur
de dénudage
mm (in.)
Couple de
serrage
Nm (lb-in.)
Section
des câbles
min./max.(3)
mm2
(calibre AWG)
7,0
(0,275)
0,235
(2,0)
0,14…1,5
(30…14)
(1) Les bornes de surveillance du signal de retour sont uniquement fournies pour assurer la compatibilité avec le connecteur de sécurité
Kinetix 6000.
(2) Voir page 114 pour des informations sur l’utilisation adéquate de ces bornes.
(3) Dimensions maximum/minimum compatibles avec le connecteur ; il ne s’agit pas de recommandations.
42
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Données des connecteurs du système Kinetix 6000M
Chapitre 4
Connecteurs de la fibre optique Sercos
L’anneau à fibre optique Sercos est raccordé à l’aide
des connecteurs Sercos de réception (RX) et
d’émission (TX).
Réception
Transmission
ATTENTION : Pour éviter d’endommager les connecteurs Sercos RX et TX, fixez
les câbles à fibre optique uniquement à la force des doigts. N’utilisez ni clé ni
d’aide mécanique. Pour plus d’informations, reportez-vous à la publication
2090-IN010, « Fiber Optic Cable Installation and Handling Instructions ».
Tableau 12 – Caractéristiques Sercos
Attribut
Valeur
Vitesse de transmission
8 Mbits/s (fixe)
Intensité lumineuse
Puissance faible ou élevée, réglable via le clavier/afficheur à cristaux liquides
(voir page 70).
Période de mise à jour
cyclique
500 μs, minimum
Adresses de station
Attribuées à chaque unité IDM, voir page 72. Le module IPIM ne possède pas d’adresse
Sercos puisque ce n’est pas un dispositif Sercos.
Entrée d’activation
EN +
-
1
Une entrée TOR est fournie pour l’activation de tous les IDM.
L’état d’activation est transmis à toutes les unités IDM.
Borne
Description
Signal
1
Alimentation
d’activation +24 V c.c.
ENABLE 24V+
+
2
Enable Input
ENABLE INPUT
EN
3
Commun 24 V c.c.
ENABLE 24V COM
-
Longueur
de dénudage
mm (in.)
Couple de
serrage
Nm (lb-in.)
Section
des câbles
min./max.(1)
mm2
(calibre AWG)
7,0
(0,275)
0,235
(2,0)
0,14…1,5
(30…14)
(1) Dimensions maximum/minimum compatibles avec le connecteur ; il ne s’agit pas de recommandations.
Tableau 13 – Caractéristiques de l’entrée d’activation
Signal
Description
ENABLE Signal haut actif en mode commun à isolation optique. La charge d’intensité
nominale est de 10 mA. Une entrée 24 V c.c. est appliquée à cette borne pour
activer tous les modules. Le temps de réaction pour toutes les unités IDM
connectées au module IPIM est au maximum de 30 ms.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Temps de
réaction Front/
de l’unité Niveau
IDM
sensible
30 ms
Niveau
43
Chapitre 4
Données des connecteurs du système Kinetix 6000M
Connecteurs EtherNet/IP
Deux connecteurs sont prévus pour les mises à jour du firmware, le dépannage
et l’intégration avec Logix. Les ports Ethernet prennent également en charge une
interface de navigateur Internet, afin de pouvoir accéder aux informations sur
l’état du module IPIM et des unités IDM.
Connecteur Ethernet du module
de commande à 8 broches
Ports Ethernet/IP
8
1
Broche
Description du signal
Nom du signal
1
Transmission+
TD+
2
Transmission-
TD-
3
Réception+
RD+
4
Réservé
–
5
Réservé
–
6
Réception-
RD-
7
Réservé
–
8
Réservé
–
Brochage du connecteur réseau du module IPIM
Le réseau du système IDM est construit à l’aide de câbles 2090-CNSxPxS-AAxx.
Un câble 2090-CNSSPRS-AAxx ou 2090-CNSSPSS-AAxx est requis pour le
raccordement au module IPIM. Le connecteur est de type M12 à codage B.
2
5
1
Connecteur
réseau IDM
44
3
4
Broche
Description du signal
Nom du signal
1
Émission (TX+) vers unité IDM
TX+
2
Retour (RX-) depuis unité IDM
RTN RX-
3
Retour (RX+) depuis unité IDM
RTN RX+
4
Émission (TX-) vers unité IDM
TX-
5
Signal de référence
REF
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Données des connecteurs du système Kinetix 6000M
Figure 12 – Fonctions, connecteurs et voyants du motoservovariateur intégré
➊
➋
➍
➏
➎
➌
456
90 1
78
23
D
➐
N
S1
456
90 1
78
S10
1
23
Connecteurs et voyants
de l’IDM
Chapitre 4
2
3
➓
➒
Repère
Description
➊
Connecteur d’entrée de câble hybride
(depuis le module IPIM ou l’unité IDM
précédente)
➋
Connecteur de sortie du câble hybride
(vers unité IDM)
➌
Connecteur de sortie du réseau IDM
(vers unité IDM)
➍
Connecteur d’entrée du réseau IDM
(depuis le module IPIM ou l’unité IDM
précédente)
➎
➑
Voir page
Points de raccordement d’entrée et de sortie des
câbles hybrides d’alimentation et de
communication.
41
Points de raccordement d’entrée et de sortie des
câbles réseau IDM.
41
Voyant d’état du variateur
Donne des informations sur l’état de l’unité IDM.
95
➏
Voyant d’état du réseau
Fournit l’état général de l’unité IDM.
95
➐
Entrée TOR HOME (connecteur 3)
Entrée TOR de prise d’origine.
47
➑
Entrée TOR REG1/OT+ (connecteur 2)
Entrée TOR de registration 1/surcourse positive.
47
➒
Entrée TOR REG2/OT- (connecteur 1)
Entrée TOR de registration 2/surcourse négative.
47
➓
Interrupteur d’adresse de station
S10 – chiffre des dizaines (poids fort)
Définit l’adresse de station sur le réseau IDM.
72
Interrupteur d’adresse de station
S1 – chiffre des unités (poids faible)
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45
Chapitre 4
Données des connecteurs du système Kinetix 6000M
Description des connecteurs Connecteur de câble hybride
et des signaux de l’unité IDM Les informations ci-dessous indiquent le brochage des connecteurs de câble
hybride de l’unité IDM.
Connecteur
d’entrée
hybride
Connecteur d’entrée
Connecteur
de sortie
hybride
Connecteur de sortie
2 8 7
4
10
9
3
6
1
4
5
7
D
A
B C
Broche
Description
Nom du signal
Nom du signal
A
Bus c.c. +
DC +
DC +
B
Bus c.c. -
DC-
DC-
C
Alimentation de commande
+42 V c.c.
42 V +
42 V +
D
Alimentation de commande
-42 V c.c.
42 V COM
42 V COM
E
Terre du châssis
1
Réservé
Réservé
Réservé
2
Alimentation 24 V de forçage du
frein
24 V FREIN
3
Commun de l’alimentation de
forçage du frein
24 V FREIN
4
Entrée d’activation de sécurité 1
SAFETY ENABLE 1+
SAFETY ENABLE 1+
5
Commun de l’activation de
sécurité
SAFETY ENABLE-
SAFETY ENABLE-
6
Entrée d’activation de sécurité 2
SAFETY ENABLE 2+
SAFETY ENABLE 2+
7
Bus CAN IDM Haut
IDM CAN HI
IDM CAN HI
8
Bus CAN IDM Bas
IDM CAN LO
IDM CAN LO
9
Système OK depuis l’IPIM ou l’IDM
précédent
IDM SYSOKIN
IDM SYSOKOUT
10
Retour système OK vers IPIM
IDM SYSOKRTN
IDM SYSOKRTN
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
1
3
E
A
C B
46
2
9
6
E
D
8
10
5
Données des connecteurs du système Kinetix 6000M
Chapitre 4
Brochage des connecteurs d’entrée et de sortie du réseau IDM
Les informations de brochage suivantes sont fournies pour les connecteurs réseau
d’unité IDM.
Connecteur Connecteur d’entrée
d’entrée
réseau
Connecteur de sortie
2
2
Connecteur
de sortie
réseau
5
5
3
1
1
3
4
4
Broche
Nom du signal
Nom du signal
1
RX+
TX+
2
RTN TX-
RTN RX+
3
RTN TX+
RTN RX-
4
RX-
TX-
5
REF
REF
Connecteurs d’entrée TOR
Trois connecteurs d’entrée TOR permettent de
raccorder facilement des capteurs au système
sans avoir à ramener des câbles à l’armoire de
commande.
D
Entrée
TOR 3
N
S1
S10
1
Entrée TOR 1
2
3
Entrée TOR 2
Les connecteurs acceptent les fonctions d’entrée
courantes suivantes :
• entrées de prise d’origine, de surcourse négative et de surcourse positive
• deux entrées de registration.
Si les entrées TOR ne sont pas utilisées pour leurs fonctions assignées, elles
peuvent servir d’entrée à usage général et l’état de leurs points est lu dans le
programme d’application.
L’alimentation 24 Vc.c. est fournie à chaque entrée pour les fonctions suivantes :
registration, prise d’origine, validation, surcourse positive et surcourse négative.
Il s’agit d’entrées NPN qui requièrent un dispositif fournissant l’alimentation.
Une connexion d’alimentation 24 Vc.c. et une connexion de commun sont
fournies pour chaque entrée. L’intensité de courant totale alimentant les trois
connecteurs d’entrée est de 200 mA.
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47
Chapitre 4
Données des connecteurs du système Kinetix 6000M
Les unités IDM ont trois connecteurs d’entrée TOR M12 à 5 broches. Des
cordons de raccordement de type Micro c.c. M12 (Série 889D), des répartiteurs
et des câbles en V Allen-Bradley sont disponibles avec des connecteurs droits ou
à angle droit pour réaliser les raccordements entre l’unité IDM et les capteurs
d’entrée.
Pour connaître les caractéristiques des cordons de raccordement les plus courants,
consultez la publication CNSYS-BR001, « Connection Systems Quick
Selection Guide ». Pour des informations complètes, reportez-vous à la
publication M117-CA001, « On-Machine™ Connectivity ».
IMPORTANT
Les connecteurs d’entrée non utilisés doivent être recouverts d’un capot
protecteur pour conserver la protection IP de l’unité IDM. Serrez chaque
capot au couple de 0,6 N•m pour assurer une bonne étanchéité.
IMPORTANT
Pour améliorer la performance CEM de l’entrée de registration, consultez
la publication GMC-RM001, « System Design for Control of Electrical Noise
Reference Manual ».
IMPORTANT
Les dispositifs d’entrée de surcourse doivent être normalement fermés.
Connecteur d’entrée TOR 1
Surcourse -/Registration 2
Connecteur d’entrée TOR 2
Surcourse +/Registration 1
4
Connecteur d’entrée TOR 3
Origine
4
5
4
5
1
3
5
1
3
2
1
3
2
2
Broche
Nom du signal
Nom du signal
Nom du signal
1
24 V+
24 V+
24 V+
2
Surcourse -
Surcourse +
Réservé
3
24 V COM
24 V COM
24 V COM
4
Registration 2
Registration 1
Origine
5
Blindage/Terre du châssis
Blindage/Terre du châssis
Blindage/Terre du châssis
L’unité IDM n’accepte que des entrées PNP (actives hautes).
Connexion individuelle de capteur normalement fermé (N.F.)
Les capteurs normalement fermés sont utilisés pour servir d’interrupteurs de
fin de couse (surcourse) sur l’unité IDM. N’importe quel câble direct 1-1 avec
connecteur M12 à 4 ou 5 broches, codage A, peut être utilisé pour connecter
un capteur normalement fermé. Voir Figure 13.
48
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Données des connecteurs du système Kinetix 6000M
Chapitre 4
Figure 13 – Exemple de connexion individuelle de capteur N.F.
889D-x4ACDx-xx Patchcord
IDM
Unit
I/O 24V +
Signal
I/O 24V COM
1
2
3
4
5
1
2
3
4
5
Normally Closed
PNP Sensor
Connexion individuelle de capteur normalement ouvert (N.O.)
Les capteurs normalement ouverts sont utilisés pour servir d’interrupteurs de
registration ou de prise d’origine sur l’unité IDM. N’importe quel câble direct 1-1
avec connecteur M12 à 4 ou 5 broches, codage A, peut être utilisé pour connecter
un capteur normalement ouvert. Voir Figure 14.
Figure 14 – Exemple de connexion individuelle de capteur N.O.
889D-x4ACDx-xx Patchcord
IDM
Unit
I/O 24V +
1
2
3
4
5
1
2
3
4
5
I/O 24V COM
Signal
Normally Open
PNP Sensor
Connexion mixte de capteur N.F. et N.O.
Il peut y avoir des applications dans lesquelles deux capteurs doivent être
raccordés à un connecteur d’entrée. Typiquement, un interrupteur de fin de
course (N.F.) est raccordé à la broche 2 et un interrupteur de registration (N.O.)
à la broche 4 du connecteur.
Sur la figure ci-dessous, le cordon de raccordement 889D-x4ACDx-xx permute le
signal N.F. de la broche 2 à la broche 4. Le répartiteur Micro rétablit ensuite la
connexion adéquate à la broche 2 du connecteur d’entrée IDM. Le capteur N.O.
est directement raccordé à la broche 4.
Figure 15 – Connexion mixte de capteur N.F. et N.O. à l’aide d’un répartiteur Micro
879D-F5DM
DC Micro Splitter or
879-F5xCDM-xx Cable
889D-x4ACDx-xx
Patchcord
IDM
Unit
1
2
3
4
5
A
889D-x4ACDx-xx
Patchcord
I/O 24V +
I/O 24V COM
Signal
I/O 24V +
NC Sensor
I/O 24V COM
NO Sensor
I/O 24V +
Signal
I/O 24V COM
B
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
1
2
3
4
5
Normally Open
PNP Sensor
1
2
3
4
5
Normally Closed
PNP Sensor
889D-x4ACDx-Vxx
Patchcord
49
Chapitre 4
Données des connecteurs du système Kinetix 6000M
Exemples de câble d’entrée TOR
Figure 16 – Entrées TOR utilisées pour les fonctions de prise d’origine et de surcourse
Unités IDM
MDF-SBxxxxx
D
N
D
S1
S10
N
S1
1
Entrées TOR
(1, 2, 3)
3
2
S10
1
3
2
Cordons de
raccordement
889D-x4ACDx-xx
Affectation des entrées :
1 = Surcourse- (N.F.)
2 = Surcourse+ (N.F.)
3 = Prise d’origine (N.O.)
Affectation des entrées :
1 = Registration 2 (N.O.)
2 = Registration 1 (N.O.)
Détecteurs de
proximité
871TS-N12BP18-D4
1
2
3
1
2
Figure 17 – Entrées TOR utilisées pour les fonctions de prise d’origine, de surcourse et
de registration
Unité IDM MDF-SBxxxxx
Entrées TOR
(1, 2, 3)
Affectation des entrées :
3 = Prise d’origine (N.O.)
Répartiteur
879D-F4DM
50
S10
S1
1
D
2
N
3
Capteurs
Cordons de
raccordement
889D-x4ACDx-x
Câble V
879D-x4ACDM-x
Cordons de
raccordement
889D-x4ACDx-x (N.O.) ou
889D-x4ACDx-Vx (N.F.)
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Affectation des entrées :
2A = Registration 1 (N.O.)
2B = Surcourse+ (N.F.)
1A = Surcourse- (N.F.)
1B = Registration 2 (N.O.)
Données des connecteurs du système Kinetix 6000M
Chapitre 4
Tableau 14 – Description des entrées TOR
ConnecBroche teur
Signal
Temps Sensible
de
au front/
capture niveau
Description
4
3
ORIGINE Signal haut actif en mode commun à isolation optique. La
30 ms
charge d’intensité nominale est de 10 mA. Les entrées d’interrupteur de prise d’origine (contact normalement ouvert) pour
chaque axe nécessitent une tension nominale de 24 V c.c.
Niveau
4
1/2
REG1
REG2
Des entrées de registration rapide sont requises pour indiquer 500 ns
à l’interface moteur de capturer les informations de position
avec moins de 4 s d’incertitude. Signal haut actif en mode
commun à isolation optique. La charge d’intensité nominale
est de 10 mA. Une entrée 24 V c.c. est appliquée à cette borne.
Front
2
1/2
OT+
OT-
La détection de surcourse est disponible en tant que signal
haut actif en mode commun à isolation optique. La charge
d’intensité est de 10 mA nominal par entrée. Les entrées
d’interrupteur de fin de course positive/négative (contact
normalement fermé) pour chaque axe nécessitent une
tension c.c. nominale de 24 V.
Niveau
30 ms
Tableau 15 – Caractéristiques des entrées TOR
Paramètre
Description
Min.
Max.
Tension à l’état
passant
Tension appliquée à l’entrée, par
rapport à IOCOM, pour assurer un
état passant.
HOME et OT+/OT-
21,6 V
26,4 V
REG1 et REG2
21,6 V
26,4 V
Intensité état passant Courant pour garantir l’état passant.
3,0 mA
10,0 mA
Tension de
désactivation
-1,0 V
3,0 V
Tension appliquée à l’entrée, par rapport à IOCOM, pour assurer un
état bloqué.
Figure 18 – Circuits d’entrée TOR standard
24 V c.c. (1)
I/O SUPPLY
INPUT
3k 
0.1 F
511 
IO_COM
Dispositif d’entrée
fourni par l’utilisateur
IDM
(1) Source (plage) 24 V c.c. = 21,6 V – 26,4 V (alimenté par l’IPIM, ne doit pas dépasser un total de 250 mA).
Entrée courant maximum = 10 mA.
Figure 19 – Circuits d’entrée TOR à haute vitesse
24 V c.c.
I/O SUPPLY
INPUT
2.49k 
0.001 F
1.27k 
IO_COM
Dispositif fourni
par le client
IDM
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
51
Chapitre 4
Données des connecteurs du système Kinetix 6000M
Caractéristiques
d’alimentation
Entrée de forçage du frein
ATTENTION : pour éviter les blessures corporelles et/ou les dommages
matériels, le forçage du frein doit être exclusivement utilisé pendant
l’assemblage de la machine quand le module IPIM n’est pas raccordé
à l’unité IDM.
La connexion de forçage du frein est effectuée sur deux broches dédiées du
connecteur d’entrée hybride. Le câble hybride n’a pas de connexion sur ces
broches.
Le forçage du frein peut uniquement être activé lorsque le câble d’entrée
hybride n’est pas connecté. Le câble de forçage du frein est fixé à l’emplacement
normalement utilisé pour le câble d’entrée hybride.
Deux connexions sont nécessaires pour l’alimentation d’entrée de forçage du
moteur/frein. Les connexions sont dimensionnées pour +24 V et pour l’intensité
indiquée dans le tableau ci-après. Un signal actif desserre le frein du moteur.
Tableau 16 – Caractéristiques du frein
Spécification
Valeur
Tension nominale du frein
24 V c.c.
Tension minimum
21,6 V c.c.
Tension maximum
27,6 V c.c.
Courant maximum du frein
650 mA
Cycle de travail de crête
Tableau 17 – Cycle de travail de crête – définition des termes
Terme
Définition (1)
Courant assigné permanent (ICont)
Valeur maximale de courant pouvant être fourni en permanence.
Courant de crête nominal (IPKmax)
Valeur maximale de courant de crête que le variateur peut fournir. Cette valeur
n’est valable que pour les temps de surcharge inférieurs à TPKmax.
Cycle de travail (D)
Le rapport du temps de crête à la période d’application, défini comme suit :
D = T PK x 100%
T
Temps de crête (TPK)
Temps de crête (IPK) pour un profil de charge donné. Doit être inférieur ou
égal à TPKmax.
Courant de crête (IPK)
Niveau de courant de crête pour un profil de charge donné. IPK doit être
inférieur ou égal au courant de crête nominal (TPKMAX) du variateur.
Courant de base (IBase)
Le niveau du courant entre les impulsions du courant crête pour un profil de
charge donné. IBase doit être inférieur ou égal au courant assigné permanent
(ICont) du variateur.
Profil de charge
Le profil de charge, constitué des valeurs IPK, IBase, TPK et D (ou T), caractérise
complètement le fonctionnement du variateur dans une situation de
surcharge. Ces valeurs sont définies collectivement comme le Profil de charge
du variateur.
Durée d’application (T)
La somme des durées IPK (TPK) et IBase.
(1) Toutes les valeurs actuelles sont définies comme l’intensité efficace (eff.).
52
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Données des connecteurs du système Kinetix 6000M
Chapitre 4
Surcharge crête de l’onduleur MDF-1003 (TPK < 2,0 s)
35%
Ipk = 200%
Ipk = 350%
Ipk = 471%
Maximum Duty Cycle (Dmax)
30%
25%
20%
15%
10%
5%
0%
0%
20%
40%
60%
80%
100%
% Base Current (IBase/Icont)
Surcharge crête de l’onduleur MDF-1153 (TPK < 2,0 s)
35%
Ipk = 200%
Ipk = 350%
Ipk = 443%
Maximum Duty Cycle (Dmax)
30%
25%
20%
15%
10%
5%
0%
0%
20%
40%
60%
80%
100%
% Base Current (IBase/Icont)
Surcharge crête de l’onduleur MDF-1304 (TPK < 2,0 s)
35%
Ipk = 200%
Ipk = 344%
Maximum Duty Cycle (Dmax)
30%
25%
20%
15%
10%
5%
0%
0%
20%
40%
60%
80%
100%
% Base Current (IBase/Icont)
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
53
Chapitre 4
Données des connecteurs du système Kinetix 6000M
Caractéristiques du signal
de retour
Les motoservovariateurs intégrés Kinetix 6000M sont proposés avec des
codeurs numériques haute performance avec signal de retour multi-tours
haute résolution :
• 524 288 points de comptage par tour
• Retour de position absolue à haute résolution sur 4096 tours au maximum.
L’unité IDM n’accepte pas de dispositif de retour auxiliaire.
Position absolue
La fonction de position absolue du variateur suit la position du moteur, dans
les limites de la rétention multi-tours, tandis que le variateur est hors tension.
La fonction de position absolue est disponible sur toutes les unités IDM.
Tableau 18 – Exemples d’indicateur de position absolue
Type de codeur
Réf. moteur Désignation
Réf. moteur Exemple
Hengstler BiSS
-Q
MDF-SB1003P-Q
Figure 20 – Limites de retenue de position absolue
-2048
-1024
+1024
Position à la mise hors tension
54
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
+2048
Chapitre
5
Connexion du système Kinetix 6000M
Ce chapitre décrit les procédures de câblage des composants du système
motoservovariateur intégré.
Critères de base du câblage
Sujet
Page
Critères de base du câblage
55
Mise à la terre du système IDM
56
Câblage général du système IDM
58
Contournement d’une unité IDM
60
Anneau à fibre optique Sercos
61
Connexions de câbleEthernet
65
Cette section comporte des informations élémentaires sur le câblage du système
motoservovariateur intégré Kinetix 6000M. Pour des informations spécifiques
concernant le câblage, consultez la publication 2094-UM001, « Kinetix 6000
user manual » ou 2094-UM002, « Kinetix 6200 user manual ».
ATTENTION : Planifiez l’installation de votre système de manière à exécuter
toutes les découpes, perçages, taraudages et soudages avec le système retiré de
l’armoire. La construction du système étant ouverte, veillez à ce qu’aucun débris
métallique ne tombe à l’intérieur. Ces derniers, ou tout contaminant, peuvent
se loger à l’intérieur de l’ensemble de circuits, ce qui peut endommager les
composants.
DANGER D’ÉLECTROCUTION : Pour éviter tout choc électrique, effectuez
toutes les opérations de montage et de câblage du rail d’alimentation
Série 2094 et des modules avant la mise sous tension. Une fois que
l’alimentation est appliquée, de la tension peut être présente sur des bornes
de connecteur, même si elles ne sont pas utilisées.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
55
Chapitre 5
Connexion du système Kinetix 6000M
IMPORTANT
Le câblage du système IDM diffère de celui d’un système servovariateur PWM
courant par les points suivants :
• les câbles hybrides et câbles réseau peuvent être attachés ensemble et
occuper le même chemin de câbles ;
• grâce à un blindage plus efficace des fils et une meilleure technique de
mise à la terre, les câbles hybrides et réseau ne nécessitent pas d’être
séparés physiquement.
Cette exception ne s’applique qu’aux câbles hybrides et réseau raccordés
à un module IPIM ou entre des unités IDM, et ne concerne pas le câblage
utilisé ailleurs dans un système variateur Kinetix. Consultez la publication
GMC-RM001, « System Design for Control of Electrical Noise Reference
Manual » pour de plus amples informations.
Le « National Electrical Code » des États-Unis, les réglementations électriques
locales en vigueur, les températures de fonctionnement spéciales, les cycles
de travail ou les configurations du système ont priorité sur les informations
présentées ci-dessus et les valeurs et méthodes décrites dans les documents
cités en référence plus haut.
Acheminement des câbles de puissance et de signal
Gardez à l’esprit le fait que lorsque vous acheminez le câblage de puissance et
de signal sur une machine ou un système, les parasites rayonnés par les relais,
transformateurs et autres dispositifs électroniques situés à proximité peuvent être
induit dans la communication des E/S ou autres signaux sensibles à basse tension.
Cela peut entraîner des défauts système et des anomalies de communication.
Les câbles hybrides et les câbles réseau sont listés UL aux normes d’isolation pour
1 000 V et 105 C et peuvent être acheminés dans un chemin de câbles commun.
IMPORTANT
L’élaboration de vos propres câbles n’est pas une option possible pour les câbles
hybrides et câbles réseau utilisés sur le système IDM.
Consultez la section Dégagements minimum requis, page 28 pour des exemples
d’acheminement des câbles basse et haute tension dans les chemins de câbles.
Pour plus d’informations, voir la publication GMC-RM001, « System Design
for Control of Electrical Noise Reference Manual ».
Mise à la terre du système
IDM
Tous les équipements et composants d’une machine ou d’un système de procédé
devraient posséder un point de mise à la terre commun connecté au châssis.
Un système mis à la terre fournit un chemin de terre pour la protection contre
les courts-circuits. La mise à la terre de vos modules et panneaux réduit les
dangers d’électrocution pour le personnel ainsi que les dommages matériels causés
par les courts-circuits, les surtensions transitoires et le raccordement accidentel
de conducteurs sous tension au châssis.
ATTENTION : Le National Electrical Code des États-Unis contient des critères,
conventions et définitions pour la mise à la terre. Suivez tous les codes locaux
et réglementations applicables pour mettre votre système à la terre en toute
sécurité.
Pour les exigences CE de mise à la terre, consultez la section Conformité
réglementaire, page 21.
56
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Connexion du système Kinetix 6000M
Chapitre 5
ATTENTION : Une tension élevée peut apparaître sur les blindages d’un câble
hybride s’ils ne sont pas reliés à la terre. Vérifiez que tous les blindages de câble
hybride possèdent une connexion à la terre. L’inobservation de ces procédures
de sécurité peut provoquer des blessures ou endommager l’équipement.
Il est très important d’assurer l’intégrité des signaux pour qu’un système
motoservovariateur intégré donne entière satisfaction. Vous devez vous assurer
que tous les câbles sont correctement mis à la terre via le module IPIM jusqu’au
plan de terre du système variateur Kinetix.
• Vérifiez que tous les câbles sont directement raccordés à la mise à la terre
du châssis.
• Bridez la section exposée du blindage du câble hybride au niveau de
la connexion de mise à la terre du câble (châssis) sur le variateur.
Voir Pose de la bride du blindage du câble.
Figure 21 – Blindages de câble hybride
DC+
PE
DC-
4242+
Câbles
d’alimentation
et terre
CNCN+
SH2
RTN
OUT
L’isolation du câble est retirée pour exposer
le blindage extérieur du câble.
SE1
SE2
Câbles de
signalisation
et blindages
regroupés
SESH3
Pose de la bride du blindage du câble
La bride de câble blindé garantit une liaison parfaite avec le blindage tout en
fixant le câble.
1. Enfoncez la bride à ressort.
2. Positionnez la partie exposée de la tresse en l’alignant directement avec la
bride.
3. Relâchez le ressort, en vérifiant que le câble et la tresse sont maintenus par
la bride.
Isolation externe
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Tresse exposée (sous bride)
57
Chapitre 5
Connexion du système Kinetix 6000M
Câblage général du système
IDM
ATTENTION : Le branchement ou le débranchement de câbles alors que le
système IDM est sous tension risque de provoquer des arcs électriques ou des
mouvements imprévisibles. Avant d’intervenir sur le système, débranchez
l’alimentation électrique et attendez que tout l’intervalle de temps indiqué sur
l’étiquette d’avertissement du module IPIM soit écoulé ou vérifiez que la tension
de bus c.c. mesurée au niveau du module IPIM est inférieure à 50 V c.c.
L’inobservation de cette précaution pourrait occasionner des blessures corporelles
graves, voire mortelles et endommager le produit.
ATTENTION : Vérifiez si les câbles installés sont correctement retenus pour
éviter une tension inégale ou un pli au niveau de leurs connecteurs. Mettez en
place des supports à un intervalle de 3 m tout au long du parcours des câbles.
Une force latérale excessive ou inégale au niveau des connecteurs de câble peut
engendrer l’ouverture et la fermeture de l’étanchéité du câble lorsque celui-ci plie,
ou encore la séparation des fils au niveau du presse-étoupe du câble.
L’inobservation de ces consignes de sécurité pourrait endommager le moteur et
ses composants.
L’élaboration de vos propres câbles n’est pas une option possible pour les câbles
hybrides et câbles réseau utilisés sur le système IDM.
IMPORTANT
Formez toujours une boucle d’égouttement dans les câbles juste avant chaque
entrée et sortie de câble dans l’unité IDM. Une boucle d’égouttement est un
point bas formé dans le câble pour recueillir les liquides et permettre au câble de
s’égoutter au lieu que les liquides s’écoulent le long du câble jusqu’à une connexion
électrique du moteur.
Raccordez les câbles réseau et les câbles hybrides uniquement après le montage de
l’unité IDM.
ATTENTION : Les connecteurs de câble doivent être correctement alignés avant
de verrouiller la connexion en appliquant l’angle de rotation ou le couple
recommandé. La nécessité d’exercer une force excessive ou d’utiliser des outils
pour enclencher complètement les connecteurs est un signe indiquant un
défaut d’alignement. L’inobservation de ces procédures de sécurité peut
entraîner des dommages au niveau de l’IDM, des câbles et des composants
des connecteurs.
Câble hybride
Le câble hybride, référence 2090-CHBIFS8-12AAxx, transfère l’alimentation
du bus c.c. et les signaux de communication entre les modules, depuis le module
IPIM jusqu’à la première unité IDM. Les unités IDM supplémentaires sont
connectées en série à l’aide d’un câble 2090-CHBP8S8-12AAxx comme indiqué
sur la Figure 22.
ATTENTION : Lors du câblage des fiches de connexion, vérifiez que toutes les
connexions sont correctement réalisées et que les fiches sont complètement
enfoncées dans les connecteurs de module. Un câblage/une polarité
incorrect(e) ou un câblage desserré peut provoquer une explosion ou
endommager l’équipement.
58
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Connexion du système Kinetix 6000M
Chapitre 5
Figure 22 – Câblage du système IDM
(Références entre parenthèses.)
Câble hybride IPIM-IDM
(2090-CHBIFS8-12AAxx)
Module IPIM
Câble hybride IDM-IDM
(2090-CHBP8S8-12AAxx)
Terminaison
hybride sur la
dernière unité IDM
(2090-CTHP8)
Câble réseau
(2090-CNSRPRS-AAxx)
PORT 1
PORT 2
NETWORK
Terminaison
réseau sur la
dernière unité IDM
(2090-CTSRP)
Unité IDM
Câble réseau à la première
unité IDM
(2090-CNSSPRS-AAxx)
Unité IDM
Les anneaux de couleur sur le connecteur de câble hybride et sur le câble de
raccordement doivent correspondre : rouge sur rouge et vert sur vert.
Serrez à la main le collier moleté sur un câble hybride sur environ 45 degrés pour
enfoncer complètement et verrouiller le connecteur.
Câblage des connecteurs
Utilisez ces consignes à titre de référence lorsque vous câblez le câble hybride sur
le module IPIM.
Figure 23 – Câble hybride 2090-CHBIFS8-12AAxx
4242+
CNCN+
RTN
OUT
SE1
SE2
SESH3
42- (white/blue)
42+ (blue)
CN- (white/brown)
CN+ (brown)
SH2 (drain)
RTN (pink)
OUT (white/pink)
SE1 (orange)
SE2 (yellow)
SE- (violet)
SH3 (drain)
Communication
SH2
DC+ (brown)
PE (green)
DC- (grey)
Control
Power
DC-
DC Bus
DC+
PE
1. Acheminez le câble/les fils jusqu’au module.
2. Insérez les fils dans les fiches de connexion.
3. Serrez les vis du connecteur.
Voir page 41 pour les caractéristiques de couple.
4. Tirez doucement sur chaque fil pour vérifier qu’il ne sort pas de la borne ;
réinsérez et serrez tout fil desserré.
5. Insérez la fiche de connexion dans le connecteur du module.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
59
Chapitre 5
Connexion du système Kinetix 6000M
Figure 24 – Câble hybride installé
Connecteur de bus c.c. du câble hybride
Câble hybride
42+
42SH2
CNCN+
OUT
RTN
SH3
SE1
SESE2
Connecteur de signaux de communication
de câble hybride
Câble réseau
Le réseau du système IDM est construit à l’aide de câbles 2090-CNSxPxS-AAxx.
Un câble 2090-CNSSPRS-AAxx ou 2090-CNSSPSS-AAxx est requis pour le
raccordement au module IPIM.
2090-CNSSPRS-AAxx
2090-CNSRPSS-AAxx(1)
2090-CNSRPRS-AAxx(1)
2090-CNSSPSS-AAxx
(1) Pas pour la connexion à un module IPIM.
Lors de l’installation des câbles réseau, serrez le connecteur au couple 0,8 à
1,2 Nm (7,1 à 10,6 lb-in.) pour mettre complètement en place les contacts et
sécuriser la connexion.
Contournement d’une unité
IDM
Pour contourner une unité IDM ou prolonger la longueur d’un câble, utilisez un
câble coupleur 2090-CCPPS8S reliant deux câbles hybrides. Cette situation peut
être souhaitée lors de l’entretien d’une unité ou simplement pour prolonger un
câble hybride. La longueur des câbles IDM-IDM ne doit pas dépasser 25 m en
fonctionnement normal lorsqu’un câble coupleur est utilisé.
Pour contourner une unité IDM ou prolonger des câbles réseau, il n’est pas
nécessaire de relier les câbles réseau IDM par un coupleur.
60
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Connexion du système Kinetix 6000M
Anneau à fibre optique
Sercos
Chapitre 5
L’anneau à fibre optique Sercos est raccordé à l’aide des connecteurs Sercos de
réception (RX) et d’émission (TX). Voir Connecteurs de la fibre optique Sercos,
page 43, pour plus de détails. Pour connaître l’emplacement des connecteurs,
consultez la documentation fournie avec votre module d’interface Sercos Logix
ou carte PCI.
Le câble à fibre optique en plastique est disponible dans des longueurs allant
jusqu’à 32 m. Le câble en verre est disponible dans des longueurs comprises
entre 50 et 200 m.
Raccordez le câble entre le connecteur d’émission du module Logix et le
connecteur de réception du premier module IPIM, puis entre les connecteurs
d’émission et de réception (d’un module à l’autre), et enfin entre le connecteur
d’émission du dernier module et le connecteur de réception du module Logix.
ATTENTION : Pour éviter d’endommager les connecteurs Sercos RX et TX, fixez
les câbles à fibre optique uniquement à la force des doigts. N’utilisez ni clé
ni d’aide mécanique. Pour plus d’informations, reportez-vous à la publication
2090-IN010, « Fiber Optic Cable Installation and Handling Instructions ».
IMPORTANT
Avant l’installation, nettoyez les connecteurs de câble à fibre optique. De la
poussière présente sur les connecteurs peut réduire la force du signal. Pour plus
d’informations, reportez-vous à la publication 2090-IN010, « Fiber Optic Cable
Installation and Handling Instructions ».
Le module IPIM possède des connecteurs de câble à fibre optique identiques à
ceux des variateurs Kinetix 6000 (2094-BMxx-S) et utilise les mêmes longueurs
de câble à fibre optique que les modules variateurs.
Dans l’exemple suivant (Figure 25), tous les modules variateurs et le module
IPIM sont sur le même anneau Sercos. La bague commence et se termine au
niveau du module Sercos 1756-M16SE. Les unités IDM connectées au module
IPIM (non illustré par souci de simplicité) font également partie de cet anneau
Sercos.
Figure 25 – Exemple de câble à fibre optique – Plate-forme Logix avec module IPIM
Module d’interface
Sercos 1756 M16SE
Bague à fibre optique Sercos
Plate-forme Logix
(automate ControlLogix illustré)
0.1 m
(5.1 in.)
Système Kinetix 6000
(rail d’alimentation 4 axes)
Module IPIM 2094-SEPM-B24-S
Modules AM simple largeur 2094-BMxx-x
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
61
Chapitre 5
Connexion du système Kinetix 6000M
Dans cette configuration 5 axes du rail d’alimentation Série 2094, le module IAM
et deux modules AM alimentent trois des axes et deux modules IPIM sont
connectés chacun à quatre unités IDM. Les onze axes sont tous sur le même
anneau Sercos.
Il n’est pas obligatoire d’avoir tous les variateurs Kinetix 6000 sur le même
anneau Sercos ; néanmoins, il faut que toutes les unités IDM soient sur le
même anneau Sercos que le module IPIM auquel elles sont reliées.
IMPORTANT
Figure 26 – Exemple de câble réseau Kinetix 6000M – Module IPIM relié à des unités IDM
(1 anneau Sercos)
Bague à fibre optique Sercos
Module d’interface
Sercos 1756 M16SE
Plate-forme Logix
(automate ControlLogix illustré)
Bague à fibre optique Sercos
Câbles alimentation/frein
Série 2090
Modules IPIM
2094-SEPM-B24-S
Module AM
2094-BMxx-x
Module IAM
2094-BCxx-Mxx-x (classe 400 V)
Câbles de signal
de retour
Série 2090
Câbles réseau
Série 2090
Câbles hybrides
Série 2090
Câbles réseau
Série 2090
Câbles hybrides
Série 2090
Moteurs rotatifs/linéaires
ou actionneurs compatibles
de classe 400 V
(moteurs Série MPL représentés)
Terminaisons 2090-CTHP8, 2090-CTSRP
requises sur dernière unité IDM.
Système IDM 1
62
Système IDM 2
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Connexion du système Kinetix 6000M
Chapitre 5
Cette configuration comprend les mêmes modules variateurs et modules IPIM
que ceux indiqués à la Figure 26, hormis le fait que les cinq modules sont répartis
sur deux anneaux Sercos. Chaque anneau possède son propre module Sercos
1756-M08SE dans le châssis de l’automate ControlLogix.
Il n’est pas obligatoire d’avoir tous les variateurs Kinetix 6000 sur le même
anneau Sercos ; néanmoins, il faut que toutes les unités IDM soient sur le
même anneau Sercos que le module IPIM auquel elles sont reliées.
IMPORTANT
Figure 27 – Exemple de câble réseau Kinetix 6000M – Module IPIM relié à des unités IDM
(2 anneaux Sercos)
Modules d’interface
Sercos 1756-M08SE
Plate-forme Logix
(automate ControlLogix illustré)
Anneau à fibre optique Sercos 2
Anneau à fibre optique Sercos 1
Câbles alimentation/frein
Série 2090
Modules IPIM
2094-SEPM-B24-S
Modules AM
2094-BMxx-x
Module IAM
2094-BCxx-Mxx-x (classe 400 V)
Câbles de signal
de retour
Série 2090
Câbles réseau
Série 2090
Câbles réseau
Série 2090
Câbles hybrides
Série 2090
Câbles hybrides
Série 2090
Moteurs rotatifs/linéaires
ou actionneurs compatibles
de classe 400 V
(moteurs Série MPL représentés)
Terminaisons 2090-CTHP8, 2090-CTSRP
requises sur dernière unité IDM.
Système IDM 1
Système IDM 2
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
63
Chapitre 5
Connexion du système Kinetix 6000M
Dans cette configuration, le rail d’alimentation Série 2094 8 axes comprend
quatre modules variateurs et quatre modules IPIM. Chaque module IPIM
est relié à quatre unités IDM. Il y a cinq anneaux Sercos et chaque anneau
possède son propre module Sercos 1756-M08SE dans le châssis de l’automate
ControlLogix.
Il n’est pas obligatoire d’avoir tous les variateurs Kinetix 6000 sur le même
anneau Sercos ; néanmoins, il faut que toutes les unités IDM soient sur le
même anneau Sercos que le module IPIM auquel elles sont reliées.
IMPORTANT
Figure 28 – Exemple de câble réseau Kinetix 6000M – Module IPIM relié à des unités IDM
(5 anneaux Sercos)
Modules d’interface
Sercos 1756-M08SE
Plate-forme Logix
(automate ControlLogix illustré)
Anneau à fibre optique Sercos 5
Anneau à fibre optique Sercos 4
Anneau à fibre optique Sercos 3
Anneau à fibre optique Sercos 2
Anneau à fibre optique Sercos 1
Câbles alimentation/frein
Série 2090
Modules AM
2094-BMxx-x
Modules IPIM
2094-SEPM-B24-S
Module IAM
2094-BCxx-Mxx-x (classe 400 V)
Câbles de signal
de retour
Série 2090
Câbles hybrides
Série 2090
Câbles réseau
Série 2090
Câbles hybrides
Série 2090
Système IDM 1
64
Câbles réseau
Série 2090
Câbles hybrides
Série 2090
Système IDM 2
Moteurs rotatifs/linéaires
ou actionneurs compatibles
de classe 400 V
(moteurs Série MPL représentés)
Câbles réseau
Série 2090
Câbles hybrides
Série 2090
Système IDM 3
Câbles hybrides
Série 2090
Système IDM 4
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Terminaisons 2090-CTHP8,
2090-CTSRP requises sur dernière
unité IDM.
Connexion du système Kinetix 6000M
Connexions de câbleEthernet
Chapitre 5
Cette procédure suppose que votre module ControlLogix ou CompactLogix
EtherNet/IP ainsi que vos modules de commande Série 2094 sont montés et
déjà prêts à être raccordés aux câbles réseau Ethernet.
Le réseau EtherNet/IP est raccordé en utilisant les connecteurs PORT 1 et/ou
PORT 2. Le module IPIM utilise le réseau EtherNet/IP uniquement pour
configurer le programme Logix. Reportez-vous à la page 44 pour localiser le
connecteur Ethernet sur votre module IPIM.
Reportez-vous à la Figure 29 pour localiser le connecteur sur votre module
automate EtherNet/IP.
Figure 29 – Emplacements de port Ethernet ControlLogix et CompactLogix
Automates CompactLogix 5370 L1, L2 et L3
Automate 1769-L3xERM illustré
Plate-forme ControLogix
Module EtherNet/IP 1756-ENxT illustré
Vu de face
00:00:BC:2E:69:F6
1 (Front)
2 (Rear)
Ports ControlLogix Ethernet
Les modules 1756-EN2T possèdent un seul port,
les modules 1756-EN2TR et 1756-EN3TR en ont deux.
Vues de
dessous
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Port 1, avant
Port 2, arrière
65
Chapitre 5
Connexion du système Kinetix 6000M
Notes :
66
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Chapitre
6
Configuration du système Kinetix 6000M
Ce chapitre décrit les procédures de configuration des composants de votre
système Kinetix 6000M avec votre module Sercos Logix.
Sujet
Page
Description de l’afficheur du module IPIM
68
Configuration du module IPIM
71
Configuration de l’unité IDM
72
Profils complémentaires
75
Configuration du module d’interface Sercos Logix
75
Application de l’alimentation au système
84
Test et réglage des axes
85
CONSEIL
Configuration du système
motoservovariateur intégré
Kinetix 6000M
Avant de commencer, assurez-vous d’avoir la référence de chaque unité IDM,
module IPIM et du module Logix intégrés à votre application de commande de
mouvement.
La configuration du système motoservovariateur intégré Kinetix 6000M est
semblable à celle qui est décrite dans le manuel utilisateur des servovariateurs
multi-axes Kinetix 6000 et dans le manuel utilisateur des servovariateurs
multi-axes modulaires Kinetix 6200 et Kinetix 6500. Vous attribuerez à chaque
unité IDM une adresse de station et configurerez le système IDM dans le logiciel
RSLogix 5000.
Le module IPIM ne requiert pas que vos unités IDM soient configurées dans
l’anneau Sercos. Vous pouvez cependant inclure le module IPIM dans votre
projet RSLogix 5000 en le connectant à un module Ethernet configuré dans le
châssis Logix et en l’ajoutant sous le module Ethernet dans l’arborescence de
configuration des E/S. Vous aurez également besoin d’un profil complémentaire
pour utiliser le module IPIM dans le projet RSLogix 5000, ce qui vous permettra
de consulter dans le logiciel RSLogix 5000 les informations d’état sur le module
IPIM et de les utiliser dans votre programme Logix. La connexion Ethernet est
également utilisée pour mettre à jour le firmware du module IPIM avec le logiciel
ControlFLASH.
CONSEIL
Pour tous les modules Kinetix 6000, la vitesse de transmission par défaut
est de 4 Mbits/s. Pour être compatible avec le Kinetix 6000M, la vitesse des
modules doit être changée en 8 Mbits/s.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
67
Chapitre 6
Configuration du système Kinetix 6000M
Description de l’afficheur
du module IPIM
Le module IPIM comporte six voyants d’état (voir Interprétation des voyants
d’état, page 94) et un afficheur à cristaux lignes à quatre lignes. Les voyants et
l’afficheur sont utilisés pour surveiller l’état du système, définir les paramètres
du réseau et dépanner les défauts. Quatre boutons de navigation sont situés
directement sous l’afficheur et servent à sélectionner les éléments depuis un menu
logiciel.
Figure 30 – Afficheur à cristaux liquides du module IPIM
IPIM
01 02 03 04 05 06
07 08 09 10 11 12
13 14 15 16
«
IPIM
01 02 03 04 05 06
07 08 09 10 11 12
13 14 15 16
«
»
info
»
info
tools
Menu logiciel
tools
Boutons de navigation
Voyants d’état (voir page 94)
Le menu logiciel propose des options de modification qui correspondent à
l’affichage en cours. Utilisez les boutons de navigation pour effectuer les actions
suivantes.
«»
V
68
V
La sélection de l’une ou l’autre des flèches passe à la sélection du paramètre ou de la valeur
suivante (ou précédente). Il se peut que les deux flèches ne soient pas présentes, en fonction
du menu affiché.
La sélection de l’une ou l’autre des flèches passe à la sélection de l’option suivante du menu.
Elle permet aussi de modifier une valeur sélectionnée. Il se peut que les deux flèches ne soient
pas présentes, en fonction du menu ou de l’option affiché.
back
Abandonne les modifications et revient à l’écran précédent ou au menu principal.
cancel
Abandonne les modifications et revient au menu principal.
enter
Accepte la sélection/valeur en cours.
info
Affiche les Informations sur le module IPIM ou une unité IDM sélectionnée.
home
Abandonne les modifications et revient au menu principal.
tools
Affiche le menu des outils.
save
Accepte la sélection/valeur en cours.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Configuration du système Kinetix 6000M
Chapitre 6
Séquence de démarrage
À la mise sous tension initiale, le module IPIM effectue un auto test du système.
Lorsque le résultat est satisfaisant, la confirmation suivante s’affiche, suivie de la
version du firmware et de l’adresse IP.
Running Self
Tests . . . OK
FW Version
1.xx.xx
IP Address:
192.169.1.111
L’écran principal affiche ensuite l’adresse de toutes les unités IDM connectées.
IPIM
01 02 03 04 05 06
07 08 09 10 11 12
13 14 15 16
«
»
info
tools
Si une unité IDM signale une erreur, l’adresse IDM est soulignée ou intensifiée.
Elle est intensifiée lorsque les erreurs sont graves et soulignée en cas d’erreurs
mineures.
Affichage des informations
À l’aide des flèches, sélectionnez « IPIM » ou une unité IDM particulière.
« IPIM » sélectionné
IPIM
01 02 03 04 05 06
07 08 09 10 11 12
13 14 15 16
«
»
info
tools
Unité IDM 8
sélectionnée
IPIM
01 02 03 04 05 06
07 08 09 10 11 12
13 14 15 16
«
»
info
Appuyez sur « info » pour afficher un nouvel écran donnant des informations
détaillées sur le module IPIM ou l’unité IDM sélectionnée.
V
home
tools
V
Informations IPIM
IDM 8
Status:
Stopped
Safety:
Safe-off
Sercos Phase:
4
Active Faults:
V
IPIM
IP Addr:
192.168.1.1
Bus Reg Cap: 33 %
Bus Voltage: 600 V
Active Faults:
V
home
tools
Informations IDM
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
69
Chapitre 6
Configuration du système Kinetix 6000M
Les informations suivantes sont affichées.
Informations IPIM
Informations IDM
État du
module :
– Adresse IP
– OK
– Veille (OK, mais pas de connexion CIP)
– En défaut
– Défaut init.
(requiert une réinitialisation)
État :
Affiche les valeurs d’état de l’IDM.
Bus Reg Cap
Pourcentage de la capacité de résistance
de freinage utilisée.
Sécurité :
« Motion-allowed » (mouvement
autorisé) ou « Safe-off » (arrêt sécurisé).
Active
Faults :
Les défauts actifs (un par ligne) sont
affichés.
Sercos
Phase :
Phase Sercos actuelle du module IDM :
0 – 5.
Utilization :
Pourcentage du courant permanent du
bus c.c.
Active
Faults :
Les défauts actifs (un par ligne) sont
affichés.
Menu Tools (Outils)
Le menu Tools (Outils) permet de configurer le réseau, de régler l’intensité
lumineuse Sercos et d’aider au dépannage.
Network configuration
Sercos light intensity
IPIM fault help
IDM fault help
V
back
enter
V
Pour modifier une option de menu ou une valeur, utilisez les touches fléchées
pour sélectionner l’option souhaitée puis appuyez sur « enter ». La flèche vers
le haut permet d’augmenter la valeur en surbrillance. Les valeurs reviennent au
début lorsque la fin de la liste est atteinte.
back
enter
Network mode
Static IP
Subnet mask
Gateway address
V
V
enter
V
back
Static IP
111.222.333.444
enter
V
Network configuration
Sercos light intensity
IPIM fault help
IDM fault help
enter
»
cancel
save
Utilisez la flèche
droite pour le
déplacement et
la flèche vers
le haut pour
modifier la
valeur
V
Le menu Tools (Outils) permet de consulter/modifier les paramètres suivants.
Choix
Description
Network
configuration
Mode
Sélectionnez la configuration « Static » ou « DHCP ».
IP Address (adresse IP)
Modifie l’adresse IP.
Subnet Mask (masque de sous-réseau)
Modifie le masque de sous-réseau.
Gateway Address (adresse de passerelle)
Modifie l’adresse de passerelle.
Primary address (adresse principale)
Modifie l’adresse IP du serveur de nom principal.
Secondary Name Server
(serveur de noms secondaire)
Modifie l’adresse IP du serveur de nom secondaire.
Sercos light
intensity
Sélectionne une intensité forte ou faible. La modification de l’intensité lumineuse prend effet immédiatement et elle est conservée en mémoire non volatile. La valeur par défaut est « High » (haute).
IPIM fault help Affiche le texte d’aide concernant le défaut IPIM sélectionné.
IDM fault help
70
Affiche le texte d’aide concernant le défaut IDM sélectionné.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Configuration du système Kinetix 6000M
Configuration du module
IPIM
Chapitre 6
Vous pouvez inclure le module IPIM dans votre projet RSLogix 5000 en le
connectant à un module Ethernet configuré dans le châssis Logix et en l’ajoutant
sous le module Ethernet dans l’arborescence de configuration des E/S. À la suite
de quoi, vous pourrez consulter dans le logiciel RSLogix 5000 les informations
d’état du module IPIM et les utiliser dans votre programme Logix. Pour sélectionner le module IPIM dans le logiciel RSLogix 5000, version 20, vous devez charger
un profil complémentaire (voir page 75).
Paramétrage de l’adresse réseau du module IPIM
Pour effectuer la surveillance, les diagnostics et la mise à jour du firmware, il faut
programmer les paramètres suivants sur l’affichage à cristaux liquides :
• Mode – statique ou DHCP
• IP Address (adresse IP)
• Passerelle
• Masque de sous-réseau
Les réglages sont stockés dans une mémoire non volatile. Vous pouvez sélectionner une adresse statique ou activer DHCP. L’adressage IP peut aussi être modifié
via la boîte de dialogue Module Configuration (Configuration du module)
dans le logiciel RSLinx. Les modifications apportées à l’adresse IP prennent
immédiatement effet. La configuration par défaut de l’adresse IP est l’adresse
statique 192.168.1.1. Voir Description de l’afficheur du module IPIM, page 68,
pour des instructions concernant la programmation.
Pour programmer les paramètres réseau, suivez les étapes ci-dessous :
1. Établissez l’alimentation de commande.
2. Une fois l’initialisation achevée et l’écran principal affiché, sélectionnez :
tools>Network configuration>Net mode (Outils>Configuration de
réseau>Mode Net).
3. À l’aide des touches fléchées, sélectionnez « Static » ou « DHCP ».
4. Appuyez sur « save » (enregistrer).
5. Sélectionnez tools>Network configuration>Net mode>Static IP.
6. À l’aide de la flèche droite, sélectionnez le premier chiffre à modifier.
7. Utilisez la flèche vers le haut pour augmenter la valeur jusqu’à ce que la
valeur souhaitée soit affichée. Utilisez ensuite la flèche droite pour
sélectionner le chiffre suivant, et ainsi de suite. Poursuivez jusqu’à ce que
l’adresse IP soit correcte.
8. Appuyez sur « save » (enregistrer).
9. Répétez la procédure de l’étape 1 jusqu’à l’étape 8 pour paramétrer le
masque de sous-réseau et l’adresse de passerelle.
10. Enregistrez les valeurs paramétrés et coupez l’alimentation de commande.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
71
Chapitre 6
Configuration du système Kinetix 6000M
Configuration de l’unité IDM Paramétrage de l’adresse de station
L’adresse de station est paramétrée à l’aide d’interrupteurs sur chaque unité IDM.
Cette adresse est l’adresse de station Sercos réelle ; il ne s’agit pas d’une adresse
décalée par rapport à celle du module IAM. L’adresse est lue à la mise sous
tension, si bien que si les réglages des interrupteurs sont modifiés pendant que
l’alimentation est établie, les modifications ne prendront effet qu’à la prochaine
remise sous tension.
Reportez-vous à la Figure 31 et retirez les deux capots protecteurs pour accéder
aux sélecteurs. À l’aide d’un petit tournevis, faites tourner les interrupteurs
pour les amener aux réglages corrects. Remettez les capots et serrez au couple
de 0,6 Nm ; renouvelez l’opération pour toute autre unité.
Figure 31 – Sélecteurs d’adresse de station
S1 – Chiffre
des unités
(poids faible)
23
456
90 1
78
D
N
S1
23
456
90 1
78
S10 – Chiffre
des dizaines
(poids fort)
72
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
S10
1
2
3
Configuration du système Kinetix 6000M
Chapitre 6
Dans l’exemple suivant (Figure 32), le rail d’alimentation Kinetix 6000 comporte
deux modules d’axe à largeur simple et un système IDM. Aucune adresse de
station Sercos n’est attribuée au module cache de logement ou au module IPIM.
Le système identifie néanmoins les deux types de modules par le logement dans
lequel ils se trouvent.
Les adresses de station 02 et 05 sont disponibles pour n’importe quelle unité
IDM, mais pour éviter toute confusion, l’adressage de station pour les unités
IDM commence à 20. Contrairement aux modules d’axe, chaque IDM possède
des interrupteurs qui définissent son adresse de station. Dans l’exemple 1,
l’adressage de station des unités IDM est séquentiel, mais ce n’est pas obligatoire.
IMPORTANT
La création d’une adresse de station en double dans les modules d’axe montés
sur le rail d’alimentation et le système IDM génère le code d’erreur E50.
Chaque adresse de station sur l’anneau Sercos doit être unique et comprise
entre 01 et 99.
IMPORTANT
Il faut placer des modules cache de logement pour occuper tous les logements
vides sur le rail d’alimentation. Cependant, vous pouvez remplacer les modules
cache de logement par des modules AM ou par le module résistance de freinage 2094-BSP2 (un module résistance de freinage 2094-BSP2 au maximum
par rail d’alimentation).
Figure 32 – Exemple 1d’adressage de station
Module d’interface
Sercos 1756-MxxSE
Bague à fibre optique Sercos
0.1 m
(5.1 in.)
SERCOS interface
Plate-forme Logix
(automate ControlLogix illustré)
OK
CP
Réception
Transmission
Tx (rear)
Rx (front)
Transmission
Réception
Système Kinetix 6000
(rail d’alimentation 5 axes)
0 1
05 = logement du module cache logement
04 =adresse de station du module AM (axe 3)
03 = adresse de station du module AM (axe 2)
02 = logement du module IPIM
01 = adresse de station de base du module IAM
(axe 1)
Sélecteurs d’adresse
de station de base
Unité IDM
MDF-SBxxxxx
N
20 = unité IDM 1
456
78
901
S10
78
456
456
78
S1
901
23
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
23 = unité IDM 4
901
S10
456
456
S1
78
901
78
456
456
22 = unité IDM 3
901
S10
78
23
S1
901
901
78
456
21 = unité IDM 2
901
78
23
3
23
2
23
1
23
23
S10
23
456
23
456
D
901
78
23
78
S1
901
Sélecteurs d’adresse de station
réseau (capots retirés)
73
Chapitre 6
Configuration du système Kinetix 6000M
Dans l’exemple 2 (Figure 33), le rail d’alimentation Kinetix 6000 comporte deux
modules d’axe simple largeur et deux systèmes IDM. Aucune adresse de station
Sercos n’est attribuée au module cache de logement ou au module IPIM, mais
le système identifie ces deux types de module par le logement dans lequel ils se
trouvent.
L’adressage de station pour l’exemple 2 de système IDM est semblable à l’exemple
précédent. Chaque IDM possède des interrupteurs qui définissent son adresse
de station. Dans cet exemple, l’adressage de station des unités IDM commence
à 30 et il est séquentiel.
IMPORTANT
La création d’une adresse de station en double dans les modules d’axe montés
sur le rail d’alimentation et le système IDM génère le code d’erreur E50.
Chaque adresse de station sur l’anneau Sercos doit être unique et comprise
entre 01 et 99.
Figure 33 – Exemple 2d’adressage de station
Module d’interface
Sercos 1756-MxxSE
Anneau de fibre optique Sercos
SERCOS interface
Plate-forme Logix
(automate ControlLogix illustré)
CP
0.1 m
(5.1 in.)
OK
Réception
Transmission
Tx (rear)
Rx (front)
Transmission
Système Kinetix 6000
(rail d’alimentation 6 axes)
Réception
0 1
06 = Logement du module cache d’emplacement
05 = Adresse de station du module AM (axe 3)
04 = Adresse de station du module AM (axe 2)
03 = Logement du module IPIM
02 = Logement du module IPIM
01 = Adresse de station de base du module IAM
(axe 1)
Sélecteurs d’adresse
de station de base
Unité IDM
MDF-SBxxxxx
30 = unité IDM 5
3
23
456
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
456
78
456
456
456
456
456
23
456
456
23
456
78
901
S10
78
23
23
78
901
S10
S1
901
78
S1
23
23
456
23 = unité IDM 4
78
901
456
22 = unité IDM 3
901
S10
78
23
S1
901
901
78
74
21 = unité IDM 2
456
23
78
901
Système IDM
1
S10
78
901
20 = unité IDM 1
78
901
S10
S1
901
456
S1
23
456
33 = unité IDM 8
78
901
78
901
S10
32 = unité IDM 7
23
S1
78
901
901
78
456
31 = unité IDM 6
23
78
901
Système IDM
2
23
2
23
1
23
23
S10
23
456
N
901
78
456
D
23
S1
901
78
Sélecteurs d’adresse de station
réseau (capots retirés)
Configuration du système Kinetix 6000M
Profils complémentaires
Chapitre 6
Pour sélectionner le module IPIM dans le logiciel RSLogix 5000, version 20,
vous devez charger un profil complémentaire à partir de www.ab.com.
Naviguez jusqu’aux profils complémentaires de la manière suivante :
• Technical Support
• Software Updates, Firmware and Other Downloads
• RSLogix 5000 I/O Modules Add-On-Profiles
Pour accéder au fichier téléchargeable, vous devez définir un identifiant de
connexion et fournir le numéro de série de votre variateur.
Configuration du module
d’interface Sercos Logix
Cette procédure suppose que vous avez câblé votre système variateur Kinetix et
avez configuré la vitesse de transmission et les interrupteurs de puissance optique.
Pour savoir comment utiliser le logiciel RSLogix 5000 pour configurer
les modules Sercos ControlLogix, CompactLogix ou SoftLogix, voir
Documentations connexes, page 9.
IMPORTANT
Vous devez disposer du logiciel RSLogix 5000, version 20.000 ou ultérieure.
Configuration de l’automate Logix
Suivez ces étapes pour configurer l’automate Logix.
1. Appliquez une tension à votre châssis Logix contenant le module
d’interface/carte PCI Sercos et lancez votre logiciel RSLogix 5000.
2. Dans le menu File (Fichier), choisissez New (Nouveau).
La boîte de dialogue New Controller (Nouvel automate) s’ouvre.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
75
Chapitre 6
Configuration du système Kinetix 6000M
3. Configuration de l’automate
a. Dans le menu déroulant Type, choisissez le type d’automate.
b. Dans le menu déroulant Revision, choisissez la version (V20).
c. Saisissez le nom du fichier.
d. Dans le menu déroulant « Chassis Type » (Type de châssis),
sélectionnez le châssis.
e. Entrez le logement du processeur Logix.
4. Cliquez sur OK.
5. Dans le menu Edit (Edition), choisissez Controller Properties
(Propriétés de l’automate).
La boîte de dialogue Controller Properties (Propriétés de l’automate)
s’ouvre.
6. Cliquez sur l’onglet Date/Time (Date/heure).
7. Cochez la case Enable Time Synchronization (Activer la synchro
temporelle).
Cela assigne l’automate comme horloge de référence (Grandmaster –
grand maître). Les modules de mouvement règlent leurs horloges sur le
module que vous affectez en tant que Grandmaster (Horloge maître).
IMPORTANT
Vous ne pouvez affecter qu’un module du châssis Logix comme horloge
de référence.
8. Cliquez sur OK.
76
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Configuration du système Kinetix 6000M
Chapitre 6
Configuration du module Logix
Suivez ces étapes pour configurer le module Logix.
1. Cliquez avec le bouton droit sur I/O Configuration (configuration des
E/S) dans la fenêtre d’organisation de l’automate et choisissez New Module
(Nouveau module).
La boîte de dialogue Select Module (sélection du module) s’ouvre.
2. Parcourez la liste afin de sélectionner le module Sercos correspondant
à votre configuration matérielle réelle.
Dans cet exemple, le module 1756-M16SE est sélectionné.
3. Cliquez sur Create (créer).
La boîte de dialogue New Controller (Nouvel automate) s’ouvre.
4. Configurez le nouveau module.
a. Saisissez le nom du module.
b. Saisissez le numéro du logement (Slot) du module Sercos Logix
(logement le plus à gauche = 0).
c. Cochez Open Module Properties (ouvrir les propriétés du module).
5. Cliquez sur OK.
Votre nouveau module apparaît sous le dossier « I/O Configuration »
dans l’arborescence de l’automate et la boîte de dialogue « Module
Properties » (Propriétés du module) s’affiche.
CONSEIL
La vitesse de transmission des données (Data Rate) du système IDM
est fixée à 8 Mbits/s.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
77
Chapitre 6
Configuration du système Kinetix 6000M
6. Vérifiez que les interrupteurs DIP de réglage de la vitesse de transmission
des données, sur le module IAM et tous les modules AM présents sur le
même anneau Sercos, sont paramétrés à 8 Mbits/s.
7. Cliquez sur l’onglet « SERCOS Interface » (Interface SERCOS).
8. Dans le menu déroulant « Data Rate » (Vitesse de transmission),
choisissez 8 Mb ou le réglage de détection automatique « Auto Detect ».
9. Dans le menu déroulant « Cycle Time » (Temps de cycle), choisissez la
durée de cycle conformément au tableau ci-dessous.
Vitesse de transmission
8 Mbits/s (1)
Nombre d’axes
Durée de cycle
Jusqu’à 4
0,5 ms
Jusqu’à 8
1 ms
Jusqu’à 16
2 ms
(1) Le système Kinetix 6000M accepte uniquement la vitesse de 8 Mbits/s.
CONSEIL
Pour tous les modules Kinetix 6000, la vitesse de transmission des
données par défaut est de 4 Mbits/s.
CONSEIL
Le nombre d’axes/module est limité au nombre d’axes indiqué dans
le tableau ci-dessous.
Module Sercos Logix
Nombre d’axes
1756-M03SE ou 1756-L60M03SE
Jusqu’à 3
1756-M08SE
Jusqu’à 8
1756-M16SE ou 1784-PM16SE
Jusqu’à 16
1768-M04SE
Jusqu’à 4
Vitesse de transmission des
données
8 Mbits/s
10. Dans le menu déroulant Transmit Power (Puissance de transmission),
choisissez High (élevée).
La valeur par défaut est « High » ; ce réglage dépend néanmoins de la
longueur du câble (distance au récepteur suivant) et du type de câble
(verre ou plastique).
11. Saisissez le réglage Transition to Phase (transition sur phase).
Le réglage par défaut de « Transition to Phase » est de 4 (phase 4).
Le réglage « Transition to Phase » arrête le fonctionnement de l’anneau
sur la phase indiquée.
12. Cliquez sur OK.
13. Répétez la procédure de l’étape 1 à l’étape 12 pour chaque module Logix.
78
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Configuration du système Kinetix 6000M
Chapitre 6
Configuration des unités IDM
Pour configurer les unités IDM, suivez les étapes ci-dessous.
1. Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le module Logix que vous
venez de créer et choisissez « New Module » (Nouveau module).
La boîte de dialogue Select Module (Sélection du module) s’ouvre.
2. Parcourez la liste afin de sélectionner l’unité IDM correspondant à votre
configuration matérielle réelle.
IMPORTANT
Pour configurer les unités IDM (références MDF-SBxxxxx), vous devez
utiliser le logiciel RSLogix 5000, version 20.010 ou ultérieure. La
version 20.000 peut être utilisée si la base de données de mouvement
a été mise à jour.
3. Cliquez sur Create (créer).
La boîte de dialogue New Controller (Nouvel automate) s’ouvre.
4. Configurez le nouveau module.
a. Saisissez le nom du module.
b. Entrez l’adresse de station.
Paramétrez l’adresse de station dans le logiciel de manière à ce qu’elle
corresponde à celle réglée sur l’unité IDM. Voir la section Paramétrage de
l’adresse de station, page 72.
c. Cochez « Open Module Properties » (Afficher propriétés du module).
5. Cliquez sur OK.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
79
Chapitre 6
Configuration du système Kinetix 6000M
6. Cliquez sur l’onglet Associated Axes (axes associés).
7. Cliquez sur New Axis (Nouvel axe).
La boîte de dialogue New Tag (Nouveau point) s’ouvre.
8. Saisissez le nom de l’axe.
Le type de données par défaut est AXIS_SERVO_DRIVE.
9. Cliquez sur Create (Créer).
L’axe apparaît sous le dossier Ungrouped Axes (axes non groupés) dans le
fenêtre d’organisation de l’automate.
10. Affectez votre axe à la station 1 (Node 1).
CONSEIL
Les unités IDM n’acceptent pas de capteur auxiliaire.
11. Cliquez sur OK.
12. Répétez la procédure de l’étape 1 à l’étape 11 pour chaque unité IDM.
80
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Configuration du système Kinetix 6000M
Chapitre 6
Configuration du groupe d’axes
Suivez ces étapes pour configurer le groupe d’axes.
1. Faites un clic droit sur « Motion Groups » (Groupes d’axes) dans
l’arborescence de l’automate et choisissez « New Motion Group »
(Nouveau groupe d’axes).
La boîte de dialogue New Tag (Nouveau point) s’ouvre.
2. Saisissez le nom du nouveau groupe d’axes.
3. Cliquez sur OK.
Le nouveau groupe d’axes apparaît sous le dossier « Motion Groups ».
4. Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le nouveau groupe d’axes et
choisissez Properties (Propriétés).
La boîte de dialogue Motion Group Properties (Propriétés du groupe
d’axes) s’ouvre.
5. Cliquez sur l’onglet Axis Assignment (Attribution d’axe) et déplacez vos
axes (créés précédemment) de Unassigned (Non attribué) à Assigned
(attribué).
6. Cliquez sur l’onglet Attribute et modifiez les valeurs par défaut selon le
besoin pour votre application.
7. Cliquez sur OK.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
81
Chapitre 6
Configuration du système Kinetix 6000M
Configuration des propriétés de l’axe
Suivez les étapes ci-dessous pour configurer les propriétés de l’axe.
1. Cliquez avec le bouton droit de la souris sur un axe dans la fenêtre
d’organisation de l’automate et choisissez Properties (propriétés).
La boîte de dialogue Axis Properties (Propriétés de l’axe) s’ouvre.
2. Dans l’onglet « Drive/Motor » (Motoservovariateur), cochez « Drive
Enable Input Checking » (Contrôle de l’entrée d’activation du variateur).
Lorsque l’option est cochée (par défaut), cela signifie qu’un signal matériel
de validation variateur est requis. Décocher pour retirer cet impératif.
CONSEIL
Le signal d’entrée de validation du variateur est situé sur le
module IPIM.
3. Cliquez sur Apply (Appliquer).
4. Cliquez sur l’onglet Units (unités) et modifiez les valeurs par défaut selon
votre application.
5. Cliquez sur l’onglet Conversion et modifiez les valeurs par défaut selon
votre application.
6. Dans le menu déroulant « Positioning Mode » (Mode de positionnement), choisissez « Rotary » (Rotatif ).
7. Cliquez sur « Apply ».
82
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Configuration du système Kinetix 6000M
Chapitre 6
8. Cliquez sur l’onglet Fault Actions (actions sur défaut).
9. Cliquez sur Set Custom Stop Action (régler une action d’arrêt
personnalisée).
La boîte de dialogue « Custom Stop Action Attributes » (Attributs de
l’action personnalisée sur arrêt) s’affiche pour vous permettre de définir
les temporisations de vos unités IDM.
10. Configurez les délais.
a. Saisissez le délai d’enclenchement de frein (Brake Engage Delay Time).
b. Saisissez le délai de relâchement du frein (Brake Release Delay Time).
Réf. No.
Temporisation de
serrage du frein
MS
Temporisation de
desserrage du frein
MS
MDF-SB1003
20
50
25
110
MDF-SB1153
MDF-SB1304
c. Cliquez sur Close (Fermer).
11. Cliquez sur OK.
12. Répétez la procédure de l’étape 1 à l’étape 11 pour chaque unité IDM.
13. Vérifiez votre programme Logix et enregistrez le fichier.
Téléchargement du programme
Après avoir achevé la configuration Logix, vous devez télécharger votre
programme sur le processeur Logix.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
83
Chapitre 6
Configuration du système Kinetix 6000M
Application de l’alimentation
au système
Cette procédure suppose que vous avez câblé et configuré votre système variateur
Kinetix (avec ou sans le module LIM) et votre module d’interface Sercos.
ATTENTION : les condensateurs du bus c.c. peuvent conserver des tensions
dangereuses après que l’entrée d’alimentation ait été coupée. Avant de
travailler sur le module IPIM ou de déconnecter/connecter toute unité IDM,
attendez l’écoulement complet de l’intervalle de temps indiqué sur l’étiquette
d’avertissement apposée sur le devant du variateur. L’inobservation de cette
précaution pourrait entraîner des blessures graves, voire mortelles.
Reportez-vous au Chapitre 4 pour l’emplacement des connecteurs et au
Chapitre 7 pour dépanner le module IPIM et pour les voyants d’état des
unités IDM.
Pour appliquer l’alimentation au système Kinetix 6000M, suivez les étapes
ci-dessous.
1. Désaccouplez la charge des unités IDM.
ATTENTION : pour éviter les blessures corporelles et les dommages
matériels, désaccouplez la charge des unités IDM. Assurez-vous que
chaque unité IDM est libre de toutes liaisons lorsque vous mettez le
système sous tension pour la première fois.
2. Appliquez l’alimentation de commande et l’alimentation triphasée à votre
système variateur Kinetix et observez les voyants d’état sur vos modules
variateurs Kinetix 6000 ou Kinetix 6200.
Reportez-vous au manuel utilisateur de votre système variateur
Kinetix 6000 ou Kinetix 6200 pour la description des voyants d’état.
Lorsque votre système variateur est sous tension et qu’il a atteint la phase
Sercos 4, passez à l’étape 3.
3. Observez le voyant d’état de l’unité variateur IDM et procédez comme
indiqué dans le tableau ci-dessous.
Indication
État
Opération à effectuer
Vert/rouge en
alternance
Module est en train d’exécuter un
auto test
Attendez que le voyant soit vert
statique.
Vert clignotant
Module en mode veille
Vert fixe
Module en fonctionnement
Allez à Test et réglage des axes,
page 85.
Rouge fixe ou
clignotant
Un défaut s’est produit
Reportez-vous au Chapitre 7.
4. Vérifiez que le signal d’entrée de validation matérielle est à 0 volt.
L’entrée de validation matérielle pour le système IDM est sur le module
IPIM (voir page 43).
5. Retirez la connexion d’entrée de validation matérielle, si elle existe.
84
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Configuration du système Kinetix 6000M
Chapitre 6
6. Observez les trois voyants Sercos sur le module Sercos Logix.
Test et réglage des axes
Trois voyants Sercos
État
Opération à effectuer
Rouge et vert clignotant
Établissement de la
communication en cours
Attendre que les trois voyants soient
allumés vert fixe.
Vert fixe
Communication prête
Allez à Test et réglage des axes, page 85.
Vert et rouge non clignotant/
vert non fixe
Le module Sercos est en
défaut
Voir le manuel Logix approprié pour des
instructions spécifiques et le dépannage.
Cette procédure suppose que vous avez configuré votre système Kinetix 6000M,
votre module d’interface Sercos Logix et avez mis le système sous tension.
Pour savoir comment utiliser le logiciel RSLogix 5000 pour tester et régler
vos axes avec les modules Sercos ControlLogix, CompactLogix ou SoftLogix,
voir Documentations connexes, page 9.
Test des axes
Suivez ces étapes pour tester les axes.
1. Vérifiez que la charge a été désaccouplée de chaque axe.
2. Cliquez avec le bouton droit sur un axe dans votre dossier Motion Group
(groupe d’axes) et choisissez Properties (propriétés).
La boîte de dialogue Axis Properties (Propriétés de l’axe) s’ouvre.
3. Cliquez sur l’onglet Hookup (Raccordement).
4. Saisissez 2.0 comme nombre de tours pour le test ou un autre nombre plus
approprié à votre application.
Type de test
Exécute ce test
Test Marker
(test marqueur)
Vérifie la capacité de détection du zéro codeur lorsque vous tournez l’arbre du
moteur.
Test Feedback (test retour)
Vérifie que les connexions de retour sont câblées correctement lorsque vous
tournez l’arbre du moteur.
Test Command & Feedback
(test commande et retour)
Vérifie que les connexions d’alimentation moteur et de retour sont câblées
correctement lorsque vous commandez la rotation du moteur.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
85
Chapitre 6
Configuration du système Kinetix 6000M
5. Appliquez le signal d’entrée de validation matérielle pour l’axe que vous
testez.
IMPORTANT
L’entrée de validation matérielle des unités IDM se trouve sur le
module IPIM.
6. Sélectionnez le test voulu (Marker/Feedback/Command & Feedback)
pour vérifier les connexions.
La boîte de dialogue Online Command (commande en ligne) s’ouvre.
Suivez les consignes de test affichées à l’écran. Lorsque le test est achevé,
l’état de la commande passe de « Executing » (Exécution) à « Command
Complete » (Commande terminée).
7. Cliquez sur OK.
La boîte de dialogue « Online Command – Apply Test » (Commande
en ligne – Appliquer le test) (tests « Feedback » et « Command &
Feedback » uniquement). Lorsque le test est achevé, l’état de la commande
passe de « Executing » (Exécution) à « Command Complete »
(Commande terminée).
8. Cliquez sur OK.
9. Déterminez si votre test a réussi.
Si
Action
Votre test a réussi, cette boîte de dialogue s’ouvre.
1. Cliquez sur OK.
2. Supprimez le signal d’entrée de
validation matérielle (1).
3. Allez à Réglage des axes, page 87.
Votre test a échoué, cette boîte de dialogue s’ouvre.
(1) L’entrée de validation matérielle des unités IDM se trouve sur le module IPIM.
86
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
1. Cliquez sur OK.
2. Vérifiez que le voyant d’état du bus s’est
allumé en vert statique pendant le test.
3. Vérifiez que le signal d’entrée de
validation matérielle (1) est appliqué
à l’axe que vous testez.
4. Vérifiez la constante de conversion saisie
à l’onglet Conversion.
5. Revenez à l’étape 6 principale et exécutez
le test à nouveau.
Configuration du système Kinetix 6000M
Chapitre 6
Réglage des axes
Suivez ces étapes pour tester les axes.
1. Vérifiez que la charge est toujours désaccouplé de l’axe en cours de réglage.
ATTENTION : afin de réduire la possibilité d’une réponse imprévisible
du moteur, réglez votre moteur avec la charge désaccouplée en premier,
puis accouplez la charge et effectuez à nouveau la procédure de réglage
pour fournir une réponse opérationnelle précise.
2. Cliquez sur l’onglet Tune (Réglage).
3. Saisissez les valeurs pour les champs Travel Limit (Limite de course)
et Speed (Vitesse).
Dans cet exemple, Travel Limit = 5 et Speed = 10. Les valeurs réelles
des unités programmées dépendent de votre application.
4. Dans le menu déroulant Direction, choisissez un réglage.
Forward Uni-directional (Avant unidirectionnel) est le réglage par défaut.
5. Cochez les case de réglage (Tune) appropriées pour votre application.
6. Appliquez le signal d’entrée de validation matérielle pour l’axe soumis au
réglage.
IMPORTANT
L’entrée de validation matérielle des unités IDM se trouve sur le
module IPIM.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
87
Chapitre 6
Configuration du système Kinetix 6000M
7. Cliquez sur Start Tuning (Lancer le réglage) pour lancer l’auto-réglage de
votre axe.
La boîte de dialogue « Online Command – Tune Servo » (Commande
en ligne – Réglage de servovariateur) s’affiche. Lorsque le test est achevé,
l’état de la commande passe de « Executing » (Exécution) à « Command
Complete » (Commande terminée).
8. Cliquez sur OK.
La boîte de dialogue Tune Bandwidth (Réglage de bande passante) s’ouvre.
Les valeurs réelles de largeur de bande (Hz) dépendent de votre application
et peuvent nécessiter un ajustement une fois le moteur et la charge
accouplés.
9. Enregistrez les données de bande passante pour consultation future.
10. Cliquez sur OK.
La boîte de dialogue Online Command – Apply Tune (commande en
ligne – appliquer le réglage) s’ouvre. Lorsque le test est achevé, l’état
de la commande passe de « Executing » (Exécution) à « Command
Complete » (Commande terminée).
11. Cliquez sur OK.
88
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Configuration du système Kinetix 6000M
Chapitre 6
12. Déterminez si votre test a réussi.
Si
Action
Votre test a réussi, cette boîte de dialogue s’ouvre.
1. Cliquez sur OK.
2. Supprimez le signal d’entrée de validation
matérielle appliqué précédemment (1).
3. Allez à l’étape 13.
Votre test a échoué, cette boîte de dialogue s’ouvre.
1. Cliquez sur OK.
2. Ajustez la vitesse du moteur.
3. Pour plus d’informations, consultez le
manuel utilisateur de module d’axe
Logix approprié.
4. Revenez à l’étape 7 et exécutez à nouveau
le test.
(1) L’entrée de validation matérielle des unités IDM se trouve sur le module IPIM.
13. Renouvelez la procédure Test et réglage des axes pour chaque axe.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
89
Chapitre 6
Configuration du système Kinetix 6000M
Notes :
90
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Chapitre
7
Dépannage du système Kinetix 6000M
Consignes de sécurité
Sujet
Page
Consignes de sécurité
91
Codes d’erreur du système IDM
91
Interprétation des voyants d’état
94
Anomalies générales du système
96
Diagnostic des défauts du module IPIM
98
Diagnostic des défauts de l’unité IDM
100
Utilisation d’un navigateur Internet pour surveiller l’état du système
103
ATTENTION : les condensateurs du bus c.c. peuvent conserver des tensions
dangereuses après que l’entrée d’alimentation ait été coupée. Avant de
travailler sur le système IDM, attendez l’écoulement complet de l’intervalle de
temps indiqué sur l’étiquette d’avertissement apposée sur le devant du module
IPIM. L’inobservation de cette précaution peut provoquer des blessures graves
pouvant être mortelles.
ATTENTION : ne tentez pas de déjouer ou de contourner les circuits de défaut.
Vous devez déterminer la cause d’un défaut et la corriger avant de tenter de
faire fonctionner le système. L’échec de la correction du défaut peut entraîner
des blessures corporelles et/ou des dégâts sur le matériel par suite du
fonctionnement incontrôlé de la machine.
ATTENTION : prévoyez une mise à la terre de l’appareillage de test
(oscilloscope) utilisé lors du dépannage. L’absence de mise à la terre de
l’appareillage de test pourrait entraîner des blessures corporelles.
Codes d’erreur du système
IDM
Le module IAM signale un défaut IPIM générique unique à chaque fois qu’il se
produit un défaut sur n’importe quel module IPIM se trouvant sur le même fond
de panier que le module IAM. Tous les défauts IPIM ont pour conséquence un
contacteur ouvert. Le point d’axe Logix de ce défaut est IPIMFault.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
91
Chapitre 7
Dépannage du système Kinetix 6000M
Le module IPIM n’étant pas un dispositif sercos, le module IAM signale tous les
défauts IPIM au sous-système d’axe Logix. Les défauts IPIM sont réinitialisés en
exécutant un effacement de défaut sur le module IAM. L’exécution de commande
de réinitialisation de défauts sur le module IAM génère aussi une réinitialisation
de défauts sur tous les modules IPIM situés sur le même fond de panier que le
module IAM. Il est possible d’obtenir des informations détaillées sur l’état des
défauts du module IPIM en envoyant un message au module IAM.
La connexion du module IPIM à l’environnement Logix sous la forme d’un
équipement EtherNet/IP ne désactive pas le signalement des défauts par
l’intermédiaire du module IAM. Le signalement de défaut IAM laisse
simplement le sous-système d’axe Logix exécuter l’action sur la base de l’état des
défauts dans le module IPIM. Les défauts IPIM sont également signalés au
système Logix via la connexion Ethernet. Néanmoins, les défauts IPIM doivent
être réinitialisés en appliquant une instruction d’effacement de défaut au module
IAM. L’intégration du module IPIM dans l’environnement Logix via le réseau
EtherNet/IP vous offre des fonctions supplémentaires dont vous pouvez
bénéficier dans votre programme Logix.
Lecture de l’état des défauts sur le module IPIM
Le module IAM prend en charge deux IDN pour permettre la lecture de l’état des
défauts à partir du module IPIM, P-0-113 et P-0-114. Ces deux IDN ont le type
de données INT. Pour lire l’état des défauts à partir d’un module IPIM, écrivez
d’abord le numéro du logement dans lequel se trouve le module IPIM dont vous
souhaitez effectuer la lecture dans IDN P-0-114. Le logement le plus à gauche
(celui occupé par le module IAM) est le logement 1, et les numéros des logements
augmentent séquentiellement vers la droite. Après avoir écrit le numéro du
logement, l’état des défauts sur le module IPIM peut être obtenu en lisant
IDN P-0-113. La valeur à 16 bits renvoyée est un champ binaire représentant
l’état des défauts IPIM, comme suit :
– Valeur : Diagnostic IPIM : (1 = actif, 0 = inactif )
– Bit 0 : Erreur de communication de fond de panier
– Bit 1 : Erreur de communication d’unité IDM
– Bit 2 : Surcharge du bus (consommation excessive de courant par
les IDM)
– Bit 3 : Fusible c.c.+ ouvert
– Bit 4 : Fusible c.c.- ouvert
– Bit 5 : Surcharge de l’alimentation de commande
– Bit 6 : Erreur de surintensité sur le bus c.c. (surintensité instantanée)
– Bit 7 : Surcharge de résistance de freinage
– Bit 8 : Erreur de température excessive
– Bit 9 : Erreur de bus c.c. ouvert
– Bits 10-15 : Réservés/non utilisés
Réglage des paramètres de configuration du message
Réglez les paramètres de configuration du message d’écriture comme indiqué à la
Figure 34.
92
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Dépannage du système Kinetix 6000M
Chapitre 7
Figure 34 – Configuration du message – Écriture
1. Indiquez dans le champ Source un point contenant le logement du module
IPIM.
Les numéros de logement valides sont compris entre 2 et 8 (en supposant
que le rail d’alimentation comporte 8 logements). Le module IAM se
trouve toujours dans le logement 1.
2. Dans l’onglet Communication, indiquez dans le champ « Path » le
chemin vers le module IAM du rail d’alimentation sur lequel le module
IPIM est situé.
Réglez les paramètres de configuration du message de lecture comme indiqué à la
Figure 35.
Figure 35 – Configuration du message – Lecture
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93
Chapitre 7
Dépannage du système Kinetix 6000M
1. Indiquez dans le champ Source un point dans lequel l’état du module IPIM
sera stocké.
2. Dans l’onglet Communication, indiquez dans le champ « Path » le
chemin vers le module IAM du rail d’alimentation sur lequel le module
IPIM est situé.
Reportez-vous au manuel utilisateur de votre système variateur Kinetix 6000 ou
Kinetix 6200 pour de plus amples informations sur la lecture et l’écriture d’IDN.
Interprétation des voyants
d’état
Lorsqu’un défaut est détecté, le voyant d’état approprié s’allume (unité IDM ou
module IPIM) et le module IPIM annonce le défaut sur son afficheur en face
avant. Reportez-vous à la Figure 36 pour la description des voyants d’état du
module IPIM et la Figure 37 pour les voyants de l’unité IDM.
Voyants d’état du module IPIM
Les descriptions des défauts du module IPIM, des types de défaut et des actions
correctrices commencent à la page 99.
Figure 36 – Affichage et voyants d’état de module IPIM
IPIM
01 02 03 04 05 06
07 08 09 10 11 12
13 14 15 16
Info
Control Bus
Module Status
Network Status
DC Bus
Port 1
Port 2
Tools
Control Bus
Module Status
Network Status
DC Bus
Port 1
Port 2
Voyant
Control
Bus
État du
module
94
État du bus de
commande
État du module
IPIM
Indication
Description
Éteint
Bus de commande absent
Vert fixe
Bus de commande présent
Rouge fixe
Un défaut s’est produit
Éteint
Le module n’est pas sous tension
Vert clignotant
Module en mode veille – la configuration peut être requise
Vert fixe
Module en fonctionnement
Rouge clignotant
Un défaut récupérable s’est produit (1)
Rouge fixe
Un défaut irrécupérable s’est produit (1)
Vert/rouge en
alternance
Mode auto test à la mise sous tension
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Dépannage du système Kinetix 6000M
Voyant
État du
réseau
Bus c.c.
Port 1
Port 2
État du réseau
État du bus c.c.
État des ports
EtherNet/IP
Chapitre 7
Indication
Description
Éteint
Non alimenté ou pas d’adresse IP
Vert clignotant
Pas de connexions, mais une adresse IP a été obtenue
Vert fixe
Il existe une connexion établie
Rouge clignotant
Le délai d’attente d’une connexion est dépassé
Rouge fixe
Adresse IP en double
Vert/rouge en
alternance
Mode auto test à la mise sous tension
Éteint
Bus c.c. absent
Vert clignotant
Bus c.c. présent et toutes les unités IDM sont désactivées
Vert fixe
Bus c.c. présent et au moins une unité IDM est activée
Éteint
Port non connecté
Vert clignotant
Port connecté et communication en cours
Vert fixe
Port connecté mais pas de communication en cours
(1) Une réinitialisation ou une remise sous tension peut effacer un défaut récupérable (en fonction de l’état de l’unité IDM). L’effacement
d’un défaut irrécupérable nécessitera une remise sous tension et/ou une modification de la configuration matérielle pendant que le
système est hors tension.
Voyants d’état d’unité IDM
La description des défauts d’une unité IDM et des actions correctives commence
à la page 101.
Figure 37 – Voyants d’unité IDM
État du
variateur (D)
État du réseau (N)
D
N
S1
S10
1
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2
3
95
Chapitre 7
Dépannage du système Kinetix 6000M
Voyant
État du
réseau (N)
Fournit l’état de la
communication pour
l’unité IDM.
État du
Donne l’état général
variateur (D) de l’unité IDM.
Indication
Description
Éteint
Communication inactive
Vert clignotant lent
(intervalle de 1 s)
Communication en cours d’établissement
Vert fixe
Communication établie
Rouge fixe
Une adresse en double existe
Vert clignotant rapide
(intervalle de 0,5 s)
Mise à jour du firmware en cours
Vert clignotant lent
(intervalle de 2 s)
Mise à jour du firmware en cours sur une autre
unité IDM
Éteint
L’alimentation n’est pas appliquée
Vert clignotant
Module en mode veille
Vert fixe
Module en fonctionnement
Rouge clignotant
Un défaut récupérable s’est produit(1)
Rouge fixe
Un défaut irrécupérable (ou matériel) s’est produit(1)
(1) Une réinitialisation ou une remise sous tension peut effacer un défaut récupérable (en fonction de l’état de l’unité IDM).
L’effacement d’un défaut irrécupérable nécessitera une remise sous tension et/ou une modification de la configuration matérielle
pendant que le système est hors tension.
Anomalies générales
du système
Ces anomalies ne génèrent pas toujours un code d’erreur, mais peuvent nécessiter
un dépannage pour améliorer les performances.
Condition
Cause potentielle
Solution possible
L’axe ou le système est
instable.
Involontairement en mode couple.
Vérifier le mode de fonctionnement principal
programmé.
Valeurs limites de réglage de l’unité IDM
trop élevées.
Lancez le réglage dans le logiciel
RSLogix 5000.
Le gain de la boucle de position ou le taux
d’accél./décél. du régulateur de position
n’est pas correctement défini.
Lancez le réglage dans le logiciel
RSLogix 5000.
Résonance mécanique.
Filtre réjecteur ou filtre de sortie peut être
nécessaire (voir boîte de dialogue « Axis
Properties », onglet « Output » dans le logiciel
RSLogix 5000).
Les limites de couple sont définies sur une
valeur trop basse.
Vérifiez que les limites d’intensité sont
correctement réglées.
L’inertie du système est excessive.
• Comparez la taille de l’unité IDM au besoin
de l’application.
• Examiner le dimensionnement du système
d’asservissement.
Le couple de friction du système est
excessif.
Comparez la taille de l’unité IDM au besoin de
l’application.
L’intensité disponible est insuffisante pour
alimenter le taux d’accél./décél. correct.
• Comparez la taille de l’unité IDM au besoin
de l’application.
• Examiner le dimensionnement du système
d’asservissement.
La limite d’accélération est incorrecte.
Vérifier les réglages de limite et les corriger,
selon le besoin.
Les limites de vitesse sont incorrectes.
Vérifier les réglages de limite et les corriger,
selon le besoin.
Impossible d’obtenir le
taux d’accélération/de
décélération souhaité.
96
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Dépannage du système Kinetix 6000M
Chapitre 7
Condition
Cause potentielle
Solution possible
L’unité IDM ne répond
pas à une commande de
vitesse.
L’axe ne peut pas être validé pendant
1,5 secondes après la désactivation.
Désactiver l’axe, attendre 1,5 secondes, puis
activer l’axe.
Le câblage IDM est ouvert.
Remplacez l’unité IDM.
L’interrupteur thermique de l’IDM s’est
déclenché.
• Vérifiez si un défaut est présent.
• Vérifier le câblage.
L’unité IDM présente un dysfonctionnement.
Remplacez l’unité IDM.
L’accouplement entre l’unité IDM et la
machine s’est rompu (par exemple, l’unité
IDM tourne, mais pas la charge/machine
ne se déplace pas).
Vérifier et corriger les éléments mécaniques.
Le mode de fonctionnement principal
n’est pas correctement défini.
Vérifier et définir correctement la limite.
Les limites de vitesse ou d’intensité ne
sont pas réglées correctement.
Vérifier et définir correctement les limites.
Les instructions de mise à la terre
recommandées lors de l’installation
n’ont pas été suivies.
• Vérifier la mise à la terre.
• Acheminer les fils afin de les éloigner des
sources de parasites.
• Consultez la publication GMC-RM001,
« System Design for Control of Electrical
Noise ».
Une fréquence de ligne peut être
présente.
• Vérifier la mise à la terre.
• Acheminer les fils afin de les éloigner des
sources de parasites.
Pas de montée en phase
de l’anneau Sercos.
Paramètres de station en double.
Modifiez l’adresse de station.
Débits de transmission des données
incompatibles.
Vérifiez que le débit de transmission des
données est réglé à 8 Mbits/s pour tous les
modules Kinetix 6000.
Aucune rotation
Les connexions de l’unité IDM sont
desserrées ou ouvertes.
Contrôlez le câblage et les connexions de
l’unité IDM.
Présence de contaminants dans l’unité
IDM.
Retirer les contaminants.
Charge de l’unité IDM excessive.
Vérifier le dimensionnement du système
d’asservissement.
Les roulements sont usés.
Retournez l’unité IDM pour réparation.
Le frein (le cas échéant) de l’unité IDM est
serré.
• Vérifier le câblage et le fonctionnement du
frein.
• Retournez l’unité IDM pour réparation.
L’unité IDM n’est pas accouplée à la
charge.
Vérifier l’accouplement.
Présence de parasites
sur les fils/câbles.
Unité IDM en surchauffe Le facteur d’utilisation est excessif.
Rotor partiellement démagnétisé
entraînant un courant excessif de
l’unité IDM.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Modifier le profil de commande pour réduire
l’accél./décél. ou d’augmenter la durée.
Retournez l’unité IDM pour réparation.
97
Chapitre 7
Dépannage du système Kinetix 6000M
Diagnostic des défauts du
module IPIM
Condition
Cause potentielle
Solution possible
Bruit anormal
Valeurs limites de réglage de l’unité IDM
trop élevées.
Exécutez le réglage dans le logiciel
RSLogix 5000.
Présence de pièces détachées dans l’unité
IDM.
• Retirer les pièces non fixées.
• Retournez l’unité IDM pour réparation.
• Remplacez l’unité IDM.
Les boulons traversants ou l’accouplement
est/sont desserré(s).
Serrer les boulons.
Les roulements sont usés.
Retournez l’unité IDM pour réparation.
Résonance mécanique.
Un filtre réjecteur peut être nécessaire (voir
l’onglet Output (sortie) dans la boîte de
dialogue Axis Properties (propriétés de l’axe)
du logiciel RSLogix 5000).
Lorsqu’un défaut est détecté, il est ajouté à un journal des défauts, il ouvre le
contact SYSOK du rail d’alimentation et signale le défaut au module IAM.
L’alimentation fournie par le bus à tous les modules du rail d’alimentation
Série 2094 et les unités IDM associées est alors coupée. Si un défaut est détecté
sur le module IPIM, il est affiché sur ce module. Le module IPIM affiche en outre
les défauts des unités IDM.
Le module IAM génère un défaut à chaque fois qu’un défaut se produit sur le
module IPIM, quel que soit l’état du contacteur. Les défauts des unités IDM ne
sont pas affichés par le module IAM.
L’émission d’une commande d’effacement de défaut au module IAM envoie
également cette commande au module IPIM.
Le module IPIM gère un journal des 50 derniers défauts signalés par le module
IPIM ou n’importe quelle unité IDM connectée. Chaque défaut contient la
source du défaut (numéro d’unité IDM ou module IPIM), le numéro du défaut et
un horodatage avec indication du cumul de temps sous tension du module IPIM.
Types de défaut du module IPIM
Le module IPIM comporte deux types de défaut : réinitialisable et non
réinitialisable.
Lorsqu’un défaut se produit sur le module IPIM, il est signalé au module IAM.
Le module IAM signale le défaut IPIM à l’automate Logix.
Défauts réinitialisables – lorsqu’un défaut sur le module IPIM est effacé à partir
du module IAM, le défaut est supprimé de l’affichage (si la condition à l’origine
du défaut a été éliminée).
Défauts non réinitialisables – l’alimentation de commande doit être coupée puis
rétablie et le défaut peut être effacé si la condition à l’origine du défaut a été
éliminée.
98
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Dépannage du système Kinetix 6000M
Chapitre 7
Tableau 19 – Types de défaut IPIM, descriptions et actions
Défaut
Type
Description
Cause potentielle
Solution possible
IPIM FLT 01
Réinitialisable
(Backplane
Comm)
Communication de fond de panier perdue
avec le module IAM.
Vérifiez l’alimentation de commande du module IAM.
IPIM FLT 02
Réinitialisable
Communication
IDM
Communication perdue avec l’unité IDM.
Vérifiez l’alimentation de commande vers les unités IDM.
IPIM FLT 03
Réinitialisable
Surcharge du
bus c.c.
Les IDM consomment trop de courant
efficace.
Réduisez la quantité de courant requis par les IDM ou ajoutez un autre module
IPIM au rail Kinetix 6000.
IPIM FLT 04
Réinitialisable
Fusible c.c.+ grillé
Erreur de câblage ou court-circuit du
bus c.c.
Contrôlez l’intégrité du bus c.c. en vérifiant le câblage et les unités IDM. Une fois
que le problème de câblage a été résolu ou qu’une unité IDM éventuellement
endommagée a été remplacée, changez le fusible c.c.+.
IPIM FLT 05
Réinitialisable
Fusible c.c.- grillé
Erreur de câblage ou court-circuit du
bus c.c.
Contrôlez l’intégrité du bus c.c. en vérifiant le câblage et les unités IDM. Une fois
que le problème de câblage a été résolu ou qu’une unité IDM éventuellement
endommagée a été remplacée, changez le fusible c.c.-.
IPIM FLT 06
Non
réinitialisable
Surintensité de
l’alimentation de
commande
Les IDM consomment une puissance
excessive sur l’alimentation de commande.
Vérifiez si le câblage de l’alimentation de commande présente des courtscircuits. Réduisez le nombre d’unités IDM. Réduisez le nombre de remises sous
tension.
IPIM FLT 07
Réinitialisable
Surcharge du
bus c.c.
Les IDM consomment trop de courant
instantané.
Réduisez le nombre d’unités IDM par module IPIM ou modifiez les profils d’axe
pour atténuer la consommation de courant.
IPIM FLT 08
Réinitialisable
Bus Regulator
Thermal Overload
Modèle thermique du shunt IPIM indique
une surchauffe en raison d’une
régénération de courant excessive.
Modifiez les profils d’axe des IDM ou du système Kinetix 6000 et/ou les
applications pour atténuer l’énergie régénérative. Ajoutez des modules
résistances de freinage externes.
IPIM FLT 09
Réinitialisable
Surchauffe
Température excessive mesurée dans le
module IPIM.
Vérifiez les conditions ambiantes de fonctionnement. Remplacez le module
IPIM.
IPIM FLT 10
Réinitialisable
Bus c.c. ouvert
Câble hybride d’unité IDM déconnecté.
Contrôlez les connexions de câble hybride au niveau du module IPIM et de
chaque unité IDM.
IPIM FLT 11
Non
réinitialisable
Runtime Error
(erreur
d’exécution)
Erreur de firmware inattendue.
Redémarrez.
–
Non
réinitialisable
L’affichage est
vierge et le voyant
d’état du module
est en rouge fixe
Firmware principal altéré.
Remplacez le module IPIM.
Tableau 20 – Types de défaut d’initialisation du module IPIM, descriptions et actions
Défaut
Type
Description
Cause potentielle
Solution possible
IPIM INIT FLT 03
Réinitialisable
Version IAM
Version de firmware du module IAM ne
prenant pas en charge les modules IPIM.
Mettez à jour le firmware du module IAM.
IPIM INIT FLT 05
Non
réinitialisable
Chien de garde
logique
personnalisé
Firmware principal a perdu la communication.
Coupez puis rétablissez l’alimentation du module IPIM. Vérifiez s’il
existe des mises à jour du firmware. Contactez l’Assistance technique
Allen-Bradley.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
99
Chapitre 7
Dépannage du système Kinetix 6000M
Diagnostic des défauts de
l’unité IDM
Comportement sur défaut de l’automate Logix/unité IDM
Les actions sur défaut RSLogix 5000 sont configurables à partir de la boîte de
dialogue « Axis Properties », dans l’onglet « Fault Actions ».
Tableau 21 – Définition des actions sur défaut
Action sur défaut
Définition
Arrêt
L’axe est désactivé comme expliqué dans le Tableau 22. De plus, l’axe dans Logix se met en
arrêt immédiat, ce qui désactive tous les axes qui utilisent cet axe comme axe maître de
fonctionnement à cames ou en synchronisation. Le point AxisHomedStatus pour l’axe
défaillant est effacé. L’arrêt immédiat est l’action la plus extrême en réaction à un défaut
et il est généralement réservé aux défauts qui peuvent mettre en danger la machine ou
l’opérateur si l’alimentation n’est pas coupée aussi vite que possible.
Désactivation du
variateur
L’axe est désactivé comme expliqué dans le Tableau 22.
Arrêt du mouvement
L’axe décélère au taux de décélération maximum (défini dans le logiciel RSLogix 5000>« Axis
Properties »>onglet « Dynamics »). Lorsque l’axe s’est arrêté, les boucles asservies restes
activées mais aucun mouvement ne peut être généré jusqu’à ce que le défaut soit réinitialisé.
Il s’agit de l’arrêt mécanique le plus doux en réponse à un défaut. Il est généralement utilisé
pour les défauts peu graves.
État uniquement
Le système continue à fonctionner. L’état est affiché sur le module IPIM.
Seuls certains défauts sont programmables. Le Tableau 22 indique les défauts qui
ont une action sur défaut programmable dans RSLogix. Les défauts qui n’ont pas
d’action sur défaut programmable donnent lieu à l’action d’arrêt immédiat décrite
dans le Tableau 21.
Figure 38 – Boîte de dialogue Axis Properties (Propriétés de l’axe) dans RSLogix 5000 –
Onglet Fault Actions (Actions sur défaut)
Action/Attribut sur défaut du
variateur pour le défaut de
surchauffe IDM (E04).
100
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Dépannage du système Kinetix 6000M
Chapitre 7
Tableau 22 – Comportement sur exception/défaut
Affichage IPIM
(Défaut de variateur
RSLogix)
Voyant
d’état IDM
Cause potentielle
Solution possible
Action sur
défaut
programmable Comportement
RSLogix
en cas de défaut
E04 – Motor Overtemp
(Surchauffe de moteur)
(MotorOvertempFault)
Rouge
clignotant
Température excessive de l’unité IDM.
• Abaissez la température ambiante,
renforcez le refroidissement de l’unité
IDM.
Oui
Décél./
Désactivation
E05 – Power Fault
(Défaut d’alimentation)
(DriveOvercurrentFault)
Rouge
clignotant
Fonctionnement au-dessus du
courant assigné instantané de l’IGBT
ou sous-tension d’alimentation du
module IPIM.
• Exploitez le système dans les limites de la
puissance nominale instantanée.
• Réduisez les taux d’accélération.
• Si le défaut persiste, remplacez l’unité
IDM.
Non
Mise en roue libre/
Désactivation/
Activation de
l’ouverture du
contacteur
E06 – Positive/Negative Hard
Overtravel (Surcourse
matérielle positive/négative)
(Pos/NegHardOvertravelFault)
Rouge
clignotant
L’axe s’est déplacé au-delà des limites
physiques imposées à la course dans le
sens positif/négatif.
• Vérifier le profil de mouvement.
• Vérifiez la configuration de l’axe dans le
logiciel.
Oui
Décél./
Désactivation
E09 – Bus Under Voltage
(Sous-tension du bus)
(DriveUndervoltageFault)
Rouge
clignotant
La tension du bus c.c. est tombée
au-dessous de la sous-tension limite
pendant que l’axe était activé.
• Désactivez avant de couper l’alimentation. Non
• Vérifier le câblage.
Mise en roue libre/
Désactivation/
Activation de
l’ouverture du
contacteur
E10 – Bus Over Voltage
(Surtension du bus)
(DriveOvervoltageFault)
Rouge
clignotant
La tension du bus c.c. est supérieure
aux limites.
• Modifiez le profil d’accélération ou d’axe. Non
• Utilisez une unité IDM plus grande.
• Installez un module résistance de freinage.
Mise en roue libre/
Désactivation/
Activation de
l’ouverture du
contacteur
E16 – Positive/Negative Soft
Overtravel (Surcourse logicielle
positive/négative)
(Pos/NegSoftOvertravelFault)
Rouge
clignotant
La surcourse logicielle positive/
négative est dépassée.
• Vérifier le profil de mouvement.
• Vérifiez que les réglages de surcourse sont
appropriés.
Oui
Décél./
Désactivation
E18 – Over Speed (Survitesse)
(OverspeedFault)
Rouge
clignotant
Vitesse excessive de l’unité IDM.
• Vérifiez le réglage.
• Vérifiez la limite utilisateur.
Non
Arrêt en roue libre/
Désactivation
E19 – Follow Error
(Erreur de poursuite)
(PositionErrorFault)
Rouge
clignotant
Erreur de position excessive.
Oui
• Augmentez le gain d’anticipation de
vitesse.
• Augmentez la limite ou le délai d’erreur de
poursuite.
• Vérifiez le réglage de la boucle de position.
• Vérifiez la puissance du système.
• Vérifiez l’intégrité mécanique du système
dans les limites des caractéristiques.
Arrêt en roue libre/
Désactivation
E30 – Motor Feedback Comm
(Communication de retour
moteur)
(MotFeedbackFault)
Rouge
clignotant
Erreur de communication avec le
capteur de retour de position.
• Coupez et rétablissez l’alimentation.
• Si le défaut persiste, remplacez l’unité
IDM.
Non
Décél./
Désactivation
E37 – Phase Loss
(Perte de phase)
(PowerPhaseLossFault)
Rouge
clignotant
Problème avec la connexion
d’alimentation c.a. sur le module IAM.
• Contrôlez la tension c.a. à l’entrée du
module IAM sur toutes les phases.
• Désactivez l’unité IDM avant de couper
l’alimentation.
Non
Décél./
Désactivation
E38 – Sercos Ring Flt
(Défaut d’anneau Sercos)
(SercosFault)
Rouge
clignotant
Perte des communications Sercos.
• Vérifiez que le câble Sercos est présent et
correctement connecté.
Non
Décél./
Désactivation
E43 – Drive Enable Flt
(Défaut d’activation du
variateur)
(DriveEnableInputFault)
Rouge
clignotant
Absence de signal d’entrée d’activation
du module IPIM.
• Désactivez le défaut d’entrée d’activation
matérielle du module IPIM.
• Vérifiez que l’entrée matérielle d’activation
du module IPIM est active à chaque fois
que le module IPIM est activé.
Oui
Décél./
Désactivation
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
101
Chapitre 7
Dépannage du système Kinetix 6000M
Tableau 22 – Comportement sur exception/défaut (suite)
Affichage IPIM
(Défaut de variateur
RSLogix)
Voyant
d’état IDM
Cause potentielle
Solution possible
Action sur
défaut
programmable Comportement
RSLogix
en cas de défaut
E48 – Internal
Communications Fault (Défaut
de communication interne)
(DriveHardFault)
Rouge fixe
Présence de parasites ou de défaillance
matérielle sur le bus I2C ou SPI.
• Remise sous tension.
• Si le défaut persiste, remplacez l’unité
IDM.
Non
Mise en roue libre/
Désactivation/
Activation de
l’ouverture du
contacteur
E49 – Safety Fault
(Défaut de sécurité)
(DriveHardFault)
Rouge
clignotant
Discordance temporelle des entrées
d’arrêt sécurisé.
• Vérifiez les raccordements de fils, les
connexions de câble/bornier amovible et
la tension +24 V.
• Réinitialisez l’erreur et exécutez un test de
vérification.
• Si le défaut persiste, remplacez le module.
Non
Mise en roue libre/
Désactivation/
Activation de
l’ouverture du
contacteur
E50 – Sercos Same Addr
(Adresse Sercos identique)
(SercosRingFault)
Rouge fixe
Adresse de station en double détectée
sur l’anneau Sercos.
• Vérifiez que chaque module Sercos a sa
propre adresse de station.
Non
Décél./
Désactivation
E54 – Current Feedback
Hardware Fault (Défaut
matériel de retour de courant)
(DriveHardFault)
Rouge fixe
Courant de retour excessif détecté.
• Remise sous tension.
• Si le défaut persiste, remplacez l’unité
IDM.
Non
Mise en roue libre/
Désactivation/
Activation de
l’ouverture du
contacteur
E65 – Hookup (Raccordement)
(DriveHardFault)
Rouge
clignotant
Échec de la procédure de raccordement. • Vérifiez l’alimentation de l’unité IDM/le
câblage du retour.
• Pour la résolution, reportez-vous au
message RSLogix 5000 affiché à l’écran.
Non
Arrêt en roue libre/
Désactivation
E66 – Autotune
(Réglage auto)
(DriveHardFault)
Rouge
clignotant
Échec de la procédure de réglage auto.
• Vérifiez l’alimentation de l’unité IDM/le
câblage du retour.
• Pour la résolution, reportez-vous au
message RSLogix 5000 affiché à l’écran.
• Exécutez un test de raccordement dans le
logiciel RSLogix 5000.
• Consultez l’écran d’aide de RSLogix 5000.
Non
Arrêt en roue libre/
Désactivation
E67 – Task Init
(Initialisation des tâches)
(DriveHardFault)
Rouge fixe
Le système d’exploitation a échoué.
• Coupez et rétablissez l’alimentation.
• Si le défaut persiste, remplacez le module.
Non
Mise en roue libre/
Désactivation/
Activation de
l’ouverture du
contacteur
E69 – Objects Init
(Initialisation des objets)
(DriveHardFault)
Rouge fixe
La mémoire non volatile est corrompue
en raison d’une défaillance matérielle
de la carte de commande.
• Chargez les paramètres par défaut,
enregistrez-les dans la mémoire non
volatile, et coupez puis rétablissez
l’alimentation ou réinitialisez le module
IPIM.
Non
Mise en roue libre/
Désactivation/
Activation de
l’ouverture du
contacteur
E70 – NV Mem Init
(Initialisation de mém. NV)
(DriveHardFault)
Rouge fixe
La mémoire non volatile est corrompue
en raison d’une erreur logicielle de la
carte de commande.
• Chargez les paramètres par défaut,
enregistrez-les dans la mémoire non
volatile, et coupez puis rétablissez
l’alimentation ou réinitialisez le module
IPIM.
Non
Mise en roue libre/
Désactivation/
Activation de
l’ouverture du
contacteur
E71 – Memory Init
(Initialisation de mémoire)
(DriveHardFault)
Rouge fixe
Echec de validation de la RAM ou de la
mémoire non volatile.
• Coupez et rétablissez l’alimentation.
• Si le défaut persiste, remplacez le module.
Non
Mise en roue libre/
Désactivation/
Activation de
l’ouverture du
contacteur
E72 – Drive Overtemperature
(Surchauffe du variateur)
(DriveOvertempFault)
Rouge
clignotant
Surchauffe des circuits.
• Remplacez le module défaillant.
• Vérifiez la température ambiante.
• Modifiez le profil de commande pour
réduire la vitesse ou augmentez la durée.
• Vérifiez le dégagement prévu pour le
montage.
Oui
Décél./
Désactivation
102
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Dépannage du système Kinetix 6000M
Chapitre 7
Tableau 22 – Comportement sur exception/défaut (suite)
Affichage IPIM
(Défaut de variateur
RSLogix)
Voyant
d’état IDM
Cause potentielle
Solution possible
Action sur
défaut
programmable Comportement
RSLogix
en cas de défaut
E76 – CAN Init
(Initialisation CAN)
(DriveHardFault)
Rouge fixe
Défaut d’initialisation matérielle CAN
détecté.
• Réinitialisez le système.
• Si le défaut persiste, remplacez le module
système.
Non
Mise en roue libre/
Désactivation/
Activation de
l’ouverture du
contacteur
E78 – Sercos Init
(Initialisation Sercos)
(DriveHardFault)
Rouge fixe
Défaut matériel Sercos détecté.
• Mettre hors puis sous tension.
• Si le défaut persiste, remplacez le module.
Non
Mise en roue libre/
Désactivation/
Activation de
l’ouverture du
contacteur
E109 – IGBT Over-temperature
(Surchauffe de l’IGBT)
(DriveOvertempFault)
Rouge
clignotant
Température excessive de l’IGBT.
• Abaissez la température ambiante.
• Réduisez le profil d’axe.
Non
Mise en roue libre/
Désactivation/
Activation de
l’ouverture du
contacteur
Utilisation d’un navigateur
Internet pour surveiller
l’état du système
Le module IPIM prend en charge une interface Internet de base pour consulter
l’état général du système et les attributs de configuration du réseau, y compris :
• diagnostics ;
• les voyants IPIM ;
• informations IPIM ;
• les paramètres réseau ;
• les statistiques Ethernet ;
• les statistiques CIP ;
• les signaux de surveillance ;
• journal de défauts ;
• la navigation des IDM ;
• les voyants IDM ;
• la surveillance des signaux IDM.
Pour accéder à l’interface Internet, procédez comme suit :
1. À l’aide d’un câble Ethernet, connectez votre ordinateur à un des ports
Ethernet du module IPIM (voir Figure 11, page 40, pour l’emplacement).
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
103
Chapitre 7
Dépannage du système Kinetix 6000M
2. Ouvrez un navigateur Internet(1) et saisissez l’adresse IP du module IPIM.
L’écran principal est affiché.
3. La sélection des voyants IPIM fournit l’état des voyants.
4. Les paramètres réseau affichent un récapitulatif des divers paramètres.
(1) Il faut utiliser Internet Explorer version 6.0 (ou supérieure) ou Mozilla Firefox version 4.0 (ou supérieure).
104
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Chapitre
8
Dépose et remplacement du module IPIM du
système Kinetix 6000M
Ce chapitre décrit les procédures de dépose et de remise en place de votre module
IPIM Kinetix 6000M.
Pour les autres procédures de remise en place, reportez-vous à la publication
2094-UM001, « Kinetix 6000 Multi-axis Servo Drives User Manual » ou
2094-UM002, « Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Modular Multi-axis Servo
Drives User Manual ».
Sujet
Page
Avant de commencer
105
Dépose du module IPIM
106
Remise en place du module IPIM
107
ATTENTION : Ce variateur contient des composants et des sous-ensembles
sensibles aux décharges électrostatiques. Vous devez prendre les précautions de
contrôle de l’électricité statique lors de l’installation, du test, de la maintenance
ou de la réparation de cet équipement. Si vous ne suivez pas ces procédures de
contrôle de l’électricité statique, des composants pourraient être endommagés.
Si vous ne connaissez pas les procédures de contrôle de l’électricité statique,
reportez-vous à la publication 8000-4.5.2, « Guarding Against Electrostatic
Damage », ou à tout autre manuel traitant de ce sujet.
Avant de commencer
Les outils suivants sont nécessaires pour les procédures de retrait et de
remplacement :
• Petit tournevis de 3,5 mm
• Un voltmètre
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
105
Chapitre 8
Dépose et remplacement du module IPIM du système Kinetix 6000M
Dépose du module IPIM
Pour déposer votre module IPIM du rail d’alimentation Série 2094, suivez les
étapes ci-dessous.
1. Vérifiez que toute l’alimentation d’entrée et de commande a été
déconnectée du système.
ATTENTION : Afin d’éviter les dangers d’électrocution ou de blessure,
veillez à ce que toute l’alimentation ait été déconnectée avant
de poursuivre l’opération. Ce système peut avoir des sources
d’alimentation multiples. Plusieurs sectionneurs peuvent être
nécessaires pour désactiver le système.
2. Attendez cinq minutes que le bus c.c. se décharge complètement avant de
poursuivre l’opération.
ATTENTION : Ce produit contient des dispositifs accumulant de
l’énergie. Afin d’éviter tout danger d’électrocution, vérifiez que toute
la tension sur les condensateurs a été déchargée avant d’entreprendre
tout entretien, réparation ou enlèvement de cette unité. Suivez les
procédures décrites dans ce document uniquement si vous êtes
qualifié pour le faire et si vous connaissez les équipements de contrôle
électroniques et les procédures de sécurité présentées dans la
publication NFPA 70E.
3. Étiquetez et retirez tous le connecteurs du module IPIM que vous
démontez.
Pour identifier chaque connecteur, voir page 40.
4. Retirez le câble hybride de la bride de câble blindé, comme illustré.
5. Desserrez la vis de fixation (en bas au centre du module).
6. Saisissez à deux mains le haut et le bas du module et tirez délicatement le
module hors de ses connecteurs d’une distance suffisante pour qu’il sorte
des broches de guidage (le module pivotera sur le support supérieur).
106
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Dépose et remplacement du module IPIM du système Kinetix 6000M
Chapitre 8
7. Dégagez par le haut le support de l’encoche du rail d’alimentation et retirez
le module du rail d’alimentation.
Rail d’alimentation
Broche de guidage
Fuse
Faites pivoter le module
vers le haut
ss
Acce
er
See Us
ving
e Remo
al Befor
Manu
Vue latérale
Remise en place du module
IPIM
Suivez les étapes ci-dessous pour remettre en place le module IPIM du rail
d’alimentation Série 2094.
1. Inspectez les broches du connecteur du module et les connecteurs du rail
d’alimentation, puis enlevez d’éventuels corps étrangers.
2. Suspendez le support de montage du module à partir de l’encoche sur le rail
d’alimentation.
IMPORTANT
Les rail d’alimentation doivent être en position verticale avant le
remplacement des modules variateurs, sinon les broches ne seront
peut-être pas insérées correctement.
3. Faites pivoter le module vers le bas et alignez la broche du guidage du rail
d’alimentation avec l’orifice correspondant à l’arrière du module (voir la
figure ci-dessus).
4. Poussez doucement le module contre les connecteurs de rail d’alimentation
jusqu’à atteindre la position de montage finale.
5. Utilisez un couple de 2,26 N•m (20 lb•in) pour serrer les vis de montage.
6. Reconnectez les connecteurs du module.
7. Rebranchez l’alimentation sur le système.
8. Vérifiez que le système fonctionne correctement.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
107
Chapitre 8
Dépose et remplacement du module IPIM du système Kinetix 6000M
Notes :
108
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Annexe
A
Utilisation de la fonction d’arrêt sécurisé du
couple avec le système Kinetix 6000M
Cette annexe explique comment la fonction d’arrêt sécurisé du couple satisfait
aux exigences du niveau de performance d (PLd) et de la catégorie 3 (Cat3)
selon la norme EN ISO 13849-1 et SIL CL 2 selon les normes CEI EN 61508,
EN 61800-5-2 et EN 62061.
Homologation
Sujet
Page
Homologation
109
Description du fonctionnement
110
Définitions de PFD, PFH et MTTFd
113
Données PFD, PFH et MTTFd
113
Câblage de votre circuit d’arrêt sécurisé du couple
114
Fonction d’arrêt sécurisé du couple de l’unité IDM
115
Exemple d’avec arrêt sécurisé du couple de système IDM
116
Montage en cascade du signal d’arrêt sécurisé du couple
117
Caractéristiques du signal d’arrêt sécurisé du couple
117
Le groupe TÜV Rheinland a approuvé le système motoservovariateur intégré
Kinetix 6000 pour l’utilisation dans les applications relatives à la sécurité
jusqu’au niveau de performance d (PLd) et la catégorie 3 conformément à la
norme EN ISO 13849-1, et jusqu’à SIL CL 2 conformément aux normes
CEI EN 61508, EN 61800-5-2 et EN 62061, dans lesquelles la coupure de
l’alimentation génératrice du mouvement est considérée comme étant l’état de
sécurité.
Considérations de sécurité importantes
L’utilisateur du système est responsable :
• de la validation de tous les capteurs ou actionneurs connectés au système ;
• de la réalisation d’une évaluation des risques au niveau de la machine ;
• de la certification de la machine selon le niveau de performance
EN ISO 13849-1 ou le niveau SIL EN 62061 souhaité ;
• de la gestion du projet et des tests de vérification.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
109
Annexe A
Utilisation de la fonction d’arrêt sécurisé du couple avec le système Kinetix 6000M
Exigences de la catégorie 3 conformément à la norme EN ISO 13849-1
Les pièces liées à la sécurité sont conçues avec ces attributs :
• Un défaut unique de l’une de ces pièces n’entraîne pas la disparition de la
fonction de sécurité.
• Un défaut unique est détecté lorsque les circonstances le permettent.
• L’accumulation des défauts non détectés peut entraîner la disparition de la
fonction de sécurité, ce qui provoque l’impossibilité de couper la puissance
de production du mouvement du moteur.
Définition des catégories d’arrêt
La catégorie d’arrêt 0 a été définie dans la norme EN 60204 ou l’arrêt sécurisé du
couple tel que défini par la norme EN 61800-5-2 est accompli avec l’élimination
immédiate de la puissance produisant le mouvement vers l’actionneur.
IMPORTANT
En cas de dysfonctionnement, la catégorie d’arrêt la plus probable est la
catégorie 0. Lors de la conception de l’application de la machine, il convient
de prendre en compte la durée et la distance pour un arrêt en roue libre.
Pour de plus amples informations concernant les catégories d’arrêt, consultez
la norme EN 60204-1.
Niveau de performance (PL) et niveau d’intégrité de sécurité (SIL)
Pour tous les systèmes de commande liés à la sécurité, la détermination des
niveaux de performance (PL), selon la norme EN ISO 13849-1 et SIL, selon
les normes EN 61508 et EN 62061, suppose une évaluation de la capacité du
système à réaliser ses fonctions de sécurité. Tous les composants relatifs à la
sécurité du système de commande doivent être inclus dans le cadre d’une
évaluation des risques et d’une détermination des niveaux atteints.
Consultez les normes EN ISO 13849-1, EN 61508 et EN 62061 pour des
informations complètes sur les exigences de détermination PL et SIL.
Description du
fonctionnement
110
La fonction d’arrêt sécurisé du couple fournit une méthode, avec une probabilité
de défaillance suffisamment basse, pour forcer les signaux de commande du
transistor de puissance en état désactivé. Quand ils sont désactivés ou chaque
fois que l’alimentation des entrées d’activation de la sécurité est coupée, tous les
transistors de puissance à la sortie de l’unité IDM sont libérés de l’état passant,
ce qui supprime effectivement l’alimentation générée par chaque unité IDM
connectée à un seul module IPIM et utilisant les connexions à un dispositif de
sécurité externe (arrêt d’urgence, barrières immatérielles, etc.). Cette situation
aboutit à une condition d’arrêt en roue libre de l’unité IDM (catégorie d’arrêt 0).
Désactiver la sortie du transistor de puissance ne fournit pas l’isolation
mécanique de la sortie électrique, qui peut être requise pour certaines
applications.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Utilisation de la fonction d’arrêt sécurisé du couple avec le système Kinetix 6000M
Annexe A
En fonctionnement normal, les entrées d’arrêt sécurisé de couple sont activées. Si
l’une des entrées sécurisées est désactivée, alors tous les transistors de puissance de
sortie se mettront hors tension. Le temps de réponse de l’arrêt du couple sécurisé
est inférieur à 12 ms.
ATTENTION : les moteurs à aimant permanents peuvent, dans le cas où deux
défaillances simultanées se produisaient dans le circuit IGBT, entraîner une
rotation pouvant atteindre 180 degrés électriques.
ATTENTION : si l’une quelconque des entrées d’activation de la sécurité se met
hors tension, le bit SafeOffModeActiveStatus du mot d’état du variateur dans
la structure des points d’axe passe à 1. Il reviendra à 0 si les deux entrées
d’activation de la sécurité sont remises sous tension dans la seconde qui suit
(voir la Figure 39). Le défaut de sécurité se produit au bout de 1 seconde.
Figure 39 – Fonctionnement du système lorsque les entrées répondent aux exigences de
temporisation
24V DC
SAFETY ENABLE1+
0V DC
24V DC
SAFETY ENABLE2+
0V DC
1
DriveHardFault
1 Second
0
1 Second
1
SafeOffModeActiveStatus
0
➊
Repère
➋➌
➍➎
➏
Description
➊
Au moins une entrée est désactivée. Le bit SafeOffModeActiveStatus est mis à 1.
➋
La seconde entrée est désactivée dans la seconde qui suit.
➌
La première entrée est activée.
➍
La seconde entrée est activée dans la seconde qui suit l’activation de la première entrée.
➎
Les deux entrées changent d’état dans la seconde qui suit si bien que le point DriveHardFault n’est pas
transmis.
➏
Le bit SafeOffModeActiveStatus revient à 0 si les événements 3 et 4 se produisent dans un intervalle de
1 seconde.
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111
Annexe A
Utilisation de la fonction d’arrêt sécurisé du couple avec le système Kinetix 6000M
Dépannage de la fonction d’arrêt sécurisé du couple
Code
d’erreur
Messages de défaut
RSLogix (IHM)
E49
(DriveHardFault)
(safe torque-off
HW Flt – défaut
matériel de l’arrêt
sécurisé du couple)
Anomalie
Cause potentielle
Résolution possible
Discordance de la
fonction d’arrêt
sécurisé du couple. Le
système n’autorise pas
le mouvement. Une
discordance de l’arrêt
sécurisé du couple est
détectée lorsque les
entrées de sécurité
sont dans des états
différents pendant plus
de 1 seconde.
• Câblage desserré sur
le connecteur d’arrêt
sécurisé du couple.
• Mauvais câblage du
connecteur d’arrêt
sécurisé du couple.
• Câble/Bornier amovible
mal enfoncé dans le
connecteur d’arrêt
sécurisé du couple.
• 24 V c.c. manquant
dans le circuit d’arrêt
sécurisé du couple.
• Vérifiez les
raccordements de
fils, les connexions
de câble/bornier
amovible et la
tension +24 V.
• Réinitialisez l’erreur
et exécutez un test
de vérification.
• Si l’erreur persiste,
retournez le
module à Rockwell
Automation.
La Figure 40 illustre le cas de la détection d’une discordance de l’arrêt sécurisé du
couple et de l’émission d’un DriveHardFault.
Figure 40 – Fonctionnement du système en cas de discordance entre les entrées d’activation
sécurisées
24V DC
SAFETY ENABLE1+
0V DC
24V DC
SAFETY ENABLE2+
0V DC
1
DriveHardFault
0
1 Second
1
SafeOffModeActiveStatus
0
Lorsqu’une entrée de sécurité est désactivée, la seconde entrée doit également être
désactivée, sinon un défaut est généré (voir la Figure 41). Le défaut est généré
même si la première entrée de sécurité est réactivée.
Figure 41 – Fonctionnement du système en cas de discordance momentanée entre les entrées
d’activation de la sécurité
24V DC
SAFETY ENABLE1+
0V DC
24V DC
SAFETY ENABLE2+
0V DC
1
DriveHardFault
0
1 Second
1
SafeOffModeActiveStatus
0
112
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Utilisation de la fonction d’arrêt sécurisé du couple avec le système Kinetix 6000M
Annexe A
ATTENTION : le défaut d’arrêt sécurisé du couple (E49) est détecté sur
sollicitation de la fonction d’arrêt sécurisé du couple. Après le dépannage, une
fonction de sécurité doit être exécutée pour vérifier le fonctionnement correct.
IMPORTANT
Définitions de PFD, PFH
et MTTFd
Le défaut d’arrêt sécurisé du couple (E49) peut être réinitialisé uniquement
si les deux entrées sont désactivées pendant plus d’une seconde. Après
l’exécution de la réinitialisation de l’erreur E49, une commande MASR doit
être émise dans le logiciel RSLogix pour réinitialiser le bit DriveHardFault.
Les systèmes liés à la sécurité peuvent être classés selon leur mode de fonctionnement : faible sollicitation ou forte sollicitation/mode continu :
• Faible sollicitation : lorsque la fréquence des sollicitations de fonctionnement émises sur un système lié à la sécurité n’est pas supérieure à une par an,
ni supérieure à deux fois la fréquence des tests de vérification.
• Forte sollicitation/mode continu : la fréquence des sollicitations de
fonctionnement du système relatif à la sécurité est supérieure à une fois
par an.
La valeur SIL pour un système lié à la sécurité à faible sollicitation est directement
liée aux plages d’ordre de grandeur de sa probabilité moyenne de défaillance
à effectuer de manière satisfaisante sa fonction de sécurité sur sollicitation ou,
simplement, la probabilité moyenne de défaillance sur sollicitation (PFD).
La valeur SIL d’un système lié à la sécurité en mode de forte sollicitation/mode
continu est directement liée à la probabilité d’une défaillance dangereuse par
heure de fonctionnement (PFH).
Données PFD, PFH et MTTFd
Ces calculs PFD et PFH sont basés sur les équations de la norme EN 61508 et
indiquent les valeurs des cas les plus défavorables.
Ce tableau fournit des données pour un intervalle de test de vérification de 20 ans
et montre l’effet du cas le plus défavorable de divers changements de configuration sur les données.
La détermination des paramètres de sécurité suppose que le système fonctionne
en mode de forte sollicitation et que la fonction de sécurité sera demandée au
moins une fois par an.
Tableau 23 – PFD et PFH pour intervalle de test de vérification de 20 ans
Attribut
Valeur
PFH [1e-9]
0.35
PFD [1e-3]
0.062
Test de vérification (années)
20
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
113
Annexe A
Utilisation de la fonction d’arrêt sécurisé du couple avec le système Kinetix 6000M
Câblage de votre circuit
d’arrêt sécurisé du couple
Reportez-vous à la section Connecteur d’arrêt sécurisé du couple, page 42,
pour les détails de câblage.
IMPORTANT
Le code national d’électricité des États-Unis (National Electrical Code) et toutes
les normes électriques locales prévalent sur les valeurs et méthodes fournies
ici.
IMPORTANT
Pour garantir les performances du système, acheminez les fils et les câbles
dans les chemins de câbles tels qu’ils sont indiqués dans le manuel utilisateur.
IMPORTANT
Les broches 8 et 9 (24 V+) sont uniquement utilisées par le cavalier
d’autorisation de mouvement. Lors du câblage au bornier amovible de
câblage, l’alimentation 24 V (pour un dispositif de sécurité externe qui
déclenche la demande d’arrêt sécurisé du couple) doit provenir d’une
source externe, sinon les performances du système seront compromises.
Directives de l’Union européenne
Si ce produit est installé dans l’Union européenne ou les régions de la CEE et
possède le marquage CE, les règlementations suivantes sont applicables.
Conformité CE
La conformité à la Directive basse tension et la Directive sur la compatibilité
électromagnétique (CEM) est démontrée en utilisant les normes européennes
(EN) harmonisées, publiées dans le Journal Officiel des Communautés
Européennes. Le circuit d’arrêt sécurisé du couple est conforme aux normes EN
lorsqu’il est installé conformément aux instructions fournies dans ce manuel.
Directive CEM
Cette unité est testée afin de répondre à la Directive du conseil 2004/108/EC sur
la compatibilité électromagnétique (CEM) en utilisant ces normes, en intégralité
ou en partie :
• EN 61800-3 – Entraînements électriques de puissance à vitesse variable,
Partie 3 – Exigences de CEM et méthodes d’essais spécifiques
• EN 61326-2-1 CEM – Exigences d’immunité pour les systèmes relatifs à la
sécurité
Le produit décrit dans ce manuel est destiné à une utilisation dans un
environnement industriel.
Les déclarations de conformité CE sont disponibles en ligne à l’adresse
http://www.rockwellautomation.com/products/certification/ce.
Directive basse tension
Ces unités sont testées pour satisfaire à la Directive basse tension 2006/95/CE.
La norme EN 60204-1 Sécurité des machines – Équipement électrique des
machines, Partie 1 : exigences générales, s’applique en intégralité ou en partie.
En outre, la norme EN 50178 Équipement électronique utilisé dans les centrales
d’énergie s’applique en intégralité ou en partie.
114
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Utilisation de la fonction d’arrêt sécurisé du couple avec le système Kinetix 6000M
Annexe A
Pour les caractéristiques environnementales et mécaniques, reportez-vous à la
publication GMC-TD001, « Kinetix Rotary Motion Specifications Technical
Data ».
Fonction d’arrêt sécurisé du
couple de l’unité IDM
Le circuit d’arrêt sécurisé du couple, lorsqu’il est utilisé avec des composants de
sécurité adaptés, assure une protection conforme à la catégorie 3 (Cat3) de la
norme EN ISO 13849-1 (PLd) ou à SIL2 de la norme EN 62061. L’option
d’arrêt sécurisé du couple n’est qu’un système de contrôle de sécurité parmi
d’autres. Tous les composants du système doivent être choisis et appliqués
correctement pour atteindre le niveau souhaité de protection de l’opérateur.
Le circuit d’arrêt sécurisé du couple est conçu pour désactiver en toute sécurité
tous les transistors de puissance de sortie.
Vous pouvez utiliser le circuit d’arrêt sécurisé du couple en combinaison avec
d’autres dispositifs de sécurité pour obtenir l’arrêt et la protection contre le
redémarrage, tels que spécifiés dans la norme CEI 60204-1.
Pour des exemples de câblage, reportez-vous à la publication GMC-RM002,
« Fonction d’arrêt sécurisé Kinetix – Manuel de référence de sécurité ».
ATTENTION : cette option peut convenir pour réaliser des travaux mécaniques
sur le système d’entraînement ou la zone affectée d’une machine uniquement.
Elle ne fournit pas de sécurité électrique.
DANGER D’ÉLECTROCUTION : en mode d’arrêt sécurisé du couple, des
tensions dangereuses peuvent encore être présentes au niveau de l’unité IDM.
Pour éviter tout risque de choc électrique, débranchez l’alimentation du
système et vérifiez que la tension est nulle avant d’entreprendre tout travail
sur l’unité IDM.
Contournement de la fonction d’arrêt sécurisé du couple
Chaque module IPIM est livré avec le bornier amovible de câblage (à 9 broches)
et le cavalier d’autorisation du mouvement installé dans le connecteur d’arrêt
sécurisé du couple. Lorsque le cavalier d’autorisation de mouvement est installé,
la fonction d’arrêt sécurisé n’est pas utilisée.
Cavalier d’autorisation de mouvement
installé (fonction d’arrêt sécurisé
contournée)
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
115
Annexe A
Utilisation de la fonction d’arrêt sécurisé du couple avec le système Kinetix 6000M
Exemple d’avec arrêt sécurisé
du couple de système IDM
La Figure 42 illustre une configuration type de l’arrêt sécurisé du couple.
Pour de plus amples informations et des schémas de câblage, reportez-vous
à la publication GMC-RM002, « Kinetix Safe-off Feature Safety Reference
Manual ».
Pour des informations supplémentaires concernant les produits de sécurité
Allen-Bradley, y compris les relais de sécurité, les barrières immatérielles et les
applications d’interverrouillage de porte, consultez le Catalogue des produits de
sécurité, à l’adresse : http://www.ab.com/catalogs.
Figure 42 – Configuration type d’un système Kinetix 6000M et Kinetix 6000 avec arrêt sécurisé
Connexions du circuit
d’arrêt sécurisé du couple
Borniers de câblage de
variateur intermédiaire
(2090-XNSM-M)
Bornier de câblage de
dernier variateur
(2090-XNSM-T)
Bornier de câblage de
premier variateur
(2090-XNSM-W)
Câbles d’arrêt sécurisé
entre variateurs
1202-C02
Système 1
Systèmes Kinetix 6000 et
Kinetix 6000M
1202-C03
1202-C02
Câble hybride IPIM-IDM
(2090-CHBIFS8-12AAxx)
Unité IDM
Câble réseau
(2090-CNSxPxS)
1202-C03
Système 2
Système de
variateur
Kinetix 6000
Câble hybride IDM-IDM
(2090-CHBP8S8-12AAxx)
Unité IDM
IMPORTANT
116
1202-C10
Lors de l’utilisation du système Kinetix 6000M dans un système en cascade
avec les variateurs Kinetix 6000, le module IPIM transmet uniquement les
signaux de retour de surveillance de sécurité. Par ailleurs, il est absolument
nécessaire que les connexions de signaux de retour de sécurité soient en
cascade à travers chaque variateur sur le rail d’alimentation, afin que tout
dispositif de sécurité détecte le moment où le variateur Kinetix 6000 ouvre
le contacteur de signal de retour dans la chaîne de sécurité en cascade.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Utilisation de la fonction d’arrêt sécurisé du couple avec le système Kinetix 6000M
Montage en cascade du
signal d’arrêt sécurisé du
couple
Le nombre total de modules IAM, AM et IPIM dans un seul circuit de sécurité
monté en cascade est restreint en raison de la capacité limite de courant du
câblage de sécurité en cascade.
Utilisez l’équation suivante pour calculer le nombre d’unités IDM pouvant
être ajoutées à une chaîne de sécurité en cascade si les accessoires de sécurité
Kinetix 6000-S sont utilisés.
m = (16-n) x 3
EXEMPLE
Caractéristiques du signal
d’arrêt sécurisé du couple
Annexe A
où :
m = nombre maximum d’unités IDM
n = nombre de modules Kinetix 6000-S dans la chaîne
de sécurité.
En se référant à la Figure 42, n est égal à 5 puisqu’il existe 5 modules
Kinetix 6000-S dans le système. Le nombre maximum d’unités IDM
connectables au circuit de sécurité en cascade via un ou plusieurs
modules IPIM est donc :
m = (16-5) x 3 = 33.
Ce tableau fournit les caractéristiques des signaux d’arrêt sécurisé du couple
utilisés.
Attribut
Entrées de sécurité
Valeur
Courant d’entrée
inférieur à 10 mA
Plage de tension d’entrée
ACTIVÉE
18…26,4 V c.c.
Tension max. de désactivation
d’entrée
5 V c.c.
Courant d’entrée
2 mA à Vin inférieur à 5 V c.c.
Largeur de réjection des
impulsions
700 s
Alimentation externe
SELV/PELV
Type d’entrée
Isolation optique et protection contre la tension
inverse
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
117
Annexe A
Utilisation de la fonction d’arrêt sécurisé du couple avec le système Kinetix 6000M
Notes :
118
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Annexe
B
Schéma d’interconnexion
Cette annexe propose un exemple de câblage du système IDM.
Sujet
Page
Exemple de câblage du module IPIM et de l’unité IDM
120
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
119
Annexe B
Schéma d’interconnexion
Figure 43 – Exemple de câblage du module IPIM et de l’unité IDM
Unité IDM Kinetix 6000M
MDF-SBxxxxx-Qx8xA-S
Module IPIM Kinetix 6000M
2094-SEPM-B24-S
Bride du câble
blindé
Connecteur
d’entrée de
câble hybride
Câble hybride
2090-CHBIFS8-12AAxx
DC-
Connecteur
du bus c.c
DC+
Connecteur de
communication
entre modules
SH1
42+
42SH2
CNCN+
OUT
RTN
SH3
SE1
SESE2
1
2
3
Grey
Green
Brown
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
Blue
White/Blue
Drain
White/Brown
Brown
White/Pink
Pink
Drain
Orange
Violet
Yellow
Connecteur de
sortie de câble
hybride
B
B
A
A
C
D
C
D
8
7
9
10
8
7
9
10
4
5
6
4
5
6
Terminaison 2090-CTHP8
8
7
9
10
Terminaison 2090-CTHP8
ou câble hybride
2090-CHBP8S8-12AAxx
vers unité IDM suivante
Terminaison 2090-CTSRP
1
2
3
4
Câble réseau
2090-CNSSPxS-AAxx
1
2
3
4
5
TX+
Connecteur de
sortie du câble
réseau
RTN_RXRTN_RX+
TXREF
Connecteur
d’arrêt sécurisé
Connecteur d’entrée
de validation
F2+
F2F1+
F1SE2
SESE1
24+
24-
+
EN
–
TD+
Connecteurs
EtherNet/IP (2)
TDRD+
RD-
120
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Blue
White/Brown
Brown
White/Blue
Green
RTN_TX+
RXREF
1
2
3
4
5
Connecteur
d’entrée du
câble réseau
Vers circuit de
commande
d’arrêt sécurisé
1
2
3
4
5
Vers module ou
switch Ethernet
TX+
RTN_RX+
RTN_RXTX-
Terminaison 2090-CTSRP ou
câble réseau 2090-CNSxPxS-AAxx
vers unité IDM suivant
REF
Connecteur de
sortie du câble
réseau
Connecteur 1
d’entrée TOR
Connecteur 2
d’entrée TOR
1 +24V
2
3 COM
1
2
3
6
RX+
RTN_TX-
Connecteur 3
d’entrée TOR
1
2
3
4
5
1
2
3
4
5
1
2
3
4
5
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
I/O 24V+
OvertravelI/O 24V COM
Vers capteur
Registration 2
Shield
I/O 24V+
Overtravel+
I/O 24V COM
Vers capteur
Registration 1
Shield
I/O 24V+
Reserved
I/O 24V COM
Home
Shield
Vers capteur
Annexe
C
Mise à jour du firmware du système
Kinetix 6000M
Cette annexe décrit les procédures de mise à jour du firmware pour les unités de
motoservovariateur intégré (IDM) Kinetix 6000M et les modules d’interface
d’alimentation d’IDM (IPIM).
Sujet
Page
Avant de commencer
121
Configuration de la communication Logix
122
Mise à jour du firmware du module IPIM
123
Mise à jour du firmware de l’unité IDM
128
Vérification de la mise à jour du firmware
132
La mise à jour du firmware sur le système Kinetix 6000M s’effectue en utilisant
le logiciel ControlFLASH. La procédure de mise à jour des unités IDM fait appel
à l’interface Sercos, comme pour les modules d’axe. Par contre, la mise à jour du
firmware sur le module IPIM est exécutée sur le réseau EtherNet/IP.
Avant de commencer
Avant de commencer, vous devez posséder les logiciels et informations suivantes.
Description
Réf. No.
Version de firmware ou
de logiciel
Logiciel RSLogix 5000
9324-RLD300NE
Version 20.010(2) ou ultérieure
Module Sercos ControlLogix
1756-MxxSE
Version 20.007 ou ultérieure
Module Sercos CompactLogix
1768-M04SE
Version 20.007 ou ultérieure
Carte PCI Sercos SoftLogix
1784-PM16SE
Version 20.007 ou ultérieure
Logiciel RSLinx
Version 2.590 ou ultérieure
Kit logiciel ControlFLASH
(1)
À partir du site Internet
Référence du module IPIM ou de l’unité IDM que vous voulez mettre à jour
Chemin réseau du module IPIM ou de l’unité IDM concerné.
(1) Téléchargez le kit ControlFLASH depuis l’adresse http://support.rockwellautomation.com/controlflash. Si vous avez besoin d’aide,
contactez l’assistance technique de Rockwell Automation au +1-440 646-5800.
Pour de plus amples informations sur ControlFLASH (non spécifiques au variateur), consultez la publication 1756-QS105,
« ControlFLASH Firmware Upgrade Kit Quick Start ».
(2) La version 20.000 peut être utilisée si la base de données de mouvement a été mise à jour.
IMPORTANT
L’alimentation de commande doit être présente avant de procéder à la mise
à jour de votre module IPIM ou de vos unités IDM.
ATTENTION : pour éviter les blessures corporelles ou les dommages matériels
pendant la mise à jour du firmware, par suite d’une activité imprévisible du
moteur, n’appliquez pas l’alimentation triphasée c.a. ni l’alimentation du bus
commun cc. au module IAM.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
121
Annexe C
Mise à jour du firmware du système Kinetix 6000M
Configuration de la
communication Logix
Cette procédure présuppose que votre méthode de communication avec
l’automate Logix utilise le protocole Ethernet. Il est également supposé que
votre module Ethernet Logix a été configuré.
Pour plus d’informations, voir la publication 1756-UM001,
« Système ControlLogix – Manuel utilisateur ».
Suivez ces étapes pour configurer la communication Logix.
1. Ouvrez votre logiciel RSLinx Classic.
2. Dans le menu déroulant Communications, choisissez Configure Drivers
(configurer les drivers).
La boîte de dialogue Configure Drivers (Configurer les drivers) s’ouvre.
3. Dans le menu déroulant Available Driver Types (types de drivers
disponibles), choisissez Ethernet devices (dispositifs Ethernet).
4. Cliquez sur Add New (Ajouter nouveau).
La boîte de dialogue Add New RSLinx Classic Driver (Ajouter un
nouveau driver RSLink Classic) s’ouvre.
5. Saisissez le nom du nouveau driver.
6. Cliquez sur OK.
La boîte de dialogue Configure driver (Configurer le driver) s’ouvre.
7. Saisissez l’adresse IP de votre module Ethernet Logix.
L’adresse IP indiquée est un exemple. La votre sera différente.
122
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Mise à jour du firmware du système Kinetix 6000M
Annexe C
8. Cliquez sur OK.
Le nouveau driver Ethernet s’affiche sous Configured Drivers
(Drivers configurés).
9. Cliquez sur Close (Fermer).
10. Réduisez la boîte de dialogue de l’application RSLinx.
Mise à jour du firmware
du module IPIM
IMPORTANT
Le module IPIM n’acceptera pas de demande de mise à jour de firmware s’il
possède une connexion d’E/S CIP active.
Une connexion d’E/S CIP active existe lorsque le module IPIM a été intégré
dans l’arborescence de configuration des E/S dans le logiciel RSLogix 5000.
Le module IPIM accepte uniquement une demande de mise à jour du firmware
lorsque la connexion est inhibée. Pour inhiber la connexion, allez dans I/O
Configuration>Enet Module>IPIM Module Properties>onglet Connection
(voir ci-dessous). Le module IPIM accepte toujours une demande de mise à jour
de firmware s’il est connecté à un module Ethernet Logix, mais n’a pas été intégré
dans l’arborescence des configurations d’E/S.
De plus, la mise à jour du firmware peut être effectuée en déconnectant le module
IPIM du module Ethernet Logix et en établissant une connexion directe avec un
ordinateur équipé du logiciel ControlFLASH.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
123
Annexe C
Mise à jour du firmware du système Kinetix 6000M
Pour mettre à jour le module IPIM, suivez les étapes ci-dessous.
1. Avant de tenter la mise à jour du firmware, assurez-vous que le module
IPIM acceptera une demande de mise à jour (voir page 123).
2. Ouvrez votre logiciel ControlFLASH.
Vous pouvez accéder au logiciel ControlFLASH grâce à l’une des
méthodes suivantes :
• dans le menu Tools (outils) du logiciel RSLogix 5000, choisissez
ControlFLASH ;
• choisissez Démarrer>Tous les programmes>FLASH Programming
Tools>ControlFLASH.
La boîte de dialogue Welcome to ControlFLASH (Bienvenue dans
ControlFLASH) s’ouvre.
3. Cliquez sur Next (suivant).
La boîte de dialogue Catalog Number (Référence) s’ouvre.
4. Sélectionnez votre module IPIM.
124
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Mise à jour du firmware du système Kinetix 6000M
Annexe C
5. Cliquez sur Next (Suivant).
La boîte de dialogue Select Device to Update (Sélectionner le dispositif
à mettre à jour) s’ouvre.
6. Développez votre station Ethernet et le module du réseau EtherNet/IP.
7. Sélectionnez le module IPIM à mettre à jniveau.
8. Cliquez sur OK.
La boîte de dialogue Firmware Revision (Version du firmware) s’ouvre.
9. Sélectionnez la révision du firmware à mettre à niveau.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
125
Annexe C
Mise à jour du firmware du système Kinetix 6000M
10. Cliquez sur Next (suivant).
La boîte de dialogue Summary (Résumé) s’ouvre.
11. Confirmez la référence du module IPIM ainsi que la version du firmware.
12. Cliquez sur Finish (Terminer).
Cette boîte de dialogue d’avertissement ControlFLASH s’ouvre.
13. Cliquez sur Yes (seulement si vous êtes prêt).
Cette boîte de dialogue d’avertissement ControlFLASH s’ouvre.
126
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Mise à jour du firmware du système Kinetix 6000M
Annexe C
14. Acquittez l’avertissement et cliquez sur OK.
La boîte de dialogue Progress (Progression) s’ouvre et la mise à jour
commence.
Après l’envoi des informations de mise à jour au module IPIM, le module
est réinitialisé et effectue un contrôle de diagnostic.
15. Attendez que le délai de la boîte de dialogue de progression expire.
Ce processus prend généralement plusieurs minutes.
IMPORTANT
N’effectuez pas de coupure et remise sous tension du variateur au cours
de ce processus, sinon la mise à niveau du logiciel ne sera pas exécutée
correctement.
16. La boîte de dialogue Update Status (État de la mise à jour) s’ouvre et
indique si l’opération a réussi ou échoué, comme décrit ci-dessous.
État de la mise à niveau
Si
Success (Réussite)
1. La réussite de la mise à jour apparaît en VERT dans la boîte de dialogue.
2. Allez à l’étape 17.
Failure (Échec)
1. L’échec de la mise à jour apparaît en ROUGE dans la boîte de dialogue.
2. Pour des informations sur le dépannage, consultez la publication
1756-QS105, « ControlFLASH Firmware Upgrade Kit Quick Start ».
17. Cliquez sur OK.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
127
Annexe C
Mise à jour du firmware du système Kinetix 6000M
Mise à jour du firmware
de l’unité IDM
Pour sélectionner l’unité IDM à mettre à niveau, suivez les étapes ci-dessous.
1. Ouvrez votre logiciel ControlFLASH.
Vous pouvez accéder au logiciel ControlFLASH grâce à l’une des
méthodes suivantes :
• dans le menu Tools (outils) du logiciel RSLogix 5000, choisissez
ControlFLASH ;
• choisissez Démarrer>Tous les programmes>FLASH Programming
Tools>ControlFLASH.
La boîte de dialogue Welcome to ControlFLASH (Bienvenue dans
ControlFLASH) s’ouvre.
2. Cliquez sur Next (Suivant).
La boîte de dialogue Catalog Number (Référence) s’ouvre.
3. Sélectionnez votre unité IDM.
128
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Mise à jour du firmware du système Kinetix 6000M
Annexe C
4. Cliquez sur Next (suivant).
La boîte de dialogue Select Device to Update (Sélectionner le dispositif
à mettre à jour) s’ouvre.
5. Développez votre station Ethernet, fond de panier Logix et module de
réseau EtherNet/IP.
6. Sélectionnez l’unité IDM à mettre à niveau.
7. Cliquez sur OK.
La boîte de dialogue Firmware Revision (Version du firmware) s’ouvre.
8. Sélectionnez la révision du firmware à mettre à niveau.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
129
Annexe C
Mise à jour du firmware du système Kinetix 6000M
9. Cliquez sur Next (suivant).
La boîte de dialogue Summary (Résumé) s’ouvre.
10. Confirmez la référence du module IDM ainsi que la version du firmware.
11. Cliquez sur Finish (terminer).
Cette boîte de dialogue d’avertissement ControlFLASH s’ouvre.
12. Cliquez sur Yes (seulement si vous êtes prêt).
Cette boîte de dialogue d’avertissement ControlFLASH s’ouvre.
130
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Mise à jour du firmware du système Kinetix 6000M
Annexe C
13. Acquittez l’avertissement et cliquez sur OK.
La boîte de dialogue Progress (Progression) s’ouvre et la mise à jour
commence.
Après l’envoi des informations de mise à jour à l’unité IDM, l’unité est
réinitialisée et effectue un contrôle de diagnostic.
14. Attendez que le délai de la boîte de dialogue de progression expire.
Ce processus prend généralement plusieurs minutes.
IMPORTANT
N’effectuez pas de coupure et remise sous tension du variateur au cours
de ce processus, sinon la mise à niveau du logiciel ne sera pas exécutée
correctement.
15. La boîte de dialogue Update Status (État de la mise à jour) s’ouvre et
indique si l’opération a réussi ou échoué, comme décrit ci-dessous.
État de la mise à niveau
Si
Success (Réussite)
1. La réussite de la mise à jour apparaît en VERT dans la boîte de dialogue.
2. Allez à l’étape 16.
Failure (Échec)
1. L’échec de la mise à jour apparaît en ROUGE dans la boîte de dialogue.
2. Pour des informations sur le dépannage, consultez la publication
1756-QS105, « ControlFLASH Firmware Upgrade Kit Quick Start ».
16. Cliquez sur OK.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
131
Annexe C
Mise à jour du firmware du système Kinetix 6000M
Vérification de la mise à jour
du firmware
Suivez ces étapes pour vérifier que la mise à niveau de votre firmware a été
effectuée correctement. Cette procédure fait appel à une unité IDM à titre
d’exemple mais elle s’applique aussi bien aux modules IPIM.
CONSEIL
La vérification de la mise à niveau du firmware est facultative.
1. Ouvrez votre logiciel RSLinx Classic.
2. Dans le menu déroulant Communications, sélectionnez RSWho.
3. Développez votre station Ethernet, fond de panier Logix et module de
réseau EtherNet/IP.
4. Faites un clic droit sur le dispositif (IPIM ou IDM) et sélectionnez
« Device Properties » (Propriétés de dispositif ).
La boîte de dialogue Device Properties (Propriétés du dispositif ) s’ouvre.
5. Vérifiez le nouveau niveau de révision du firmware.
6. Cliquez sur Close (Fermer).
132
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Annexe
D
Dimensionnement du système Kinetix 6000M
Il est conseillé d’utiliser le logiciel Motion Analyzer (version 6.000 ou ultérieure)
pour dimensionner votre système. S’il est souhaitable d’effectuer un calcul
manuel, suivez la procédure décrite ci-dessous.
Définitions
Sujet
Page
Définitions
133
Dimensionnement manuel du système Kinetix 6000M
134
• Alimentation de commande = tension monophasée 120/240 V c.a.
connectée à une unité IAM.
• Alimentation de commande du système IDM = tension 42 Vc.c.
(nominale) à partir du module IPIM connecté à toutes les unités IDM.
• Courant de charge sur l’alimentation de commande du système IDM =
courant consommé sur cette alimentation par n’importe quelle unité IDM.
• Courant de charge total sur l’alimentation de commande du système
IDM = courant total consommé sur cette alimentation par toutes les
unités IDM connectées à un seul module IPIM.
• Courant de charge sur l’alimentation de commande du module IPIM =
courant de charge total sur l’alimentation de commande des unités IDM
(comme ci-dessus).
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
133
Annexe D
Dimensionnement du système Kinetix 6000M
Dimensionnement manuel
du système Kinetix 6000M
Etape 1 : Calcul, pour chaque unité IDM, du courant de charge sur
l’alimentation de commande des unités IDM.
Pour chaque unité IDM, le courant de charge sur l’alimentation de commande est
constitué des trois composantes suivantes :
• Charge constante
• Charges des entrées TOR
• Charges des freins
Reportez-vous aux caractéristiques ci-dessous illustrant la charge constante de
l’unité IDM, la charge du frein et la charge sur l’alimentation de commande.
Réf. d’IDM
No.
Avec
frein
Charge constante de l’alim.
de commande
(W)
Charge du frein sur l’alim.
de commande
(W)
Puissance de sortie
nominale
(kW)
MDF-SB1003
Non
8
0
1,10
MDF-SB1003
Oui
8
15
1,02
MDF-SB1153
Non
8
0
1,15
MDF-SB1153
Oui
8
19,5
1,00
MDF-SB1304
Non
8
0
1,39
MDF-SB1304
Oui
8
19,5
1,24
La charge des entrées TOR est calculée comme suit :
Puissance, en watts, des entrées TOR = Σ Iinputs * V * η
Avec :
 Ientrées = Somme de tous les courants de charge sur l’alimentation des entrées
TOR alimentant le capteur et/ou le courant d’entrée du capteur
V = 24 V
= rendement de l’alimentation = 80 %
134
IMPORTANT
Vérifiez que la charge totale sur l’alimentation de commande des unités
IDM est inférieure à la limite spécifiée pour la puissance de sortie nominale
du module IPIM (270 W). Voir la publication GMC-TD001, « Kinetix Rotary
Motion Specifications Technical Data ».
IMPORTANT
Vérifiez que la valeur  Ientrées est inférieure à la limite spécifiée
(200 mA). Voir la publication GMC-TD001, « Kinetix Rotary Motion
Specifications Technical Data ».
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Dimensionnement du système Kinetix 6000M
Annexe D
Exemple
Exemple de système :
• Module IAM maître de bus commun
• Deux modules AM
• Un module IPIM
• Six unités IDM (indiquées ci-dessous)
• Câble hybride de longueur totale 72 mètres
• Alimentation de commande = 120 Vc.a., 60 Hz
• Alimentation secteur = 480 Vc.a. => 675 Vc.c.
Dans cet exemple, nous supposons que chaque entrée TOR consomme 50 mA
sous 24 Vc.c.
Entrées
TOR
Avec
frein
Charge
constante
(W)
Charge des
entrées TOR
(W)
Charge du
frein
(W)
Charge
totale
(W)
MDF-SB1153
2
Oui
8
3,0
19,5
30,5
MDF-SB1003
0
Non
8
0
0
8
MDF-SB1304
3
Non
8
4,5
0
12,5
MDF-SB1304
0
Oui
8
0
19,5
27,5
MDF-SB1003
0
Non
8
0
0
8
MDF-SB1153
2
Non
8
3,0
0
11
Réf. d’IDM
No.
Charge totale sur l’alimentation de commande des unités IDM
97,5
La charge totale sur l’alimentation de commande des unités IDM est inférieure
à la limite spécifiée pour le module IPIM si bien qu’il s’agit d’une configuration
système valide.
Etape 2 : Estimation du courant de charge sur l’alimentation de
commande du système IDM pour toutes les unités IDM
connectées à chaque module IPIM.
L’estimation du courant de charge pour chaque unité IDM dépend de la tension
de commande appliquée à chaque unité IDM. Les charges calculées à l’étape 1
sont spécifiées en watts, de sorte que le courant de charge est estimé comme suit :
Ii =
Wi
Vi
IL = ∑ Ii
Avec :
Ii = courant de charge sur l’alimentation de commande des unités IDM,
pour IDM i
Wi = charge, en watts, pour IDM i
Vi = tension appliquée à IDM i
IL = Courant de charge total fourni par le module IPIM sur l’alimentation
de commande des unités IDM
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
135
Annexe D
Dimensionnement du système Kinetix 6000M
Il est important de comprendre que chaque unité IDM transmet le courant de
charge de toutes les unités IDM en aval dans la chaîne. La tension appliquée
à chaque unité IDM dépend de la chute de tension de commande dans les
conducteurs du câble hybride alimentant l’unité IDM. La longueur totale du
câble entre une unité IDM et le module IPIM influe donc sur la tension
appliquée à chaque unité IDM. Un autre facteur influant sur la tension appliquée
à l’unité IDM est le nombre d’unités IDM entre une unité IDM et le module
IPIM et la longueur du câble entre chaque unité IDM. Un calcul précis exige la
modélisation du système.
IMPORTANT
Le logiciel Motion Analyzer de version 6.000 ou ultérieure contient un modèle
détaillé et prévoit avec précision le courant de charge sur l’alimentation de
commande des unités IDM et la tension de commande minimale de l’alimentation des unités IDM au niveau de la dernière unité IDM connectée à chaque
unité IDM.
Cet exemple illustre une méthode d’estimation simplifiée de la charge.
L’hypothèse simplificatrice est que toutes les unités IDM sont connectées à
l’extrémité du câble hybride de sorte que la longueur totale du câble supporte le
courant total d’alimentation de commande des unités IDM. Ainsi, la tension
appliquée à chaque unité IDM est la même et toutes les unités IDM subissent la
chute de tension maximale. La figure ci-dessous illustre un système réel et un
système simplifié.
IL = ∑Ii
IPIM
V1
I1
IDM 1
V2
I2
V3
IDM 2
IDM 3
V
IL
IPIM
I3
V
V
IDM 1
IDM 2
IDM 3
La caractéristique de plage de tension des unités IDM est (32 à 44 Vc.c.). La
caractéristique de tension de sortie du module IPIM est (40,4 à 41,7 Vc.c.). Voir
la publication GMC-TD001, « Kinetix Rotary Motion Specifications Technical
Data ». Les équations ci-dessous illustrent trois options d’estimation du courant
de charge sur l’alimentation de commande des unités IDM en prenant une plage
de tension de 32 à 42 Vc.c. dans le cas du système simplifié. Les étapes 2 et 3
doivent être appliquées itérativement jusqu’à obtention de la meilleure estimation
(voir étape suivante).
136
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Dimensionnement du système Kinetix 6000M
Annexe D
• La division de la charge totale sur l’alimentation des unités IDM par
32 Vc.c. suppose que toutes les unités IDM sont à l’extrémité de la
longueur totale du câble et que la charge de courant est suffisamment
élevée pour que la chute de tension à l’extrémité du câble soit la valeur
maximale admissible. C’est une méthode très prudente qui aboutit
toujours à une surestimation du courant de charge.
• La division de la charge totale sur l’alimentation des unités IDM par
42 Vc.c. suppose que toutes les unités sont situées au niveau du module
IPIM et ne subissent pas la chute de tension provenant du câble hybride.
C’est une méthode très peu contraignante qui aboutit toujours à une
sous-estimation du courant de charge.
• La division de la charge totale sur l’alimentation des unités IDM par
37 Vc.c. représente une solution plus intermédiaire dans laquelle toutes
les unités IDM subissent la moitié de la chute de tension maximale.
C’est un compromis raisonnable entre les deux autres extrêmes.
IL =
∑ Wi
V32
IL =
∑ Wi
V37
IL =
∑ Wi
V42
Vérifiez que la charge de courant sur l’alimentation de commande des unités
IDM est inférieure à la limite spécifiée pour le module IPIM (6,5 A). Voir la
publication GMC-TD001, « Kinetix Rotary Motion Specifications Technical
Data ».
IMPORTANT
Répétez cette procédure pour tous les modules IPIM connectés au rail
d’alimentation.
Exemple
L’utilisation de ces trois équations à partir de cette étape donne les courants de
charge suivants sur l’alimentation de commande des unités IDM.
Tension de commande estimée
des unités IDM
(V c.c.)
Courant de charge sur l’alimentation
de commande des unités IDM
(A)
32
3,05
37
2,64
42
2,32
Tous les courants de charge estimés sur l’alimentation de commande des unités
IDM sont inférieurs à la limite spécifiée pour le module IPIM si bien qu’il s’agit
d’une configuration système valide.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
137
Annexe D
Dimensionnement du système Kinetix 6000M
Etape 3 : Vérifier que toutes les unités IDM connectées à chaque
module IPIM auront une tension de commande suffisante.
Pour les raisons énoncées à l’étape 2, le calcul précis est compliqué. Cette étape a
pour but de vérifier que la dernière unité IDM de la chaîne dispose d’une tension
suffisante pour fonctionner. En supposant que toutes les unités IDM sont situées
à l’extrémité de la longueur totale du câble, l’estimation de la tension appliquée
est illustrée ci-dessous. Ce calcul résulte d’une estimation très prudente, du fait
qu’elle suppose que le courant de charge pour toutes les unités IDM est porté par
la longueur totale du câble, ce qui surestime considérablement la chute de tension
dans le câble.
VN = 42 - IL * Lt * RC
Avec :
VN = tension à la dernière (Nième) unité IDM (en fait à toutes les unités
IDM dans le système simplifié)
IL = courant de charge calculé à l’étape 2
Lt = longueur totale du câble hybride jusqu’à l’unité IDM N en mètres
RC = résistance des conducteurs d’alimentation de commande du câble
hybride, en ohms/mètre (0,0274275)
IMPORTANT
Vérifiez que VN est supérieur à la caractéristique de tension minimale pour
l’IDM (32 V c.c.). Voir la publication GMC-TD001, « Kinetix Rotary Motion
Specifications Technical Data ».
Le résultat est meilleur si l’on répète itérativement les étapes 2 et 3. La tension
déterminée à l’étape 3 doit être égale à la valeur de la tension utilisée à l’étape 2.
Cela permet d’obtenir la valeur la plus précise qui soit pour le système simplifié.
138
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Dimensionnement du système Kinetix 6000M
Annexe D
Exemple
Les équations de l’étape 3 permettent de compléter le tableau résultant de l’étape
précédente (illustré ci-dessous). La tension estimée en supposant que toutes les
unités IDM sont situées à l’extrémité de la longueur totale du câble figure dans la
dernière colonne.
Tension de commande
moyenne estimée
des unités IDM
(V c.c.)
Courant de charge sur
l’alimentation de commande
des unités IDM
(A)
Tension estimée à la dernière unité
(à toutes les unités) IDM
32
3,05
36,0
37
2,64
36,8
42
2,32
37,4
Ce tableau montre que la tension moyenne estimée de 32 V est un mauvais choix
pour cette configuration système. L’utilisation de 32 V comme tension appliquée
aux unités IDM pour calculer le courant de charge aboutit à une tension calculée
à l’extrémité de la longueur totale de câble de 36 V si bien qu’elle est à l’évidence
trop faible. L’utilisation de 37 V comme tension appliquée aux unités IDM
pour calculer le courant de charge aboutit à une tension calculée à l’extrémité de
la longueur totale de câble de 36,8 V. Par conséquent, 37 V est proche de la
meilleure valeur possible et une valeur de courant de charge de 2,64 A sera utilisée
dans le reste de cet exemple. Le courant de charge total des unités IDM, exprimé
en pourcentage, est 2,64/6,5 = 40,6 %.
La tension à l’extrémité de la longueur totale du câble est supérieure à la
caractéristique de tension minimale pour l’unité IDM, si bien qu’il s’agit d’une
configuration système valide.
Grâce à un modèle plus sophistiqué, le calcul a déterminé un courant de charge
sur l’alimentation de commande des unités IDM de 2,42 A et une tension de
40,15 V sur la dernière unité IDM. La puissance consommée totale sur l’alimentation de commande des unités IDM a été de 103 W, au lieu des 97,5 W calculés
à l’étape 1. Les 5,5 W supplémentaires correspondent aux pertes dans le câble
hybride. Ce résultat illustre le fait que l’utilisation du modèle de dimensionnement simplifié surestime le courant total d’alimentation de commande des unités
IDM ainsi que la chute de tension dans le câble hybride.
Le Tableau 24 et le Tableau 25 donnent la longueur maximum du câble par
module IPIM en utilisant Motion Analyzer.
Les hypothèses suivantes sont effectuées :
• Toutes les unités IDM sont de type MDF-SB1304 (charge de frein la
plus élevée).
• La longueur du câble est la même entre toutes les unités IDM.
• La longueur minimale du câble est de 1 m.
• Une unité IDM sur deux comporte un frein, en commençant par
l’unité n° 2.
• Lorsque le nombre d’unités IDM avec frein est supérieur à la moitié du
nombre total d’unités IDM, ces unités sont placées à la fin de la chaîne.
IMPORTANT
L’utilisation du système simplifié pour calculer la longueur du câble résulte en
des longueurs maximales de câble nettement plus petites.
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139
Annexe D
Dimensionnement du système Kinetix 6000M
Tableau 24 – Longueur max. de câble par module IPIM en utilisant Motion Analyzer
(pas d’entrées TOR)
Nombre d’unités IDM
110
100
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
0
25
50
75
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
1
25
50
75
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
50
75
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
75
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
10
100
100
100
100
100
100
100
95
84
72
61
0
100
94
88
85
83
72
59
42
27
92
77
60
44
30
13
2
3
4
5
6
7
8
Total System Hybrid Cable Length (m)
Nombre d’unités IDM avec frein
90
80
70
60
50
40
30
20
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10 11 12 13 14 15 16 17
Total Number of IDM Units
No Brake IDM Units
3 Brake IDM Units
6 Brake IDM Units
1 Brake IDM Units
4 Brake IDM Units
7 Brake IDM Units
2 Brake IDM Units
5 Brake IDM Units
8 Brake IDM Units
Tableau 25 – Longueur max. de câble par module IPIM en utilisant Motion Analyzer
(charge des d’entrées TOR = 50 %)
Nombre d’unités IDM
110
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
0
25
50
75
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
1
25
50
75
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
50
75
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
75
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
96
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
95
69
42
100
100
100
98
97
96
96
88
65
42
15
100
95
89
86
80
63
42
20
93
80
60
42
22
54
27
100
2
3
4
5
6
7
8
140
Total System Hybrid Cable Length (m)
Nombre d’unités IDM avec frein
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
1
2
3
4
5
6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
Total Number of IDM Units
No Brake IDM Units
3 Brake IDM Units
6 Brake IDM Units
1 Brake IDM Units
4 Brake IDM Units
7 Brake IDM Units
2 Brake IDM Units
5 Brake IDM Units
8 Brake IDM Units
Dimensionnement du système Kinetix 6000M
Annexe D
Etape 4 : Estimation du courant de charge sur l’alimentation de
commande IAM et de la dissipation thermique de chaque
module IPIM, basée sur la charge totale sur l’alimentation
des unités IDM.
Pour les caractéristiques de la dissipation thermique du module IPIM et de
la charge sur l’alimentation de commande du module IPIM, consultez la
publication GMC-TD001, « Kinetix Rotary Motion Specifications Technical
Data ». Ces informations sont également données ci-dessous. Le tableau
ci-dessous contient les équations servant à calculer la charge sur l’alimentation
de commande IAM pour chaque module IPIM et la dissipation thermique de
chaque module IPIM. La valeur d’entrée (x) est le courant de charge total
(en pourcentage) sur l’alimentation de commande des unités IDM, délivré par
le module IPIM. Cette valeur (en ampères) a été calculée à l’étape 2. La valeur de
l’étape 2 doit être divisée par le courant de charge nominal sur l’alimentation de
commande du module IPIM (6,5 A).
Interface d’alimentation
de commande IAM
Courant d’alimentation de
commande IAM (1)
Dissipation thermique IPIM (2)
120 V c.a., 50 Hz
Y = 3,91x + 0,77
Y = 23,76x2 + 20,73x + 16,54
240 V c.a., 50 Hz
Y = 2,39x + 0,60
Y = 18,56x2 + 30,19x + 27,41
120 V c.a., 60 Hz
Y = 3,72x + 0,83
Y = 14,57x2 + 11,40x + 20,01
240 V c.a., 60 Hz
Y = 2,45x + 0,61
Y = 19,63x2 + 43,22x + 28,75
(1) Y = courant d’alimentation de commande IAM ; x = courant de charge total sur l’alimentation de commande des unités IDM,
en pourcentage (valeur issue de l’étape 2).
(2) Y = dissipation thermique du module IPIM à partir de la charge d’alimentation de commande ; x = courant de charge total sur
l’alimentation de commande des unités IDM, en pourcentage (valeur issue de l’étape 2).
Réalisez ces calculs pour tous les modules IPIM connectés au rail d’alimentation.
Les valeurs du courant de charge sur l’alimentation de commande seront utilisées
ultérieurement pour dimensionner le module IAM, le rail d’alimentation et le
module LIM.
Exemple
À l’aide des équations données, déterminez les valeurs pour :
• Alimentation de commande = 120 Vc.a., 60 Hz
• Courant de charge sur l’alimentation de commande IDM = 2,64 A
ou 40,6 %
Le résultat pour le courant de charge sur l’alimentation de commande IAM est
de 2,32 A et pour la dissipation thermique du module IPIM de 29 W.
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
141
Annexe D
Dimensionnement du système Kinetix 6000M
Etape 5 : Additionner le courant de charge sur l’alimentation de
commande IAM pour tous les dispositifs présents sur le rail
d’alimentation et vérifier que le courant de charge total sur
l’alimentation de commande IAM est inférieur à la limite
spécifiée pour IAM et le rail d’alimentation.
• Calculez le courant de charge total sur l’alimentation de commande IAM
en additionnant le courant de charge calculé à l’étape 4 pour tous les
modules IPIM.
• À l’aide du tableau « Caractéristiques de l’alimentation de commande »
qui figure dans la publication 2094-UM001, « Kinetix 6000 Multi-axis
Servo Drives User Manual » ou 2094-UM002, « Kinetix 6200 and
Kinetix 6500 Modular Multi-axis Servo Drives User Manual »,
sélectionnez le courant d’alimentation de commande requis pour le
module IAM et tout module AM présent sur le rail d’alimentation.
• Faites la somme de ces deux valeurs pour obtenir le courant total
d’alimentation de commande requis.
Le courant de charge sur l’alimentation de commande calculé à l’étape 5 doit être
inférieur à la valeur donnée dans le tableau « Caractéristiques de l’alimentation
de commande » figurant dans la publication 2094-UM001, « Kinetix 6000
Multi-axis Servo Drives User Manual » ou 2094-UM002, « Kinetix 6500
Modular Multi-axis Servo Drives User Manual ».
Exemple
À l’aide du tableau « Caractéristiques de l’alimentation de commande » figurant
dans la publication 2094-UM001, « Kinetix 6000 Multi-axis Servo Drives
User Manual » ou 2094-UM002, « Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Modular
Multi-axis Servo Drives User Manual », le courant de charge total obtenu sur
l’alimentation de commande pour l’IAM et les modules AM est de 2,25 A. La
valeur calculée à l’étape précédente pour le module IPIM est de 2,32 A, d’où un
courant de charge total sur l’alimentation de commande de 4,57 A.
Le courant de charge sur l’alimentation de commande étant inférieur au
courant maximum spécifié pour l’IAM et le rail d’alimentation, soit 6,0 A,
la configuration système est valide.
142
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Dimensionnement du système Kinetix 6000M
Annexe D
Etape 6 : Déterminer si un module LIM peut être utilisé pour délivrer
le courant de charge de l’alimentation de commande de
l’IAM ou s’il faut des composants individuels séparés.
Pour utiliser un module LIM pour assurer l’interface d’alimentation de commande avec le module IAM, le courant de charge sur l’alimentation de commande
calculé à l’étape 5 doit être inférieur aux valeurs répertoriées dans la publication
2094-IN005, « Line Interface Module (LIM) Installation Instructions ». Si le
courant de charge sur l’alimentation de commande dépasse la capacité nominale
du module LIM, il faut utiliser des composants individuels séparés pour le
filtrage, la protection par fusibles et la déconnexion de l’alimentation de
commande. Pour de plus amples informations, reportez-vous à la publication
2094-UM001, « Kinetix 6000 Multi-axis Servo Drives User Manual » ou
2094-UM002, « Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Modular Multi-axis Servo
Drives User Manual ».
Etape 7 : Estimer le courant de charge sur le bus c.c. pour chaque
IPIM.
L’une des méthodes possibles pour estimer le courant de charge sur le bus c.c.
consiste à analyser le profil de mouvement de chaque axe d’unité IDM et à estimer
la puissance efficace par cycle de mouvement. Le logiciel Motion Analyzer
effectue cette analyse, qui peut présenter des difficultés pour les profils de
mouvement complexes. Une autre solution consiste à utiliser la caractéristique
de puissance de sortie permanente pour chaque unité IDM. Une fois que la
valeur de la puissance de sortie est déterminée pour chaque unité IDM, utilisez
l’équation ci-dessous pour calculer la valeur du courant de charge sur le bus c.c.
pour chaque unité IDM. Cette équation ne tient pas compte de l’effet de la chute
de tension dans le câble hybride du bus c.c. Cependant, cet effet est nettement
moindre que celui de la chute de tension dans le câble d’alimentation de
commande IDM, si bien que le négliger n’aura pas un impact significatif sur
l’estimation.
Ibus =
Pout
η * Vbus
Avec :
Ibus = charge de courant sur le bus c.c. des unités IDM
Psort = puissance de sortie moyenne sur l’arbre de l’unité IDM
 = rendement, 80 % (moyenne)
Vbus = tension de bus c.c. au niveau du module IPIM
Calculez le courant total du bus en additionnant les valeurs de courant Ibus pour
toutes les unités IDM connectées à un module IPIM.
IMPORTANT
Le courant total du bus doit être inférieur à la caractéristique de courant
maximum pour le module IPIM (24 A eff.). Voir la publication GMC-TD001,
« Kinetix Rotary Motion Specifications Technical Data ».
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
143
Annexe D
Dimensionnement du système Kinetix 6000M
Exemple
Les six unités IDM utilisées dans cet exemple sont indiquées ci-dessous avec leur
puissance de sortie correspondante. L’équation pour le courant du bus sert à
calculer les valeurs du courant de bus pour chaque unité IDM. La tension du bus
c.c. est 675 Vc.c. Le courant du bus c.c. exprimé en pourcentage de la capacité
nominale du module IPIM est : 12,93 / 24 = 53,9 %.
Réf. d’IDM No.
Avec frein
Puissance de sortie
nominale (kW)
Courant du bus estimé (A eff.)
MDF-SB1153
Oui
1,00
1,85
MDF-SB1003
Non
1,10
2,04
MDF-SB1304
Non
1,39
2,57
MDF-SB1304
Oui
1,24
2,30
MDF-SB1003
Non
1,10
2,04
MDF-SB1153
Non
1,15
2,13
Total
12,93
Le courant du bus c.c. étant inférieur à la caractéristique de courant permanent
pour le module IPIM, il s’agit d’une configuration système valide.
Etape 8 : Estimer la dissipation du module IPIM correspondant au
courant de charge sur le bus c.c. et la dissipation totale du
module IPIM issue de l’alimentation de commande des
unités IDM et du courant de charge sur le bus c.c.
Voir la publication GMC-TD001, « Kinetix Rotary Motion Specifications
Technical Data ». Ces informations sont également données ci-dessous.
L’équation ci-dessous peut être utilisée pour estimer la dissipation, en watts,
du module IPIM en fonction du courant de charge sur le bus c.c., exprimé en
pourcentage du courant nominal maximum (24 A eff.).
Dissipation = 33,95x2 + 3,18x
Cumulez la valeur de la dissipation calculée à partir de cette équation et celle
provenant du courant de charge total sur l’alimentation de commande du système
IDM, calculée à l’étape 4. On obtient la dissipation totale pour le module IPIM.
Répétez la démarche pour chaque module IPIM.
Exemple
Le calcul du courant du bus c.c. a donné 12,93 A, ou 53,9 % de la capacité
nominale du module IPIM. La dissipation pour cette valeur de courant du bus
c.c. est de 11,7 W. La dissipation calculée pour l’alimentation de commande totale
d’unité IDM (étape 4) est de 29 W, soit, pour le module IPIM, une dissipation
totale de 40,7 W.
144
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Index
A
à propos de cette publication 9
accessoires
description de référence 19
acheminement des câbles de puissance et de
signal 56
acronymes 9
action sur défaut
onglet 83
activer la synchronisation temporelle 76
adresse de station 79
exemple 73, 74
adresse réseau
IPIM 71
affichage des informations 69
afficheur
démarrage 69
outils 70
alignement de l’unité IDM 36
anomalies d’accélération/de décélération 96
application de l’alimentation 84
armoire
exigences 24
sélection 26
arrêt 100
arrêt du mouvement 100
arrêt sécurisé du couple
câblage 114
caractéristiques 117
cavalier d’autorisation de mouvement 115
connecteur 42
contournement 115
dépannage 112
fonction, unité IDM 115
fonctionnement 110
PFD, PFH et MTTFd 113
axe instable 96
B
bande passante 88
borniers amovibles de câblage
cavalier d’autorisation de mouvement 42
bride
blindage du câble 57
bride du blindage du câble 57
bruit 98
bus commun c.c.
capacité totale du bus 16
module IAM esclave 16
module IAM maître 16
précharge 16
C
câblage
acheminement des câbles de puissance et de
signal 56
câbles Ethernet 65
câbles réseau 60
circuit d’arrêt sécurisé du couple 114
connecteur de câble hybride 59
exigences 55
général du système 58
mise à la terre 56
câbles
catégories 30
longueur de câble à fibre optique 61
câbles à fibre optique
exemple 61, 62, 63, 64
câbles réseau 60
capacité totale du bus 16
caractéristiques
arrêt sécurisé du couple 117
cycle de travail 52
entrée de forçage du frein 52
entrée TOR 51
signal de retour 54
caractéristiques d’alimentation 52
caractéristiques du signal de retour 54
carte PCI Sercos SoftLogix 121
catalogue des produits de sécurité 116
catégorie 3
définitions des catégories d’arrêt 110
exigences 110
catégories, câble 30
cavalier d’autorisation de mouvement 42, 115
CE
conformité 114
conformité CE 114
exigences 21
respect des exigences 114
CEM
directive 114
codes d’erreur, système IDM 91
communication
configurations typiques 18
compatibilité
composant 20
DriveExplorer 20
module d’interface opérateur (IHM) 20
compatibilité avec l’interface opérateur 20
compatibilité des logiciels 20
comportement sur exception/défaut 101
composants système 11
configuration
adresse de station 72
automate Logix 75
délais 83
modules de variateur 79
propriétés de l’axe 82
Sercos 75, 77
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
145
Index
configuration du système IDM 67
configurations de communication typiques 18
configurations typiques du matériel 13
conformité
CE 21
conformité réglementaire 21
connecteur d’activation 43
connecteur de bus c.c. 41
connecteur de câble hybride 41
connecteur de câble réseau
module IPIM 44
unité IDM 47
connecteurs de câble hybride 46
connecteurs Sercos 43
connexion
câbles Ethernet 65
connexions de capteur 48
contournement, unité IDM 60
ControlFLASH
dépannage 127, 131
kit logiciel 121
mise à jour du firmware 121
vérification de la mise à jour 132
conventions utilisées dans ce manuel 9
critères d’installation de votre système IDM 24
critères d’installation du système 24
cycle de travail de crête 52
D
définition de PFD, PFH et MTTFd 113
dégagements requis
module IPIM 27
unité IDM 28
délais 83
dépannage
anomalies générales du système 96
accélération/décélération 96
aucune rotation 97
axe instable 96
bruit anormal 98
parasites 97
Sercos 97
surchauffe de l’unité IDM 97
vitesse 97
arrêt 100
arrêt du mouvement 100
arrêt sécurisé du couple 112
code d’erreur E49 112
comportement sur défaut de l’automate
Logix/du variateur 100
consignes de sécurité 91
ControlFLASH 127, 131
désactivation du variateur 100
état uniquement 100
désactivation du variateur 100
146
descriptions des connecteurs
activation 43
arrêt sécurisé du couple 42
bus c.c. 41
câble hybride 41
EtherNet/IP 44
réseau 44
Sercos 43
diagnostic des défauts 98
diagnostic des défauts d’unité IDM 100
dimensionnement du système 23, 133
dimensionnement manuel du système
IDM 134
Directive basse tension 114
dissipation thermique 26
documentations connexes 9
DriveExplorer 20
durée de cycle 78
E
effacement de défaut 98
EN 61508 110
EN 62061 110
entrée de forçage du frein 52
entrée de validation matérielle 86, 87
entrée TOR
caractéristiques 51
connecteurs 47
connexions de capteur 48
exemples de câble 50
état des défauts, lecture 92
état uniquement 100
EtherNet/IP
connecteur 44
connecteurs PORT 1 et PORT 2 65
connexion de câbles 65
exigences du panneau 24
F
fibre optique
connecteurs RX et TX 43, 61
formation 9
fusible
emplacement 25
référence 25
remplacement 26
type 25
H
homologation
PL et SIL 110
responsabilités de l’utilisateur 109
TÜV Rheinland 109
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
Index
I
informations
affichage 69
installation de votre système IDM 23, 35
dégagements minimaux requis 27
dégagements requis 28
sélection de l’armoire 26
installation typique
avec LIM 14
bus commun 17
sans LIM 15
interprétation des voyants d’état 94
ISO 13849-1 CAT 3
définitions des catégories d’arrêt 110
exigences 110
L
logiciel
RSLogix 5000 75
logiciel RSLinx 121
logiciel RSLogix 5000 121
longueur de câble
limitations 23
longueur des câbles
unités IDM 21
M
matériel
configurations typiques 13
menu tools 70
mise à jour du firmware 121
vérification de la mise à jour 132
mise à la terre du système IDM 56
mise sous tension 84
module d’axe
propriétés d’axe 82
module d’axe intégré
propriétés d’axe 82
module IAM esclave 16
module IAM maître 16
module IPIM
adresse réseau, paramétrage 71
afficheur 68
connecteurs 40
défauts d’initialisation 99
description de référence 19
diagnostic des défauts 98
remplacement 106
types de défaut 99
voyants 40
module Sercos 75, 77
module Sercos CompactLogix 121
module Sercos ControlLogix 121
montage du module IPIM 32–34
ordre de montage du module 32
rail d’alimentation 32
supports de fixation 32
N
navigateur Internet, consultation de
l’état 103
O
onglet Conversion 82
onglet de date/heure 76
onglet des unités 82
onglet Hookup 85
ordre de montage du module 32
P
parasites 97
pièces de rechange
description de référence 19
planification de votre installation 23
position absolue 54
précharge 16
présentation du système
avec LIM 14
bus commun 17
sans LIM 15
profils complémentaires 75
propriétés de l’automate 76
propriétés du groupe d’axe 81
propriétés du module
modules de variateur 79
Sercos 77
publications liées 9
R
rail d’alimentation 32
réduction des parasites électriques 29
référence
accessoires 19
description 19
module IPIM 19
pièces de rechange 19
unité IDM 19
réglage des axes
bande passante 88
onglet Tune 87
réglementaire
conformité 21
remplacement du module IPIM 106
RSLogix 5000
logiciel 75
S
schéma d’interconnexion, système IDM 119
séquence de démarrage 69
système IDM
données des connecteurs 39
mise à jour du firmware 121
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
147
Index
T
téléchargement du programme 83
test des axes
onglet Hookup 85
test et réglage 85
type de données 80
types de défaut
module IPIM 99
U
unité IDM
alignement 36
connecteurs 45
connecteurs d’entrée TOR 47
connecteurs de câble hybride 46
connecteurs de câble réseau 47
connecteurs de capteur 48
description de référence 19
installation 35
longueur des câbles 21
montage 36
surchauffe 97
voyants 45, 95
V
vitesse de transmission 78
voyant d’état de port 95
voyant d’état du bus c.c. 95
voyant d’état du module 94
voyant d’état du réseau (N) 96
voyant d’état du réseau, module IPIM 95
voyant d’état du variateur (D) 96
voyants d’état
bus c.c., IPIM 95
état du variateur (D), IDM 96
IPIM 94
module, IPIM 94
port, IPIM 95
réseau (N), IDM 96
réseau, IPIM 95
148
Publication Rockwell Automation 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
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Autres pays
Utilisez la rubrique Worldwide Locator sur le site http://www.rockwellautomation.com/rockwellautomation/support/overview.page,
ou contactez votre représentant Rockwell Automation.
Procédure de retour d’un nouveau produit
Rockwell Automation teste tous ses produits pour en garantir le parfait fonctionnement à leur sortie d’usine.
Cependant, si votre produit ne fonctionne pas correctement et doit être retourné, suivez les procédures ci-dessous.
Pour les États-Unis
Contactez votre distributeur. Vous devrez lui fournir le numéro de dossier que le Centre d’assistance vous aura communiqué
(voir le numéro de téléphone ci-dessus) afin de procéder au retour.
Pour les autres pays
Contactez votre représentant Rockwell Automation pour savoir comment procéder.
Commentaires
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remplissez le formulaire RA-DU002, disponible sur le site http://www.rockwellautomation.com/literature/.
Rockwell Automation met à jour les informations environnementales relatives à ses produits sur le site
http://www.rockwellautomation.com/rockwellautomation/about-us/sustainability-ethics/product-environmental-compliance.page.
www.rockwel lautomation.com
Siège des activités « Power, Control and Information Solutions »
Amériques : Rockwell Automation, 1201 South Second Street, Milwaukee, WI 53204-2496 Etats-Unis, Tél: +1 414.382.2000, Fax : +1 414.382.4444
Europe / Moyen-Orient / Afrique : Rockwell Automation NV, Pegasus Park, De Kleetlaan 12a, 1831 Diegem, Belgique, Tél: +32 2 663 0600, Fax : +32 2 663 0640
Asie Pacifique : Rockwell Automation, Level 14, Core F, Cyberport 3, 100 Cyberport Road, Hong Kong, Tél: +852 2887 4788, Fax : +852 2508 1846
Canada : Rockwell Automation, 3043 rue Joseph A. Bombardier, Laval, Québec, H7P 6C5, Tél: +1 (450) 781-5100, Fax: +1 (450) 781-5101, www.rockwellautomation.ca
France : Rockwell Automation SAS – 2, rue René Caudron, Bât. A, F-78960 Voisins-le-Bretonneux, Tél: +33 1 61 08 77 00, Fax : +33 1 30 44 03 09
Suisse : Rockwell Automation AG, Av. des Baumettes 3, 1020 Renens, Tél: 021 631 32 32, Fax: 021 631 32 31, Customer Service Tél: 0848 000 278
Publication 2094-UM003B-FR-P – Février 2015
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