Variateur numérique SERVOSTAR™ 600
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Variateur numérique SERVOSTAR™ 600 Instructions de montage, d'installation et de mise en service Edition 08/00 Catalogues déjà parus : Edition 09/98 01/99 02/99 08/99 12/99 04/00 06/00 08/00 Remarque Première édition 614 added, some corrections page 26, 43 ventilation, tolerance 24V, some corrections l'emballage, option -AS-, earth-bolt, master-slave some corrections, motor 6SM27LL added Schémas de raccordement pas-à-pas et master-slave, Messages de défaut et d'alarme, couples de serrage Correction de plan de raccordement en chapitre III.9.2 VGA est une marque déposée de l'International Business Machines Corp. PC-AT est une marque déposée de l'International Business Machines Corp. MS-DOS est une marque déposée de la Microsoft Corp. WINDOWS est une marque déposée de la Microsoft Corp. HIPERFACE est une marque déposée de la Max Stegmann GmbH. EnDat est une marque déposée de la Dr. Johannes Heidenhain GmbH SERVOSTAR est une marque déposée de la Kollmorgen Corp. Sous réserve de modifications techniques apportés en vue d'amélioration des appareils ! Imprimé en R.F.A. 08/00 N° de mat. : 90163 Tous droits réservés. Sans autorisation écrite de l'entreprise Kollmorgen, aucune partie de cet ouvrage n'a le droit d'être ni reproduite par des moyens quelconques (impression, photocopie, microfilm ou autre procédure) ni traitée, polycopiée ou distribuée au moyen de systèmes électroniques. Kollmorgen Sommaire Sommaire 08/00 Sommaire Plan Page Sommaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Remarques en matière de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Directives et normes européennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Conformité - / UL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Abréviations/ Symboles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 I II I.1 I.2 I.3 I.4 Généralités A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Utilisation conforme des variateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Plaque signalétique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Description de l'appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 I.4.1 Etendue de la livraison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.028.6/10 . . . . . . . . . . . . . . . 11 I.4.2 Les variateurs numériques de la famille SERVOSTAR™ 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 I.4.3 Exploitation directement sur le réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 I.4.4 Concept numérique des variateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 I.5 Schéma synoptique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/28 . . . . . . . . . . . . . . . 14 I.6 Composants d'un servosystème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 I.7 Caractéristiques techniques de la série SERVOSTAR™ 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 I.7.1 Protection externe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 I.7.2 Conditions ambiantes admissibles, aération, position de montage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 I.7.3 Sections des conducteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 I.7.4 Couples de serrage recommandée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 I.7.5 Affichage DEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 I.8 Système de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 I.9 Commande d'excitation du frein d'arrêt du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.3/01,1/35 . . . . . . . . . . . . . . . 18 I.10 Circuit ballast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 I.11 Mise en marche et arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 I.11.1 Fonction d'arrêt selon EN 60204 (VDE 0113) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.3/6 . . . . . . . . . . . . . . . 20 I.11.2 Stratégies d'arrêt d'urgence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 I.12 Description de l'option -AS-. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 I.12.1 Les avantages de l'option -AS- . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 I.12.2 Description fonctionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 I.12.3 Schéma synoptique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 I.12.4 Diagramme de signaux (déroulement) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/32,30 . . . . . . . . . . . . . . . 23 I.12.5 Installation / Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 I.12.5.1 Remarques en matière de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 I.12.5.2 Contrôle fonctionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 I.12.5.3 Schéma de raccordement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/30 . . . . . . . . . . . . . . . 24 I.12.6 Exemples d'utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 I.12.6.1 Exploitation d'axes isolés ou de groupes d'axes en mode de setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 I.12.6.2 Deactivée d'axes groupés en présence de zones de travail séparées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 I.12.6.2.1 Circuit de courant de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/31 . . . . . . . . . . . . . . . 25 I.12.6.2.2 Circuit de courant principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.3/5 . . . . . . . . . . . . . . . 26 II.1 II.2 Installation Remarques importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.4/15 . . . . . . . . . . . . . . . 28 II.2.1 Dimensions du SERVOSTAR™ 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.4/14 . . . . . . . . . . . . . . . 29 II.3 Câblage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 II.3.1 Schéma de raccordement du SERVOSTAR™ 600. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/2 . . . . . . . . . . . . . . . 32 II.3.2 Exemple de raccordement du système à plusieurs axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/19 . . . . . . . . . . . . . . . 33 II.3.3 Disposition des fiches du SERVOSTAR™ 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.4/21 . . . . . . . . . . . . . . . 34 II.3.4 Indications concernant la technique de connexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 II.3.4.1 Raccord de protection sur la platine avant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.029.4/25 . . . . . . . . . . . . . . . 35 II.3.4.2 Caractéristiques techniques des câbles de raccordement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 II.3.4.3 Combination des appareils . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 II.4 Logiciel setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 II.4.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 II.4.1.1 Utilisation conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 II.4.1.2 Description du logiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 II.4.1.3 Exigences par rapport au matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 II.4.1.4 Systèmes d'exploitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 II.4.2 Installation sous WINDOWS 95 / 98 / NT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 Manuel SERVOSTAR™ 600 3 Sommaire 08/00 Sommaire III IV V VI 4 III.1 Interfaces Kollmorgen Plan Page Sommaire Alimentation en tension. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 III.1.1 Raccordement secteur (X0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 III.1.2 Tension auxiliaire 24V (X4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 III.1.3 Circuit intermédiaire (X7). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/21,25 . . . . . . . . . . . . . . . 39 III.2 Raccordement moteur avec frein (X9) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 III.3 Résistance ballast externe (X8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . -. A.4.031.1/17,18 . . . . . . . . . . . . . . . 40 III.4 Rétroaction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 III.4.1 Raccordement du résolveur (X2). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/26 . . . . . . . . . . . . . . . 41 III.4.2 Décodeur (X1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/27 . . . . . . . . . . . . . . . 42 III.5 Signaux de commande, signaux du moniteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 III.5.1 Entrées de valeurs de consigne analogiques (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/23 . . . . . . . . . . . . . . . 43 III.5.2 Entrées numériques de commande (X3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/24 . . . . . . . . . . . . . . . 44 III.5.3 Sorties numériques de commande (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/20 . . . . . . . . . . . . . . . 45 III.5.4 Sorties moniteur (X3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/22 . . . . . . . . . . . . . . . 46 III.6 Emulations codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 III.6.1 Interface ROD , capteur incrémentiel, (X5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/11 . . . . . . . . . . . . . . . 47 III.6.2 Interface SSI, absolu synchrone sérielle, (X5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/12 . . . . . . . . . . . . . . . 48 III.7 Interface RS232, raccordement PC (X6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/13,14 . . . . . . . . . . . . . . . 49 III.8 Interface CANopen (X6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/15,36 . . . . . . . . . . . . . . . 50 III.9 Interface pour commandes de moteur pas à pas (impulse/direction) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.3/02 . . . . . . . . . . . . . . . 51 III.9.1 Connection de commande de moteur pas à pas 5V (X5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 III.9.2 Connection de commande de moteur pas à pas 24V (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/10,45 . . . . . . . . . . . . . . . 52 III.10 Interface pour service Master-Slave, entrée codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 III.10.1 Connection de SERVOSTAR™ 600 Master, 5V (X5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.3/2,1/16 . . . . . . . . . . . . . . . 53 III.10.2 Connection de codeur, 24V (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 III.10.3 Connection de codeur sinus/cosinus (X1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/44,43 . . . . . . . . . . . . . . . 54 Mise en service IV.1 Remarques importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 IV.2 Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 IV.2.1 Systèmes à plusieurs axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.4/37 . . . . . . . . . . . . . . . 57 IV.2.2 Utilisation des touches / Affichage DEL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 IV.2.2.1 Utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 IV.2.2.2 Structure du menu standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 IV.2.2.3 Structure du menu détaillé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.3/3 . . . . . . . . . . . . . . . 59 IV.3 Messages de défaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 IV.4 Messages d'alarme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 V.1 V.2 V.3 Accessoires Bloc d'aliment. externe 24 V CC pour jusqu'à 7 amplificateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.012.4/33 . . . . . . . . . . . . . . . 63 Résistance ballast externe BARxxx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.947.4/22 . . . . . . . . . . . . . . . 64 Bobine de choc moteur 3YL-20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.030.4/10 . . . . . . . . . . . . . . . 65 Annexe VI.1 VI.2 VI.3 VI.4 Transport, emballage, stockage, entretien, élimination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Elimination des défauts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 Glossaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 Répertoire analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen 08/00 Cette page a été laissée sciemment vierge. Manuel SERVOSTAR™ 600 5 Remarques en matière de sécurité Kollmorgen 08/00 Remarques en matière de sécurité l Seul des professionnels qualifiés sont en droit d’exécuter des travaux tels que le transport, l’installation, la mise en service et la maintenance. Les professionnels qualifiés sont des personnes qui sont familiarisées avec le transport, l’installation, le montage, la mise en service et l’exploitation du produit et qui possèdent les qualifications propres à l’exercice de leur activité. Le personnel qualifié est tenu de connaître et de tenir compte des normes ou directives ci-après : IEC 364 ou CENELEC HD 384 ou DIN VDE 0100 IEC-Report 664 ou DIN VDE 0110 Directives nationales en matière de prévention contre les accidents l Lire la présente documentation avant de procéder à l’installation et à la mise en service du variateur. Une mauvaise manipulation du variateur peut conduire à des dommages corporels ou matériels. Il y a absolument lieu de respecter les caractéristiques techniques ainsi que les indications en matière de conditions de raccordement (plaque signalétique et documentation). l Les variateurs contiennent des éléments exposés aux risques électrostatiques et qui peuvent être détériorés suite à une manipulation inappropriée. Il y a lieu de se mettre à la masse avant de toucher le variateur. Eviter le contact avec des matériaux à haute isolation (fibres synthétiques, feuilles en matière plastique, etc.). Poser le variateur sur une support conducteur. l Ne pas ouvrir l’appareil. Maintenir tous les couvercles et toutes les portes de l’armoire de manoeuvre fermées pendant le fonctionnement. Il existe un risque mortel ou encore de graves dommages corporels ou matériels. l Durant le fonctionnement, des variateurs peuvent avoir, selon leur type de protection, des parties dénudées sous tension. Des bornes de gâchette et des raccords de puissance peuvent être sous tension, même lorsque le moteur ne tourne pas. l Durant la mise en service, des variateurs peuvent comporter des surfaces très chaudes. Etant donné que la platine avant est utilisée en tant qu'élément de refroidissement, celle-ci peut atteindre des températures dépassant 80°C. l Ne jamais débrancher les connexions électriques du variateur lorsqu’elles se trouvent sous tension. Dans des cas défavorables, il peut se produire des arcs électriques pouvant entraîner des dommages corporels ainsi que la détérioration des contacts. l Patienter pendant au moins cinq minutes après avoir débranché les variateurs des tensions d’alimentation avant de toucher des éléments conducteurs de tension (comme par exemple les contacts) ou de débrancher des connexions. Les condensateurs véhiculent des tensions dangereuses pendant un laps de temps se prolongeant jusqu’à cinq minutes après le débranchement des tension d’alimentation. Mesurer, à des fins de sécurité, la tension dans le circuit intermédiaire et attendre jusqu’à ce que la tension soit tombée sous les 40V. Remarques en matière de sécurité 6 Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen Directives et normes 08/00 Directives et normes européennes Les variateurs sont des composants conçus pour être montés dans des installations / machines électriques du secteur industriel. Dans le cas du montage dans des installations / machines, la mise en exploitation du variateur suivant sa destination est interdite avant qu'il ait été établi que la machine/l'installation réponde aux dispositions de la directive “Machines” de la CE 89/392/CEE et de la directive CEM de la CE (89/336/CEE). Veuillez également observer les normes EN 60204 et EN 292. En ce qui concerne la directive “Basse tension” 73/23/CEE, on utilise, pour les variateurs, les normes harmonisées de la série EN 50178 en liaison avec les normes EN 60439-1, EN 60146 et EN 60204. Le respect des valeurs limites de l'installation/la machine fixées par la législation CEM incombe au constructeur de l'installation/de la machine. Les remarques en matière de conformité de l'installation à la CEM - comme le blindage, la mise à la terre, l'agencement de filtres, la manipulation de connecteurs et la pose des câbles - sont reprises dans cette présente documentation. Conformité Pour toute livraison de variateurs au sein de la communauté européenne, le respect de la directive CEM 89/336/CEE de la CE ainsi que de la directive “Basse tension” 73/23/CEE est coercitif. Les variateurs de la série SERVOSTAR™ 600 ont été vérifiés dans un laboratoire d'essais homologué, sous forme de construction spécifiquement définie, avec les composants système décrits dans cette documentation. Toute divergence par rapport à la construction et à l'installation décrites dans cette documentation signifie que vous devrez vous-même veiller à ce que l'appareil soit soumis à de nouvelles mesures afin que la législation soit dûment respectée. Conformité UL/cUL Les variateurs homologués par le certificat UL/cUL (Underwriters Laboratories Inc.) sont conformes aux prescriptions US de lutte contre les incendies (dans ce cas UL 840 et UL 508C). La certification UL/cUL se rapporte exclusivement à la caractéristique de la construction mécanique et électrique de l'appareil. Les prescriptions UL/cUL fixent entre autres les exigences techniques maximales auxquelles les appareils électriques doivent répondre afin de pouvoir assurer la prévention contre des risques d'incendie imminents susceptibles d'être causés par des appareils fonctionnant sur du courant. Le respect technique des prescriptions américaines de prévention contre les incendies est régulièrement vérifié par un inspecteur de prévention des incendies UL/cUL indépendant qui soumet régulièrement l'appareil à des tests de contrôle de conformité et d'homologation. Le client n'est tenu d'observer, outre les remarques en matière d'installation et de sécurité figurant dans la documentation, aucun autre point qui serait en liaison directe avec la certification UL/cUL de l'appareil. UL508C La directive UL 508C décrit le respect d'exigences minimales sur le plan de la construction auxquelles doivent satisfaire les appareils de conversion de puissance à fonctionnement électrique tels que les convertisseurs de fréquence et les variateurs et dont l'objectif est d'inhiber les risques de formation d'incendie dus à ces appareils. UL 840 La directive UL 840 décrit le respect de la construction en matière de lignes de fuite et de distances explosives d'appareils électriques et de cartes imprimées. Manuel SERVOSTAR™ 600 Directives et normes 7 Abréviations / Symboles. Kollmorgen 08/00 Abréviations utilisées dans ce manuel Dans le tableau, vous trouverez une explication des abréviations utilisées dans ce manuel. Abbrév. Signification Abbrév. Signification AGND Masse analogique NSTOP Fin de course (vers la gouche) API Automate programmable industriel PC-AT Ordinateur individuel BTB/RTO Prêt à fonctionner PELV Basse tension de protection CE Communité Europeenne PGND Masse de l'interface utilisée CEM Compatibilité électromagnétique PSTOP Fin de course (vers la droite CLK Clock (signal de synchronisation) PWM Modulation d'impulsions en largeur COM Interface sérielle d'un PC-AT RAM Mémoire volatile DEL Diode électroluminescente RBallast Résistance ballast DGND Masse numérique RBext Résistance ballast externe DIN Institut allemand de Normalisation RBint Résistance ballast interne EEPROM Mémoire morte effaçable par voie électrique RES Résolveur EN Norme européenne SRAM RAM statique ESD Electrostatic discharge SSI Interface sérielle synchrone IEC International Electrotechnical Commission SW/SETP. Valeur de consigne (setpoint) IGBT Insulated gate bipolar transistor UL Underwriters Laboratories INC Interface incrémentielle V AC Tension alternative ISO International Standardization Organization V DC Tension continue MO Mégaoctet VDE Association des Electrotechniciens allemands MS-DOS Système d'exploitation pour PC-AT XGND Masse de la tension d'alimentation 24V NI Impulsion zéro Symboles utilisés dans ce manuel Danger pour des personnes dû à l'électricité et à ses effets ð p. cf. page (correspondance) Avertissement général Remarques générales Danger pour les machines l Accentuation U Touches sur le clavier du variateur : appuyer une fois : un point de menu vers le haut, incrémentation d'1 du chiffre appuyer rapidement deux fois successivement : incrémentation de 10 du chiffre appuyer une fois : un point de menu vers le bas, décrémentation d'1 du chiffre appuyer rapidement deux fois successivement : décrémentation de 10 du chiffre maintenir la touche de droite enfoncée puis appuyer en plus sur la touche de gauche : pour l'entrée numérique, fonction Return (Entrée) Abréviations / Symboles. U U U 8 Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen Généralités 08/00 I Généralités I.1 A propos de ce manuel Ce manuel décrit les variateurs numériques de la série SERVOSTAR™ 600 (modèle standard). Vous y trouverez en outre des informations concernant les points suivants : l Caractéristiques techniques des variateurs Chapitre I l Montage / Installation des variateurs Chapitre II l Interfaces Chapitre III l Mise en service des variateurs Chapitre IV l Accessoires Chapitre V l Transport, stockage, entretien, élimination Chapitre VI Vous trouverez une description plus détaillée des cartes d'extension actuellement disponibles et de la connexion numérique à des systèmes d'automatisation sur le CD-ROM annexé à ce manuel en format Acrobat-Reader (à partir de windows 95 avec un Internet Browser), version en langue allemande, anglaise et française. Vous pouvez imprimer la documentation sur n’importe quelle imprimante du commerce. Vous pouvez vous procurer la documentation imprimée auprès de nos services avec majoration de prix. Ce manuel est destiné à un personnel spécialisé dont les connaissances doivent répondre aux exigences suivantes : Transport : Installation : exclusivement réservé à un personnel possédant des connaissances en matière de manipulation de composants menacés par les décharges électriques. exclusivement réservée à des spécialistes de l'électrotechnique Mise en service : exclusivement réservée à des spécialistes ayant une connaissance approfondie de l'électrotechnique / de la technique des entraînements Manuel SERVOSTAR™ 600 9 Généralités I.2 08/00 Kollmorgen Utilisation conforme des variateurs Les variateurs sont montés en tant que composants dans des installations ou des machines électriques. Ils ne peuvent être mis qu’en service en tant que composants intégrés de l'installation. Utilisez les variateurs de la famille SERVOSTAR™ 600 uniquement sur un réseau industriel triphasé mis à la terre (réseau TN, TT à neutre mis à la terre, max. 5000 A courant symmetrique ). Il est interdit d'utiliser les variateurs sur des réseaux non mis à la terre et sur des réseaux mis à la terre en asymétrie. En cas d'utilisation des variateurs dans des zones d'habitation, dans des zones commerciales et industrielles ainsi que dans de petites entreprises, il sera indispensable que des mesures de filtrage supplémentaires soient prises par l'utilisateur. Les variateurs de la famille SERVOSTAR™ 600 sont exclusivement destinés à l'entraînement de servomoteurs synchrones sans balais des séries 6SM et GOLDLINE® BH à régulateur de couple, de vitesse et/ou de position. La tension nominale des moteurs doit être supérieure ou au moins égale à la tension du circuit intermédiaire délivrée par le variateur. Tenez compte du coefficient de diversité pour les courants et les puissances (se reporter aux caractéristiques techniques ). L'utilisation des variateurs est exclusivement autorisée dans une armoire de manoeuvre fermée, en tenant compte des conditions ambiantes définies à la page 17. Pour obtenir une temperatur sous 45°C ventilation ou refroidissement peut etre necessaire. Il faut imperativement utiliser des fils a cuivre pour tout raccordement. Diametre suivant le norme EN 60204 (resp. tableau 310-16 de NEC 60°C ou 75°C colonne pour coupe AWG). Nous ne garantissons la conformité du système asservi aux normes énoncées page 7 que si les pièces livrées par notre maison sont utilisées (variateur, moteur, câbles, etc.). Utilisation conforme d'option -ASLe verrouillage de démarrage -AS- est exclusivement destiné à sécuriser le personnel contre le risque d'un redémarrage d'un moteur / servosystème. Afin que la sécurité personnelle puisse être assurée, le montage du circuit de sécurité doit remplir les exigences de sécurité selon les normes EN60204, EN292 et VDI 2853. Le verrouillage de démarrage -AS- n'a le droit d'être activé que, — si le moteur ne tourne plus (valeur de consigne 0 V, vitesse 0 tr/mn, validation 0 V). Les moteurs à charge suspendue doivent en plus être bloqués, ceci mécaniquement et avec fiabilité (p. ex. par le frein d'arrêt du moteur). — si les contacts de surveillance (KSO1/2 et BTB) de tous les servoamplificateurs ont été intégrés dans le circuit de courant de commande (reconnaissance d'une rupture de ligne). Le verrouillage de démarrage -AS- a uniquement le droit d'être excité par une commande numérique lorsque la commande d'excitation du relais de sécurité interne est surveillée de manière redondante. Le verrouillage de démarrage -AS- ne doit pas être utilisé lorsque le moteur doit être mis à l'arrêt pour des raisons suivants : 1. Travaux de nettoyage, d'entretien et de réparation interruptions d'exploitation prolongées Dans pareils cas, le personnel doit mettre l'installation hors tension et la sécuriser intégralement (interrupteur principal) 2. 10 - Situations d'arrêt d'urgence En cas d'arrêts d'urgence, c'est le contacteur de secteur qui est mis hors circuit (bouton-poussoir d'arrêt d'urgence ou contact BTB dans le circuit de sécurité) Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen I.3 08/00 - A.4.028.6/10 Généralités Plaque signalétique La plaque signalétique représentée ci-dessous est apposée latéralement sur le variateur. Les cases individuelles présentent les inscriptions mentionnées ci-dessous. Type de variateur Alimentation en puissance puissance connectée I.4 Description de l'appareil I.4.1 Etendue de la livraison Numéro de série Courant de sortie pour service S1 Module CONNECT et options Type de protection Si vous nous commandez des amplificateurs de la série SERVOSTAR™ 600, vous recavrez : — — SERVOSTAR™ 6xx Contre-fiche X3, X4, X0A, X0B, X7, X8 Les contre-fiches SubD et le connecteur moteur X9 ne sont pas partie de l'étendue de la livraison ! — — — Instructions de montage, d'installation et de mise en service Documentation en ligne (online) sur CD-ROM logiciel setup S600 sur CD-ROM Accessoires: (à commander en sus si nècessaire) — — — — — — — servomoteur 6SM ou GOLDLINE® BH câble moteur (confectionné) ou les deux connecteurs moteur séparés avec câble moteur au mètre câble de rétroaction (confectionné) ou les deux connecteurs de rétroaction séparés, avec câble de rétroact. au mètre bobines de choc moteur 3YL-20 (ð p.65) pour longueurs de câble de plus de 25 m résistance ballast externe (ð p.64) câble de communication vers le PC (ð p.49) ou adaptateur en Y (ð p.57) pour le paramétrage de 4 variateurs au maximum à un ordinateur. câbles d'alimentation secteur, de commande, de réseau de terrain (à chaque fois au mètre) - A.4.028.6/10 Manuel SERVOSTAR™ 600 11 Généralités I.4.2 Kollmorgen 08/00 Les variateurs numériques de la famille SERVOSTAR™ 600 Exécution standard l 5 intensités de courant (1.5 A , 3 A , 6 A , 10 A , 14 A, 20 A) l Deux largeurs d'appareil : l Grande plage de tension nominale (3 x 208V-10% à 3 x 480V+10%) l Raccordement de blindage directement sur le variateur l Deux entrées de valeur de consigne analogiques l CANopen intégrée (default : 500 kBaud), pour l'intégration dans des systèmes de bus CAN et pour le paramétrage de plusieurs amplificateurs via l'interface PC d'un amplificateur l RS232 intégrée, à séparation de potentiel l Interface de sens d'impulsion intégrée 70 mm jusqu'à 10 A de courant nominal 100 mm pour 14 A de courant nominal 120 mm pour 20 A de courant nominal Options l -AS- Relais de sécurité intégré (verrouillage de démarrage fiable pour le personnel), ð p.22 l Carte d'extension PROFIBUS DP l Carte d'extension SERCOS. l Carte d'extension E/S. Architecture ouverte I.4.3 l Architecture du matériel et du logiciel ouverte l Emplacement pour une carte d'extension l Langage macro y compris compilateur intégrés l Préparée pour toutes les extensions spécifiques au client imaginables Exploitation directement sur le réseau Alimentation en puissance l Directement sur le réseau 3~ mis à la terre, 230V-10% ... 480V+10%, 50 Hz, 208V-10% ... 480V+10%, 60 Hz TN et réseau TT avec neutre mis à la terre, max. 5000 A courant symmetrique. l Protection (p. ex. fusible) réalisée par l'utilisateur l Alimentation monophasée possible (p. ex. pour mise en service ou service de réglage) Alimentation en tension auxiliaire 24V DC l A séparation de potentiel provenant d'un bloc d'alimentation secteur 24 V CC externe, p. ex. avec transformateur d'isolement Filtre de réseau 12 l Filtre de déparasitage intégré pour l'alimentation en puissance (pour classe A) l Filtre de déparasitage intégré pour l'alimentation en tension auxiliaire 24 V (pour classe A) Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen I.4.4 08/00 Généralités Concept numérique des variateurs Utilisation et paramétrage l Au moyen du logiciel setup Kollmorgen confortable, via l'interface sérielle d'un ordinateur individuel (PC) l Commande d’urgence par l’intermédiaire de deux touches, directement sur le variateur et indication DEL à trois positions pour l'affichage des états l Entièrement programmable via interface RS232 Bloc de puissance l Alimentation secteur: redresseur en pont B6 directement sur le réseau triphasé mis à la terre, filtre de réseau et circuit de démarrage intégrés l Tous les raccordements de blindage directement sur l'amplificateur l Etage final : module IGBT avec mesure de courant à potentiel flottant l Circuit ballast : avec répartition dynamique de la puissance ballast sur plusieurs amplificateurs sur le même circuit interm. résistance ballast interne standard, résistance ballast externe si nécessaire l Tension de circuit intermédiaire 260. . . 900 V DC, commutable en parallèle Régulateur entièrement numérique l Régulateur de courant numérique (indicateur d'espace modulation d'impulsions en largeur, 62,5 µs) l Régulateur de vitesse numérique librement programmable (250 µs) l Régulateur de position intégrée (250 µs) l Interface de sens d'impulsion intégrée pour le raccordement d'un servomoteur à une commande de moteur pas à pas l Traitement des signaux du résolveur ou resp. des signaux sinus-cosinus d'un codeur à très haute résolution l Encoder-Emulation (émulation codeur) (incrémentielle compatible ROD 426 / SSI) Fonctions “confort” l Rampes de valeur de consigne réglables l 2 sorties moniteur analogiques l 4 entrées numériques programmables (deux sont définies en standard en tant qu'entrées capteur fin de course) l 2 sorties numériques programmables l Combinaisons librement programmables de tous les messages numériques Sécurité intégrée l Séparation électrique fiable selon la norme européenne EN 50178 entre le raccordement secteur ou resp. moteur et l'électronique de signalisation par des lignes de fuite appropriées et par séparation complète du potentiel l Démarrage en douceur, détection des surtensions, protection contre les courts-circuits, surveillance de défaillance de phase l Surveillance de la température des variateurs et du moteur (en cas d'utilisation de moteurs des séries 6SM et GOLDLINE® BH avec nos câbles préconfectionnés) Manuel SERVOSTAR™ 600 13 Généralités I.5 08/00 - A.4.031.1/28 Kollmorgen Schéma synoptique - A.4.031.1/28 14 Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen I.6 Généralités 08/00 Composants d'un servosystème PC Control / API Bloc d'alimentation secteur 24 V SERVOSTAR™ 600 Fusibles Contacteur d'entraînement Bornes de connexion Manuel SERVOSTAR™ 600 moteur 15 Généralités I.7 Caractéristiques techniques de la série SERVOSTAR™ 600 Données nominales Tension de raccordement nominale Puissance de raccordement nominale pour service S1 Tension continue nominale de circuit interm. Courant nominal de sortie (valeur efficace, ± 3 %) Courant de sortie de crête (max. env. 5 s, ± 3 %) Fréquence d'horloge de l'étage final Caract. techniques du circuit ballast Seuil “HORS” pour surtension Facteur de forme du courant de sortie(pour données nominales et inductivité de charge minimale) Largeur de bande du régulateur de courant en cascade Chute de tension résiduelle à courant nominal Puissance de perte au repos, étage final dévalidé Puissance de perte à courant nominal (y compris puissance de perte du bloc d'alimentation secteur sans puissance de perte de ballast) Protection interne (protection externe ð p.16) Tension auxiliaire 24 V Résistance ballast Entrées Valeur de consigne 1/2, résolution 14 /12 bits Tension en mode commun max. Résistance d'entrée Entrées de commande numériques Alimentation en tension auxiliaire, à séparation de potentiel, sans frein Alimentation en tension auxiliaire, à séparation de potentiel, avec frein Courant de sortie max. frein Raccordements Signaux de commande Signaux de puissance Entrée résolveur Entrée capteur incrémentiel Interface PC, CAN émulation codeur, ROD/SSI Mécanique Poids Hauteur sans connecteurs Largeur Profondeur sans connecteurs I.7.1 DIM V~ V~ kVA V= Arms Arms kHz — V 601 1 1.5 3 SERVOSTAR™ 603 606 610 614 3 x 230V-10% — 480V+10%, 50 Hz 3 x 208V-10% — 480V+10%, 60 Hz 2 4 7 10 260 — 675 3 6 10 14 6 12 20 28 8 ð p.19 450 — 900 — 1.01 kHz > 1.2 V W 5 15 W 30 40 60 90 160 620 14 20 40 200 interne 3.15 AT interne, électronique V V kW V mA V A V A A ±10 ±10 20 low 0 — 7 / high 12 — 36 7 24 (-0% +15%) 1 24 (-0% +15%) 3 2 Combicon 5.08 / 18-pôles , 2.5mm² Power Combicon 7.62 / 4x4 + 1x6-pôles, 4mm² SubD 9-pôles (connecteur femelle) SubD 15-pôles (connecteur femelle) SubD 9-pôles (connecteur mâle) SubD 9-pôles (connecteur mâle) kg mm mm mm 4 5 7.5 100 120 275 70 265 Protection externe Fusibles ou sembl. Alimentation CA Alimentation 24V Résistance ballast 16 Kollmorgen 08/00 FN1/2/3 FH1/2 FB1/2 SERVOSTAR™ 601 / 603 6 AT(lent) 4 AF(rapide) SERVOSTAR™ 606 / 610 10 AT(lent) max. 16 AF(rapide) 6 AF(rapide) SERVOSTAR™ 614 / 620 20 AT(lent) 6 AF(rapide) Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen I.7.2 Généralités 08/00 Conditions ambiantes admissibles, aération, position de montage Température/humidité de stockage, durée de stockage Température/humidité de transport Tolérance tensions d'alimentation : alimentation en puissance ð p.67 ð p.67 min 3x 230V-10% AC / max 3x 480V+10%, 50 Hz min 3x 208V-10% AC / max 3x 480V+10%, 60 Hz alimentation en tension auxiliaire 24 V DC (-0% +15%) 0 to +45oC à données nominales +45 to +55°C avec récupération de puissance de 2.5%/°C humidité rel. de l'air 85 %, pas de condensation admise jusqu’à 1000m sans restriction 1000 . . . 2500 m avec récupération de puissance. 1,5 %/100 m degré de pollution 2 selon EN60204/EN50178 IP 20 généralement à la verticale ðp.28 Température ambiante en service Humidité de l'air en service Altitude d'implantation au-dessus du niveau de la mer: Degré de pollution Type de protection Position de montage Aération SERVOSTAR™ 601-620 ventilateur incorporé Prévayez une circulation d’air forcée dans l’armoire de commande. I.7.3 Sections des conducteurs Voici ce que nous préconisons, dans le cadre de EN60204, pour les systèmes à un axe: Raccordement CA SERVOSTAR™ 601-610 SERVOSTAR™ 614/620 SERVOSTAR™ 601-610 SERVOSTAR™ 614/620 SERVOSTAR™ 601-610 SERVOSTAR™ 614/620 : 1.5 mm² : 4 mm² : 1.5 mm² : 4 mm² : 1 — 1.5 mm² : 2.5 mm² blindé pour longueurs > 20 cm blindés, capacité Câbles moteur jusqu'à 25 m de long <150pF/m blindés, avec bobine de Câbles moteur de 25 à 100 m de long SERVOSTAR™ 601-606 : 1 mm² choc moteur 3YL-20, (contactez notre Département AppliSERVOSTAR™ 610-620 : 2.5 mm² capacité <150pF/m cation ) 4x2x0.25 mm² torsadés par paire, blindés, max. 100 m, Résolveur, protection thermique capacité <120pF/m 7x2x0,25 mm² torsadés par paire, blindés, max.50m, Encoder, protection thermique capacité <120pF/m Valeurs de consi., moniteurs, AGND 0.25 mm² torsadés par paire, blindés Signaux de commande,BTB, DGND 0.5 mm² Frein d'arrêt (moteur) min. 0.75 mm², blindés, tenir compte de la perte de tension +24 V / XGND max. 2.5 mm², tenir compte de la perte de tension Pour les systèmes à plusieurs axes, veuillez observer les instructions de service spécifiques à votre installation. Circuit intermédiaire CC Caractéristiques techniques des câbles de raccordement. ð p.36 I.7.4 Couples de serrage recommandée Connecteur X3, X4 X0A, X0B, X7, X8, X9 Prise de terre I.7.5 Couples de serrage 0,3 Nm 1,3 Nm 3,5 Nm Affichage DEL Un affichage DEL à 3 positions signale, après application de l'alimentation 24V, l'état de l'amplificateur (ð p.59). Lors de l'utilisation de l'amplificateur via le clavier sur la platine avant, il y a affichage des paramètres et des numéros de fonction (ð IV.2.2.3) ainsi que du numéro du défaut (ð p.60). Manuel SERVOSTAR™ 600 17 Généralités I.8 Kollmorgen 08/00 - A.4.031.3/01,1/35 Système de masse AGND — Référence pour entrées/sorties analogiques, masse analogique interne DGND — Référence pour entrées/sorties numériques, à découplage optique XGND — Référence pour tension auxiliaire 24 V externe, à découplage optique et inductif PGND — Référence pour émulation codeur, RS232, CAN, à découplage optique Vous trouverez les séparations de potentiel dans le schéma synoptique (ð p.14). I.9 Commande d'excitation du frein d'arrêt du moteur Un frein d'arrêt 24 V / 2A max. dans le moteur peut être directement commandé par excitation par le variateur. Cette fonction ne garantit pas la sécurité de l'utilisateur ! Valider la fonction “freinage” via le paramètre FREIN : Réglage AVEC. Le diagramme ci-dessous montre le rapport aussi bien temporel que fonctionnel entre le signal ENABLE, la valeur de consigne de vitesse, la vitesse et la force de freinage. Pendant de la temporisation ENABLE interne de 100 ms, la valeur de consigne de vitesse du variateur est amonée, en mode interne, avec une rampe de 10 ms à 0 V. Une fois que 3 % de la vitesse finale réglée sont atteints, il y a déclanchement de la sortie de freinage. Les temps de montée (fbrH) et de retombée (fbrL) du frein d'arrêt placé dans le moteur diffèrent en fonction de chaque type de moteur (cf. le manuel du moteur). Vous trouverez une description de l'interface à la page 40 . Un maniement sûr du frein d'arrêt nécessite la présence d'un contact de travail auxiliaire dans le circuit de freinage ainsi que d'un dispositif de remise à zéro pour le frein (varistance, par ex.). Proposition de connexions: - 18 SERVOSTAR™ A.4.031.3/01,1/35 Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen I.10 Généralités 08/00 Circuit ballast Pendant la freinage à l'aide du moteur, de l'énergie est renvayée au variateur. Cette énergie est transformée en chaleur dans la résistance ballast. La résistance ballast est mise en circuit par le circuit ballast qui est adapté à la tension secteur à l'aide du logiciel setup (seuils de commutation). Notre département applications est à votre disposition pour la calcul de la puissance ballast requise pour votre application. Vous trouverez une description de l'interface à la page 40 . Résistance ballast interne : Résistance ballast externe : SERVOSTAR™ 601/603 SERVOSTAR™ 606-620 SERVOSTAR™ 601-620 66 Ohm 33 Ohm 33 Ohm Description fonctionnelle : 1.- Amplificateur individuel, non couplé par l’intermediaire du circuit intermédiaire (DC+, DC-) Le circuit s'iactive en présence d'une tension de circuit intermédiaire de 400 V, de 720 V ou resp. de 840 V (en fonction de la tension secteur). Si la puissance retournèe par le moteur est supérieure à la puissance ballast réglée en ce qui conceine la moyenne temporelle ou la valeur maximale, le variateur signale le dépassement de la “puissance ballast” et le circuit ballast s'inactive. Au cours du contrôle interne suivant de la tension du circuit intermédiaire (au bout de quelques ms), une surtension est décelée et le variateur est inactivé avec délivrance du message de défaut “Surtension” (ð p.60). Le contact prêt a fonctionner (BTB, bornes X3/2,3) est simultanément ouvert (ð p.45). 2.- Plusieurs variateurs couplés via le circuit intermédiaire (DC+, DC-) Grâce au circuit ballast intégré à caractéristique w brevetée, il est possible d'exploiter sur un circuit intermédiaire commun, sans mesures supplémentaires, plusieurs variateurs, même lorsqu'ils présentent des intensités de courant différentes. Ceci est assuré par une autoadaptation des seuils de ballast différents (avec tolérances). L'énergie ballast est répartie uniformément sur tous les variateurs. Les puissances cumulées de tous les variateurs sont disponibles aussi bien pour la puissance de crête que pour la puissance continue. L'inactivation en cas de surtension a lieu, comme décrit sous le point 1., pour le variateur qui présente, du fait des tolérances, le seuil “HORS” le plus bas. Le contact prêt a fonctionner de ce variateur (BTB, bornes X3/2,3) est simultanément ouvert (ð p.45). Caractéristiques techniques du circuit ballast Tension secteur Données nominales Seuil “EN” supérieur Seuil “HORS” Puissance continue (RBint) Puissance continue (RBext) max. 3 x 230 V Puissance impulsionnelle (RBint max. 1s) Puissance impulsionnelle (RBext max. 1s) Résistance ballast externe Seuil “EN” supérieur Seuil “HORS” Puissance continue (RBint) Puissance continue (RBext) max. 3 x 400 V Puissance impulsionnelle (RBint max. 1s) Puissance impulsionnelle (RBext max. 1s) Résistance ballast externe Seuil “EN” supérieur Seuil “HORS” Puissance continue (RBint) Puissance continue (RBext) max. 3 x 480 V Puissance impulsionnelle (RBint max. 1s) Puissance impulsionnelle (RBext max. 1s) Résistance ballast externe Manuel SERVOSTAR™ 600 DIM V V W kW kW kW W V V W kW kW kW W V V W kW kW kW W SERVOSTAR™ 601 - 603 606-620 400 — 430 380 — 410 80 200 0.25 0.75 2.5 5 5 33 720 — 750 680 — 710 80 200 0.4 1.2 8 16 16 33 840 — 870 800 — 830 80 200 0.5 1.5 10.5 21 21 33 19 Généralités I.11 Kollmorgen 08/00 - A.4.031.3/6 Mise en marche et arrêt Le diagramme ci-dessous représente l'ordre correct logique de mise en marche et d'arrêt du variateur. Si vous utilisez la fonction digitale de sortie Mains-RTO, vous trouverez un diagramme appliqué à ce cas dans le “Manuel d'opération”. I.11.1 Fonction d'arrêt selon EN 60204 (VDE 0113) circuit intermédiaire Lorsqu'une erreur se produit (ð p.60) , l'étage final du variateur est mis hors service et le contact BTB est ouvert. De plus, un message d'erreur global peut être sorti au moyen d'une des sorties numériques (bornes de connexion X3/16 et X3/17). (Voir le “Manuel d'opération”). Ces messages peuvent être utilisés par la commande directe, afin de terminer le cycle API ou d'arrêter le moteur (ainsi que le frein ou équivalent). Les appareils avec sélection de la fonction «frein» disposent d'un déroulement séparé pour la mise hors service de l'étage final (ð p.18). L'option -AS- permet de mettre le moteur hors service via un relais de sécurité guidé, autorisé par l'association professionnelle BG, de façon à ce que l'utilisateur n'encoure aucun danger à l'arbre moteur (ð p.22). La fonction d'arrêt est définie par les EN 60204 (VDE 0113), paragraphes 9.2.2 et 9.2.5.3. Il existe trois catégories de fonctions d'arrêt : Catégorie 0 : Mise hors service par arrêt immédiat de l'alimentation en énergie des commandes par machine (i.e. mise hors service non commandée). Catégorie 1 : Mise hors service commandée, où l'alimentation en énergie des commandes par machine est maintenue afin de parvenir à la mise hors service, et où l'alimentation en énergie est interrompue lorsque l'arrêt est réalisé. Catégorie 2 : Mise hors service commandée, où l'alimentation en énergie des commandes par machine est conservée. Chaque machine doit être équipée d'une fonction d'arrêt de la catégorie 0. Des fonctions d'arrêt des catégories 1 et 2 sont à prévoir, lorsque ceci est nécessité par les exigences de sécurité et/ou de fonctionnement des machines. Des informations supplémentaires et des exemples de réalisation sont donnés dans notre brochure d'application “Fonctions d'arrêt et d'arrêt d'urgence avec SERVOSTAR™ 600”. - A.4.031.3/6 20 Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen I.11.2 08/00 Généralités Stratégies d'arrêt d'urgence La fonction d'arrêt d'urgence est définie par les EN 60204 (VDE 0113), paragraphe 9.2.5.4. Réalisation de la fonction d'arrêt d'urgence : Des suggestions de connexions sont indiquées dans notre brochure d'application “Fonctions d'arrêt et d'arrêt d'urgence avec SERVOSTAR™ 600”. Catégorie 0 : La libération du régulateur est commutée sur «disable» (hors service), l'alimentation du réseau (400 V CA) est déconnectée. Le moteur doit être tenu par un dispositif d'arrêt électromécanique (frein) En systémes multiaxes avec circuit intermédiaire connectée, le câble du moteur est défait via un commutateur inverseur (contacteur-disjoncteur, par ex. Siemens 3RT1516-1BB40) et court-circuité à l'aide de résistances montées en étoile. Catégorie 1 : Lorsqu'un arrêt d'urgence effectué à la suite d'une marche à vide non freinée provoque une situation dangereuse, le moteur peut être arrêté par une mise hors service guidée. La catégorie d'arrêt 1 permet un freinage électromoteur et un arrêt après avoir atteint la vitesse de rotation 0. Une mise hors service sûre peut être réalisée avec un relais temporisé de sécurité avec retard au déclenchement (par ex. Siemens série 3TK28, Pilz série PNOZ). Normalement, seulement l'alimentation en énergie est vraiment arrêtée. L'alimentation en courant auxiliaire de 24 V reste en marche. SERVOSTAR™ 600 Installations-Handbuch 21 Généralités 08/00 I.12 Description de l'option -AS- I.12.1 Les avantages de l'option -AS- Kollmorgen La protection personnelle sûre contre le redémarrage de moteurs constitue l'une des tâches d'application les plus fréquentes. Une telle protection ne peut pas être assurée par un verrouillage électronique mais doit être réalisée par des éléments mécaniques (contacts de relais forcés). Afin de contourner ce problème, on a jusqu'à présent soit coupé le contacteur de secteur dans le circuit de courant principal soit séparé le moteur du servoamplificateur par l'intermédiaire d'un contacteur. Voici quels sont les inconvénients de cette technique : — le circuit intermédiaire DC doit être rechargé — usure des contacts des contacteurs car commutations sous charge — câblage exagéré et éléments de commutation supplémentaires Ces inconvénients sont inhibés par l'option -AS-. Un relais de sécurité dans le servoamplificateur est excité par l'API ou manuellement. Des organes de commutation forcée mettent l'étage final du servoamplificateur fiablement hors circuit, l'entrée de valeur de consigne du servoamplificateur se trouve verrouillée et il y a délivrance d'un message au circuit de sécurité. Les avantages de l'option -AS- : — le circuit interm. demeure chargé car le circuit de courant principaldemeure actif — seule une basse tension est commutée, donc pas d'usure des contacts — les tâches de câblage sont réduites à un minimum — la fonctionnalité et la sécurité personnelle en cas de mise en oeuvre des montages proposés dans cette documentation sont homologuées par la caisse de prévoyance des accidents I.12.2 Description fonctionnelle La platine avant du SERVOSTAR™ 600 est munie d'un connecteur supplémentaire (X10). Ce connecteur mâle met à disposition, via 4 bornes de connexion, des raccordements d'enroulement d'un relais de sécurité et d'un contact de fermeture. Le relais de sécurité 24V DC dans le servoamplificateur (homologué par le Service technique allemand - TÜV) est excité de par l'extérieur. Tous les contacts de commutation du relais sont forcés. Deux contacts de commutation coupent dans le servoamplificateur l'alimentation pilote de l'étage final et ajustent le signal de valeur de consigne interne sur AGND (0 V). Le contact de surveillance (contact de fermeture) est bouclé dans le circuit de courant de commande. Si le relais de sécurité n'est pas excité, le contact de surveillance est ouvert et le servoamplificateur est prêt à fonctionner. Si le moteur est électroniquement freiné, si le servoamplificateur est dévalidé et si le frein d'arrêt du moteur est activé, le relais de sécurité est excité (manuellement ou par l'automate programmable). L'alimentation en tension de la commutation pilote d'étage final est coupée de manière sûre par le relais, la valeur de consigne interne est mise sur 0 V et le contact de surveillance ponte dans le circuit de courant de commande de l'installation la logique de sécurité (surveillance de portes de protection ou semblable) Même si l'étage final ou si la commande d'excitation est détruit(e), aucun démarrage du moteur n'est possible étant donné que le champ de rotation nécessaire à cet effet ne peut pas se former. Au cas ou le relais de sécurité proprement dit présentait un défaut, il n'est alors pas possible que le contact de surveillance ponte la logique de sécurité dans l'installation. Une ouverture des dispositifs de sécurité coupera l'installation. 22 Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen Généralités 08/00 - A.4.031.1/32,30 I.12.3 Schéma synoptique I.12.4 Diagramme de signaux (déroulement) - A.4.031.1/32,30 Manuel SERVOSTAR™ 600 23 Généralités I.12.5 Installation / Mise en service I.12.5.1 Remarques en matière de sécurité I.12.5.2 Kollmorgen 08/00 - A.4.031.1/30 l Regardez "Utilisation conforme d'option -AS- (ð p.10) l Les contacts de surveillance (KSO1/2) de chaque amplificateur avec option -AS- doivent être intégrés dans le circuit de courant de commande. C'est la seule méthode permettant de reconnaître un fonctionnement erroné du relais de sécurité interne ou une rupture de câble. l Si l'option -AS- est automatiquement excitée par un automate programmable (KSI1/2), il faut s'assurer que la sortie de l'automate programmable est surveillée eu égard aux fonctions erronées. Ceci permet d'éviter qu'un défaut de sortie sur l'automate programmable donne lieu à l'excitation de l'option -AS- lorsque le moteur tourne. l La suite fonctionnelle suivante doit obligatoirement être respecté : 1. Freiner le moteur de manière réglée (valeur de consigne de vitesse=0V) 2. Lorsque la vitesse=0tr/mn, dévalider le servoamplificateur (validation=0V) 3. A charge suspendue, bloquer le moteur en plus mécaniquement 4.- Exciter l'option -AS- Contrôle fonctionnel Lors de la première mise en service et suite à chaque intervention sur le câblage de l'installation ou remplacement d'un ou de plusieurs composants de l'installation, il convient de contrôler le bon fonctionnement du verrouillage de démarrage. 1. Arrêter tous les moteurs avec la valeur de consigne 0 V, dévalider les moteurs, bloquer mécaniquement les charges suspendues 2. Exciter l'option -AS3. Ouvrir la grille de protection (sans pénétrer dans la zone de protection) 4. Retirer le connecteur mâle X10 d'un variateur : le contacteur de secteur doit alors retomber 5. Réenficher le connecteur mâle X10. Remettre le contacteur en marche. 6. Répéter les pas 4 et 5 pour chaque servoamplificateur individuel. I.12.5.3 Schéma de raccordement SERVOSTAR™ 600 - A.4.031.1/30 24 Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen 08/00 - A.4.031.1/31 Généralités I.12.6 Exemples d'utilisation I.12.6.1 Exploitation d'axes isolés ou de groupes d'axes en mode de setup Lors du service de réglage, il n'est pas rare que des personnes séjournent dans la zone dangereuse de la machine. En règle générale, le déplacement des axes est lancé via des interrupteurs de confirmation. Une mise hors marche des axes non utilisés via le verrouillage de démarrage accroît la sécurité et permet d'exclure la commutation permanente des contacteurs de secteur et des contacteurs-disjoncteurs. I.12.6.2 Deactivée d'axes groupés en présence de zones de travail séparées Même si plusieurs SERVOSTAR™ 600 travaillent sur un raccordement de circuit de secteur et intermédiaire commun, il est possible de former des groupes pour zones de travail séparées qui peuvent alors être coupées indépendamment l'une de l'autre afin de sécuriser le personnel. Ici nous vos présentons une suggestion de montage (circuit de courant principal et de commande pour 2 groupes de travail indépendants avec des circuits intermédiaires combinés et une alimentation secteur commune). I.12.6.2.1 Circuit de courant de commande - A.4.031.1/31 Manuel SERVOSTAR™ 600 25 Généralités I.12.6.2.2 08/00 - A.4.031.3/5 Kollmorgen Circuit de courant principal - A.4.031.3/5 26 Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen 08/00 II Installation II.1 Remarques importantes Installation l Vérifier la correspondance du variateur et du moteur. Comparer la tension nominale réglée et le courant nominal des appareils. Exécuter le câblage suivant le schéma de raccordement figurant à la page 32. Pour les appareils disposant d'une carte d'extension, utiliser en plus pour l'interface le schéma de raccordement du manuel correspondant sur le CD-ROM. l Vérifiez l'attribution du variateur et du moteur. Comparez le réglage de la tension de régime et du courant nominal des appareils. Effectuez le câblage conformément aux indications données à la page 30 . l Assurez-vous que la tension nominale maximale admissible sur les raccordements L1, L2, L3 ou resp. +DC, -DC ne soit pas dépassée de plus de 10 %, même dans les cas les plus défavorables (cf. la norme EN 60204-1, paragraphe 4.3.1). En effet, une tension trop élevée sur ces raccordements est susceptible de détériorer le circuit ballast et le variateur. Utilisez le variateur SERVOSTAR™ 600 exclusivement sur un réseau triphasé mis à la terre pour la fonctionnement avec un servomoteur synchrone des séries 6SM ou GOLDLINE® BH. l La protection de l'alimentation côté CA et de l'alimentation 24 V doit être réalisée par l'utilisateur (ð p.16) . l Assurer une mise à la terre impeccable du variateur et du moteur. N'utiliser aucune plaque de montage vernie (non conductrice). l Installer les câbles de puissance et de commande séparés. Nous préconisons de respecter une distance de plus de 20 cm. De cette manière, l'antiparasitage exigé par la loi CEM est amélioré. En cas d'utilisation d'un câble de puissance moteur à fils de commande de frein intégrés, il faut que les fils de commande de frein soient blindés séparément. Posez le blindage des deux côtés (ð p.32). l Pour les câbles à courant fort, employer une section suffisante selon la norme EN 60204. Vous trouverez un tableau des sections préconisées à la page 17. l Bouclez le contact prêt à fonctionner (BTB/RTO) dans le circuit de sécurité de l'installation. Ce n'est que de cette manière que vous assurerez une surveillance fiable des variateurs. l Posez les blindages sur une grande surface (à faible impédance) dans la mesure du possible sur des carters de connecteur ou des bornes de blindage en métal. Vous trouverez des remarques et des informations concernant la technique de raccordement à la page 35 . l Prévoir une arrivée suffisante d’air froid filtré de dessous l'armoire de commande. Voir la page 17 . l Des modifications du réglage des variateurs au moyen du logiciel setup sont autorisées. Toute autre intervention non autorisée entraîne automatiquement la perte des droits de garantie. Attention ! Ne jamais débrancher les raccords électriques du variateur sous tension. Dans le pire des cas, l'ensemble du système électrique peut être détruit. Des charges résiduelles dans les condensateurs peuvent présenter des valeurs dangereuses, même 300 secondes après l'arrêt de la tension du réseau. Mesurez la tension sur le circuit intermédiaire (+DC/-DC) et attendez jusqu'à ce que la tension soit descendue à moins de 40 V. Des bornes de gâchette et des raccords de puissance peuvent être sous tension, même lorsque le moteur ne tourne pas. Manuel SERVOSTAR™ 600 27 Installation II.2 Kollmorgen 08/00 - A.4.031.4/15 Montage Matériel de montage : 2 ou resp. 4 vis à tête cylindrique à six pans creux DIN 912, M5 Outillage requis : clé mâle coudée pour vis à six pans creux de 4 mm - A.4.031.4/15 SERVOSTAR™ SERVOSTAR™ SERVOSTAR™ SERVOSTAR™ 601...610 601...610 614 620 SERVOSTAR™ 28 Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen II.2.1 Installation 08/00 - A.4.031.4/14 Dimensions du SERVOSTAR™ 600 - A.4.031.4/14 SERVOSTAR™ 601/603/606/610 SERVOSTAR™ 614 SERVOSTAR™ 620 Manuel SERVOSTAR™ 600 29 Installation II.3 Kollmorgen 08/00 Câblage Seuls des spécialistes en électrotechnique sont habilités à installer le variateur. Un exemple de procédure d’installation est donné.. Toutefois, il s'avérera judicieux ou nécessaire de procéder autrement, selon l’application des appareils. Nous proposers des stages et cours de formation pours perfectionner vos connaissances (sur demande). Attention ! Procéder toujours à l’installation et au cablage des appareils hors tension, l'alimentation en puissance et la tension auxiliaire de 24 V ou la tension de service d'un autre appareil à connecter devant être coupées. Assurer une sécurisation fiable de l'armoire de commande (barrière d'interdiction, condamnation d'accès, panneaux de signalisation, etc. ). Ce n'est qu'au moment de la mise en service que chaque tension individuelle sera mise en circuit. Remarque ! X Le symbole de masse que vous trouverez dans tous les schémas de raccordement, signifie il faut assurer une connexion liaison conductrice sur une surface la plus grande possible entre l'appareil signalé et la plaque de montage dans votre armoire de commande. Cette connexion doit pouvoir assurer la dérivation de parasites HF et il ne faut pas la confondre avec le symbole de terre PE W (mesure de sécurité selon EN 60204). Servez-vous des schémas de raccordement suivants : — Option -AS— Raccordements de puissance et de commande — Systèmes à plusieurs axes (exemple) — Résolveur — Codeur haute résolution — Encoder emulation ROD — Encoder emulation SSI — RS232 / PC — Interface CAN — Interface sens/impulsion — Interface Master-slave — Carte d'extension 30 : page 24 : page 32 : page 33 : page 41 : page 42 : page 47 : page 48 : page 49 : page 50 : page 51 : page 53 : Plan des connexions contenu dans le manuel approprié sur CD-ROM. Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen 08/00 Installation Les inndicationssuivantes ont pour but de vous aider à effectuer à l'installation dans une suite logique, sans omettre quelque chose d'important. Lieu de montage Dans une armoire de commande fermée. Cf. page 17 . Le lieu de mont. doit être exempt de substances conductrices et agressives. Situation de montage : cf. page ð 28 Aération Assurer une aération sans entrave des variateurs et observer la température ambiante admissible ð p.17 . Prévoir que les espaces de libre nécessaires au-dessus et en dessous des variateurs ð p.28. Montage Montez les variateurs et le bloc d'alimentation secteur près l'un de l'autre sur la plaque de montage conductrice mise à la terre dans l'armoire de commande. Sélection de câble Mise à la terre blindage Câblage Vérification Manuel SERVOSTAR™ 600 Sélectionnez les câbles selon la norme EN 60204 ð p.17 Blindage et mise à la terre conformes à la CEM (ð p.32) Mettre à la terre la plaque de montage, le carter du moteur et la CNC-GND de l'automate programmable. Tous les indications concernant la technique de raccordement ð p.35 — Poser séparément le câble de puissance et de commande — Boucler le contact BTB/RTO dans le circuit de sécurité de l’installation — Raccorder les entrées de commande numériques de l’amplificateu — Raccorder l'AGND — Si nécessaire, raccorder la valeur de consigne analogique — Raccorder l'unité de rétroaction (résolveur ou resp. codeur) — Si nécessaire, raccorder l'émulation codeur (Encoder-Emulation) — Raccorder la carte d'extension (cf. le mode d'emploi correspondant sur le CD-ROM) — Raccorder les câbles moteur, posez les blindages des deux côtés sur le connecteur mâle CEM. En présence d'une longueur de câble >25 m, utiliser des bobines de choc moteur (3YL20) — Raccorder le frein d'arrêt du moteur, posez le blindage des deux côtés sur les connecteurs CEM — Si nécessaire, raccorder une résistance ballast externe (avec protection) — Raccorder la tension auxiliaire (valeurs de tension maximales admissibles ð p.17) — Raccorder la tension de puissance (valeurs de tension maximales admissibles ð p.17) — Raccorder le PC (ð p.49). Vérification finale du câblage réalisé sur la base des schémas de raccordement utilisés. 31 Installation II.3.1 Kollmorgen 08/00 - A.4.031.1/2 Schéma de raccordement du SERVOSTAR™ 600 Redardez le matière de sécurité (ð p.6) et le Utilisation conforme des variateurs (ð p.10) ! - A.4.031.1/2 SERVOSTAR™ 600 ð p.43 ð p.42 ð p.46 ð p.41 ð p.44 ð p.40 ð p.45 ð p.40 ð p.39 ð p.47 ð p.48 ð p.51 ð p.53 ð p.50 ð p.39 ð p.49 ð p.39 32 Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen II.3.2 Installation 08/00 - A.4.031.1/19 Exemple de raccordement du système à plusieurs axes Redardez le matière de sécurité (ð p.6) et le Utilisation conforme des variateurs (ð p.10) ! - A.4.031.1/19 M SERVOSTAR™ 600 M SERVOSTAR™ 600 M SERVOSTAR™ 600 Manuel SERVOSTAR™ 600 33 Installation II.3.3 Kollmorgen 08/00 - A.4.031.4/21 Disposition des fiches du SERVOSTAR™ 600 - A.4.031.4/21 34 Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen II.3.4 Installation 08/00 - A.4.029.4/25 Indications concernant la technique de connexion Veuillez tenir compte de notre brochure d’application intitulée CÂBLES ET CONNECTEURS. II.3.4.1 Raccord de protection sur la platine avant - A.4.029.4/25 Retirez la gaine extérieure du câble et la tresse de blindage à la longueur de conducteur voulue. Mettez des courts-circuits aux conducteurs à l'aide d'une bride de fixation. Retirez la gaine extérieure du conducteur à une longueur d'environ 30 mm sans endommager la tresse de blindage. Faîtes passer une bride de fixation à travers la fente du rail de protection (platine avant) du variateur. R™ 0 60 A ST O RV SE Fixez solidement la tresse de blindage du câble avec la bride de fixation au rail de protection. R™ 0 60 TA S VO R SE Manuel SERVOSTAR™ 600 35 Installation II.3.4.2 Kollmorgen 08/00 Caractéristiques techniques des câbles de raccordement Pour plus amples informations concernant les propriétés chimiques, mécaniques et électriques des lignes et des câbles, contacter notre Département Applications (Service après-vente). Gaine - PUR (polyuréthanne, indicatif 11Y) Matériau d'isolation Isolation des conducteurs - PETP (polyesteraphtalate, indicatif 12Y) Câble moteur - inférieure à 150 pF/m Capacité Câble RES - inférieure à 120 pF/m Caracteristiques techniques — S’il y a des parenthèses entourant la définition des conducteurs ce la signifie qu’il y a blindage — Tous les câbles sont compatibles chaîne conductrice d'énergie. — Les indications techniques se rapportent à l'utilisation mobile des câbles. Longévité : 1 million de cycles de flexion Conducteurs [mm²] (4x1.0) (4x1.5) (4x2.5) (4x4) (4x1.0+(2x0.75)) (4x1.5+(2x0.75)) (4x2.5+(2x1)) (4x2x0,25) (7x2x0,25) (10x2x0.14) II.3.4.3 Marquage de conducteurs couleur lettres numérotés numérotés couleur lettres lettres couleur couleur couleur Plage de température [°C] -30 / +80 -30 / +80 -5 / +70 -5 / +70 -30 / +80 -10 / +80 -30 / +80 -30 / +80 -30 / +80 -30 / +80 Diamètre extérieur [mm] 10 10.5 12.6 12.8 10.5 11.5 12.5 6.9 9,9 8.8 Rayon de fexion Rem. [mm] 100 105 125 130 100 120 125 60 toronnés 80 par paire 80 Combination des appareils Le tableau suivant décrit le combination des variateurs par rapport aux servomoteurs synchrones habituels de notre gamme. Vous trouverez d’autres types de moteurs dans les manuels de moteurs. Variateur SERVOSTAR™ 601 SERVOSTAR™ 603 SERVOSTAR™ 606 SERVOSTAR™ 610 SERVOSTAR™ 614 SERVOSTAR™ 620 36 Moteur 6SM27M-4000 6SM27LL-4500 6SM37S-6000 6SM37M-6000 GOLDLINE BH-122-A GOLDLINE BH-222-B 6SM37L-4000 6SM37VL-6000 6SM47L-4000 6SM57S-3000 GOLDLINE BH-126-B GOLDLINE BH-226-E 6SM57M-3000 6SM77K-3000 GOLDLINE BH-226-C GOLDLINE BH-424-D 6SM77S-3000 GOLDLINE BH-426-B GOLDLINE BH-622-B 6SM107K-3000 GOLDLINE BH-624-D GOLDLINE BH-426-D 6SM107S-3000 GOLDLINE BH-626-E GOLDLINE BH-822-D No. de Moteur 1 29 3 5 521 527 7 23 9 11 512 523 13 15 513 524 17 514 525 19 504 529 21 531 532 Type de connexion Câble de moteur Connecteur 4 x 1 j.'à 4 x 1.5mm² Connecteur 4 x 1 j.'à 4 x 1.5mm² Connecteur 4 x 1 j.'à 4 x 1.5mm² Connecteur Connecteur Box de conn. Connecteur Box de conn. Connecteur Connecteur Box de conn. Box de conn. 4 x 1.5mm² 4 x 1 j.'à 4 x 1.5mm² 4 x 2.5mm² 4 x 2.5mm² 4 x 2.5mm² 4 x 1.5mm² 4 x 2.5mm² 4 x 2.5 j.'à 4 x 4mm² 4 x 2.5 j.'à 4 x 4mm² Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen 08/00 II.4 Logiciel setup II.4.1 Généralités Installation Ce chapitre explique l'installation du logiciel setup pour le variateur numérique SERVOSTAR™ 600. Des cours de formation et d'initiation peuvent être suivis sur demande. II.4.1.1 Utilisation conforme Le logiciel setup sert à modifier et à mémoriser les paramètres de service des variateurs de la série SERVOSTAR™ 600. Le variateur raccordé est mis en service à l'aide du logiciel, le servomoteur pouvant être directement commandé par les fonctions de service. Le paramétrage en ligne (online) d'un servomoteur en marche est exclusivement réservé à un personnel spécialisé possédant les connaissances spécifiques décrites à la page 9. Les blocs de données mémorisés sur des supports de données ne sont pas protégés contre les risques de modification par des personnes non autorisées. C'est pourquoi, après avoir chargé un bloc de données, vous devrez toujours vérifier tous les paramètres avant de valider le variateur. II.4.1.2 Description du logiciel Les variateurs doivent être adaptés aux spécifications de votre machine. Ce paramétrage s’effectue à partir d'un ordinateur individuel (PC) - et non pas sur l'amplificateur proprement dit - à l'aide du logiciel setup. Le PC est relié au variateur par un câble modem zéro (sériel). Le logiciel setup assure la communication entre le PC et la série SERVOSTAR™ 600. Vous trouverez le logiciel setup sur le CD-ROM annexés. Il est facile de modifier les paramètres et de constater immédiatement l'effet de ces modifications sur le moteur car il existe une liaison permanente (online) avec l'amplificateur. La lecture des valeurs réelles importantes du variateur et leur affichage sur l'écran du PC ont lieu simultanément (fonctions d'oscilloscope). Des modules d'interface (cartes d'extension) éventuellement montés dans l'amplificateur sont automatiquement identifiés. Les paramètres supplémentaires nécessaires à la régulation de position ou à la définition du bloc de marche sont mis à disposition. Vous pouvez stocker des jeux de données sur un support de mémoire et charger à nouveau. Les jeux de données peuvent être sortis sur imprimante. Nous vous fournissons des blocs de données implicites (default) spécifiques au moteur. Ceux-ci s'appliquent à toutes les combinaisons variateur-moteur. Dans la plupart des cas, ces valeurs implicites vous permettront de mettre votre servosystème en service en toute facilité. Manuel SERVOSTAR™ 600 37 Installation II.4.1.3 Kollmorgen 08/00 Exigences par rapport au matériel L'interface PC (X6, RS232) du variateur est relié, via un câble modem zéro, à une interface sériel du PC (ð p.49). Débranchez et branchez la ligne uniquement à tension d'alimentation coupée (amplificateur et PC). L'interface dans le variateur est isolée galvaniquement via des coupleurs optoélectriques et est sur le même potentiel que l'interface CANopen. Exigences minimales par rapport au PC : Processeur : Système d'exploitation: Carte graphique : Lecteur : Mémoire volatile Interface II.4.1.4 : : 80486 ou supérieur WINDOWS 95 / 98, WINDOWS NT Windows compatible, couleur Lecteur de disque 3" 1/2 disque système (5MO libres) Lecteur de CD-ROM pour documentation online au moins 8 MO une interface sériel libre (COM1: ou COM2:) Systèmes d'exploitation WINDOWS 95 / WINDOWS 98 / WINDOWS NT S600 peut tourner sous WINDOWS 95/98 et sous WINDOWS NT 4.0. WINDOWS FOR WORKGROUPS 3.11 S600 ne peut pas tourner sous WINDOWS 3.11. DOS, OS2 Le logiciel setup WINDOWS ne peut pas tourner sous DOS ou sous OS2. Une commande de secours peut être réalisée au moyen d'une émulation de terminal ASCII (sans interface utilisateur). Interface réglée : 9600 Bauds, no parity, no handshake II.4.2 Installation sous WINDOWS 95 / 98 / NT Vous trouverez un programme d'installation qui s'appelle SETUP.EXE sur le CD-ROM; ce programme facilitera l'installation du logiciel sur votre PC. Raccordement à l'interface sériel du PC : Raccordez la ligne de transfert à l'interface sériel de votre PC puis à l'interface PC (X6) du SERVOSTAR™ 600 (ð p.49). Démarrage : Mettez votre PC AT et le moniteur en marche. Une fois que la phase de démarrage (amorçage) est terminée, il y a visualisation de l'interface utilisateur Windows. IInstallation : Cliquez sur START (barre de tâches), ensuite sur Exécuter. Entrez dans le champ d'introduction les paramètres d'appel du programme : x:\setup.exe (avec x=lettre de lecteur correcte). Cliquez sur OK puis suivez les instructions du système. 38 Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen III 08/00 - A.4.031.1/21,25 Interfaces Interfaces Dans ce chapitre, vous trouverez une vue d'ensemble de toutes les interfaces. Vous retrouverez la position exacte des connecteurs et des bornes, dans le page 34. III.1 Alimentation en tension III.1.1 Raccordement secteur (X0) Directement sur le réseau 3~ mis à la terre, 230V-10% ... 480V+10%, 50 ... 60 Hz, filtre intégré, protection (p. ex. fusible) réalisée par l'utilisateur ð p.16 SERVOSTAR™ 600 III.1.2 Tension auxiliaire 24V (X4) Séparation de potentiel, bloc d'aliment. externe 24 V CC, p. ex. avec transfo d'isolement Intensité de courant requise ð p.16 Filtre de déparasitage intégré pour l'alimentation en tension auxiliaire 24 V SERVOSTAR™ 600 III.1.3 Circuit intermédiaire (X7) Commutable en parallèle grâce à un circuit breveté de répartition de la puissance ballast sur tous les amplificateurs raccordés au même bus CC (circuit intermédiaire, exemple de raccordement ð p.33). - A.4.031.1/21,25 Manuel SERVOSTAR™ 600 39 Interfaces III.2 08/00 - A.4.031.1/17,18 Kollmorgen Raccordement moteur avec frein (X9) Longueur de câble £ 25m SERVOSTAR™ 600 Longueur de câble >25m Pour des longueurs de câble supérieures à 25 m, la boîte de réduction de puissance 3YL-20 doit être placée, à proximité du variateur, dans le câble moteur. SERVOSTAR™ 600 III.3 Résistance ballast externe (X8) Enlevez le pont enfichable entre les bornes X8/1 (-RB) et X8/2 (+Rbint). - A.4.031.1/17,18 SERVOSTAR™ 600 40 Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen 08/00 - A.4.031.1/26 III.4 Rétroaction III.4.1 Raccordement du résolveur (X2) Interfaces Dans les moteurs des séries 6SM et GOLDLINE® BH, des résolveurs à arbre creux bipolaires sont montés en standard. Le raccordement de résolveurs à 2...36 pôles sur le SERVOSTAR™ 600 est réalisable. Au cas où une longueur de câble de plus de 100 m est prévue, veuillez consulter notre Département Applications. Le contact de protection thermique dans le moteur est raccordé via le câble du résolveur sur le SERVOSTAR™ 600 et c'est là qu'il y est traité. - A.4.031.1/26 SERVOSTAR™ 600 Manuel SERVOSTAR™ 600 41 Interfaces III.4.2 08/00 - A.4.031.1/27 Kollmorgen Décodeur (X1) En option, les moteurs des séries 6SM et GOLDLINE® BH peuvent être équipés d'un décodeur sinus-cosinus single ou multiturn (ECN 1313 ou EQN 1325). Ce décodeur sert au SERVOSTAR™ 600 d'unité de rétroaction pour des entraînements nécessérant un positionnement ou un synchronisme de haute précision. Si une longueur de câble de plus de 50 m est prévue, consulter notre département Applications. Le contact de protection thermique dans le moteur est raccordé via le câble de décodeur au SERVOSTAR™ 600 et c'est là qu'il y est traité. - A.4.031.1/27 SERVOSTAR™ 600 42 Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen 08/00 - A.4.031.1/23 III.5 Signaux de commande, signaux du moniteur III.5.1 Entrées de valeurs de consigne analogiques (X3) Interfaces Le variateur pour les valeurs de consigne analogiques possède deux entrées différentielles sans rétroaction et librement programmables (en langage macro - parlez avec notre Département Applications). En tant que référence de potentiel, l'AGND (X3/1) doit toujours être reliée à la CNCGND de l'automate programmable. Propriétés techniques — — — — — Tension d'entrée différentielle ± 10 V max. Résolution 1.25 mV Masse de référence : AGND, borne de connexion X3/1 Résistance d'entrée 20 kW Plage de tension en mode commun pour les deux entrées en plus ± 10 V SERVOSTAR™ 600 Entrée SW/SETP. 1 (bornes X3/4-5) Tensions d'entrée différent. de ± 10 V max., résolution 14 bits, possibilité d'adaptation. Réglage standard : valeur de consigne de vitesse Entrée SW/SETP. 2 (bornes X3/6-7) Tensions d'entrée différent. de + 10 V max., résolution 12 bits, possibilité d'adaptation. Réglage standard : valeur de consigne de couple Exemples d'utilisation pour entrée de valeur de consigne SW/SETP. 2: — limitation de courant réglable externe — entrée atténuée pour entrée pour service de réglage/service par “tops” — précommande / override Affectation de sens de rotation Réglage standard : rotation vers la droite de l'arbre moteur (enregardant l'arbre) — Tension positive sur la borne X3/4 (+ ) par rapport à la borne X3/5 ( - ) ou — Tension positive sur la borne X3/6 (+ ) par rapport à la borne X3/7 ( - ) Pour inverser le sens de rotation, vous pouvez permuter la disposition des bornes X3/4-5 ou X3/6-7, ou modifier le paramètre SENS DE ROTATION sur la page d'écran d'affichage “vitesse de rotation”. - A.4.031.1/23 Manuel SERVOSTAR™ 600 43 Interfaces III.5.2 Kollmorgen 08/00 - A.4.031.1/24 Entrées numériques de commande (X3) Toutes les entrées numériques sont couplées par l’intermédiaire de coupleurs optoélectriques, à potentiel flottant. Propriétés techniques — — — La masse de référence est Digital GND (DGND, borne X3/18) La logique est dimensionnée pour +24V / 7 mA (compatible API) Niveau H de +12 ... 30V / 7mA, niveau L de 0 ... 7V / 0 mA SERVOSTAR™ 600 Entrée validation ENABLE Vous validez l'étage final du variateur par le signal de validation Enable (borne X3/15, entrée 24 V, High active). A l'état inhibé (signal L), le moteur raccordé est sans couple. Entrées numériques librement programmables: Vous pouvez utiliser les entrées numériques PSTOP / NSTOP / DIGITAL-IN1 et DIGITAL-IN2 pour déclencher des fonctions mémorisées et programmées dans le variateur. Une liste de ces fonctions programmées se trouve dans le manual de LOGICIEL SETUP. Des fonctions spéciales supplémentaires peuvent être redéfinies à l'aide du langage macro (consultez notre département des applications). Dans le cas où une fonction programmée serait réaffectée à une entrée, le jeu de données doit être mémorisé dans l'Eeprom du variateur et l'alimentation en courant auxiliaire de 24 V du variateur doit être arrêtée et mise en marche à nouveau (remise à zéro du logiciel du variateur). Capteur fin de course PSTOP / NSTOP En standard, les bornes X3/13 et X3/14 sont programmées pour le raccordement de capteurs fin de course. Si ces entrées ne sont pas utilisées pour le raccordement de capteurs fin de course, vous pouvez les programmer librement pour d'autres fonctions d'entrée. Capteurs fin de course positif/négatif (PSTOP / NSTOP, bornes X3/13 et X3/14), niveau High en service normal (protégé contre les ruptures de câble). Un signal LOW (ouvert) inhibe le sens de rotation correspondant, la fonction de rampe demeure efficace. DIGITAL-IN 1 / DIGITAL-IN 2 Vous pouvez combiner les entrées numériques borne X3/11 (DIGITAL-IN 1) ou resp. borne X3/12 (DIGITAL-IN 2) à une fonction librement programmable. - A.4.031.1/24 44 Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen III.5.3 08/00 - A.4.031.1/20 Interfaces Sorties numériques de commande (X3) Propriétés techniques — — — La masse de référence est Digital GND (DGND, borne X3/18) Toutes les sorties numériques sont sans potentiel DIGITAL-OUT1 and 2 : Open-collector, 24 V DC, 10 mA max. BTB/RTO : sortie sur relais, 24 V DC, 42 V AC, 0.5 A max. SERVOSTAR™ 600 Contact “Prêt” à fonctionner BTB/RTO L'état prêt à fonctionner (bornes X3/2 et X3/3) est signalé via un contact à relais sans potentiel. Le contact est fermé pour le variateur prêt à fonctionner, le message n'est pas influencé par le signal Enable, par la limitation I²t et par le seuil de ballast. Tous les défauts engendrent une retombée du contact BTB et une inactivation de l'étage final. Vous trouverez une liste des messages de défaut à la page 60. Sorties numériques librement programmables DIGITAL-OUT 1 / 2: Vous pouvez utiliser les sorties numériques DIGITAL-OUT1 (borne X3/16) et DIGITAL-OUT2 (borne X3/17) pour écrire en sortie des messages de fonctions mémorisées et programmées dans le variateur. Une liste de ces fonctions programmées se trouve dans le manual de LOGICIEL SETUP. Des fonctions spéciales supplémentaires peuvent être redéfinies à l'aide du langage macro (consultez notre département des applications). Dans le cas où le message d'une fonction programmée serait réaffecté à une sortie, le jeu de données doit être mémorisé dans l'Eeprom du variateur et l'alimentation en courant auxiliaire de 24 V du variateur doit être arrêtée et mise en marche à nouveau (remise à zéro du logiciel du variateur). Il faut evaluer les sorties avec un relais inversé (voir schéma de racc. ci-dessus), comme par example Phönix DEK-REL-24/I/1 (temp.de démarrage: 6 ms, temp.de coupe circuit: 16ms). La logique (high-, low-active) explicée dans le manuel d’opération se référe àu sortie de relais. Faire attention au temporisations ! - A.4.031.1/20 Manuel SERVOSTAR™ 600 45 Interfaces III.5.4 Kollmorgen 08/00 - A.4.031.1/22 Sorties moniteur (X3) Propriétés techniques — — — — La masse de référence est Analog GND (AGND, borne X3/1 et X3/10) Résistance de sortie : 2.2kW Tension de sortie ±10V Résolution : 10 bits SERVOSTAR™ 600 Sorties analogiques programmables MONITOR 1 / MONITOR 2 Vous pouvez utiliser les bornes X3/8 (MONITOR 1) ou X3/9 (MONITOR 2) pour sortir des valeurs analogiques converties à partir de valeurs de mesure digitales saisies dans le variateur. Une liste programmée de ces valeurs de mesure se trouve dans le manual de LOGICIEL SETUP. Des fonctions spéciales supplémentaires peuvent être redéfinies à l'aide du langage macro (consultez notre département des applications). Réglage standard : Monitor 1 : tension tachymétrique n ist (vitesse) La sortie délivre ±10 V pour la vitesse finale réglée. Monitor 2 : valeur de consigne de courant I soll (couple) La sortie délivre ± 10 V pour le courant de crête réglé (valeur efficace du courant). Une liste des fonctions programmées se trouve dans le MANUEL D'OPÉRATION. - A.4.031.1/22 46 Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen 08/00 - A.4.031.1/11 III.6 Emulations codeur III.6.1 Interface ROD , capteur incrémentiel, (X5) Interfaces L'interface de capteur incrémentiel fait partie de l'étendue de la livraison . Sélectionnez la fonction de codeur ROD (page de l'écran d'affichage “Encoder”). La position de l'arbre moteur est calculée dans le variateur à partir des signaux cycliques absolus du résolveur ou resp. du codeur et que des impulsions compatibles avec le capteur incrémentiel sont générées à partir de cette information. Des impulsions, sous forme de deux signaux A et B décalés électriquement de 90° ainsi que d'une impulsion nulle, sont délivrées à partir du connecteur mâle SubD X5. La résolution (c'est-à-dire la précision) peut être réglée par le paramètres RESOLUTION : 256/512/1024 Impulsions/tour pour Feedback = Résolveur 2048/4096 Impulsions/tour pour Feedback = EnDat ou HIPERFACE 8192 Impulsions/tour pour Feedback=EnDat ou HIPERFACE jusqu'à 3000 min-1 16384 Impulsions/tour pour Feedback=EnDat ou HIPERFACE jusqu'à 1500 min-1 Vous pouvez régler la position de l'impulsion nulle au cours d'un tour mécanique puis la mémoriser (paramètres NI-OFFSET). En raison de la compatibilité avec d'autres générateurs d'impulsions du commerce, vous pouvez mettre l'impulsion nulle uniquement pour A=B=1. L'alimentation des drivers est réalisée par une tension interne. La PGND doit dans tous les cas être reliée à l'automate programmable. Description des raccordements et des signaux de l'interface de capteur incrémentiel : - A.4.031.1/11 SERVOSTAR™ 600 Manuel SERVOSTAR™ 600 47 Interfaces III.6.2 Kollmorgen 08/00 - A.4.031.1/12 Interface SSI, absolu synchrone sérielle, (X5) L'interface SSI (émulation de capteur absolu synchrone sériel) fait partie de l'étendue de la livraison. Sélectionnez la fonction de codeur SSI (page de l'écran d'affichage “Encoder”). C'est à partir des signaux cycliques absolus du résolveur ou resp. du codeur que la position de l'arbre moteur est calculée. Cette information, a partir d'une sortie de positionnement compatible avec le format de données du capteur absolu SSI du commerce, est générée. Cette information 12 bits sérielle synchrone et absolue cyclique est délivrée sur le connecteur mâle SubD X5. Il y a transfert de 24 bits, les 12 bits supérieurs étant continuellement sur ZERO à demeure, les 12 bits inférieurs contenant l'indication de position. Exception: Lorsqu'un SinCoder (Stegmann) est utilisé en tant qu'unité de rétroaction, les 12 bits supérieurs sont sur 1 (données invalides !) jusqu'à exécution d'un cycle de référence. Ensuite, les 12 bits supérieurs sont sur ZÉRO (données valides!). L’interface, qui doit être lue comme un capteur multiturn, délivre une donnée singleturn valide. La suite de signaux peut être délivrée soit en format Gray (standard) soit en format binaire (paramètre SSI-CODE). La commande lit en mode synchrone, à raison d'une fréquence d'horloge de 1,5 MHz max., un signal série. Vous avez la possibilité d'adapter le variateur à la fréquence d'horloge de votre traitement SSI, avec le paramètre FREQUENCE SSI (200 kHz ou resp. 1,5 MHz et inversée). L'alimentation des drivers est réalisée par l’intermédiaire d’une tension interne. La PGND doit dans tous les cas être reliée à la commande. Description des raccordements et des signaux de l'interface SSI: Le sens de comptage de l'interface SSI est réglé pour que les chiffres augmentent, avec une rotation vers la droite (en regardant l’axe moteur). - A.4.031.1/12 SERVOSTAR™ 600 48 Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen III.7 08/00 - A.4.031.1/13,14 Interfaces Interface RS232, raccordement PC (X6) Le réglage des paramètres de service, de régulateur de position et de bloc de marche peut être exécuté par l’intermédiaire logiciel setup sur un ordinateur individuel (PC) du commerce. Relier l'interface PC (X6) du variateur, la tensions d'alimentation étant coupées, via un câble modem zéro à une interface série du PC. L'interface, isolée galvaniquement via des coupleurs optoélectriques, est placée au même potentiel que l'interface CANopen. ( see p.37) L'interface est sélectionnée et réglée dans le logiciel setup. SERVOSTAR™ 600 Câble de transfert entre le PC et le variateur de la série SERVOSTAR™ 600: (Vue : vue de dessus sur les connecteurs mâles SubD intégrés; ce qui correspond au côté brasage des connecteurs femelles SubD sur la câble) - A.4.031.1/13,14 Manuel SERVOSTAR™ 600 49 Interfaces III.8 08/00 - A.4.031.1/15,36 Kollmorgen Interface CANopen (X6) Interface destinée à un raccordement au bus CAN (default : 500 kBauds). Le profil intégré est basé sur le profil de communication CANopen DS301 et sur le profil d'entraînement DSP402. En liaison avec la régulateurde position intégré, les fonctions suivantes sont entre autres disponibles : mode “Tops” à vitesse variable, déplacement sur origine de position, lancement de l'instruction de déplacement, lancement de l'instruction de déplacement direct, prédéfinition de valeur de consigne numérique, fonctions de transfert de données et bien d'autres. Vous trouverez des informations détaillées dans le manuel de la CANopen. L'interface est isolée galvaniquement via des coupleurs optoélectriques et est sur le même potentiel que l'interface RS232. Les entrées de valeur de consigne analogiques peuvent encore être utilisées. Si les entrées de valeurs de consignes analogiques ne sont pas utilisées, l'AGND et la DGND (borne de connexion X3) doivent être pontées! SERVOSTAR™ 600 Câble de bus CAN Conformément aux normes ISO 11898, il est recommandé d'utiliser un câble de bus avec une impédance caractéristique de 120 W. La longueur de câble requise pour une communication sûre réduit avec la croissance du taux de transfert. Les valeurs indiquées ci-après, que nous avons mesurées, peuvent servir de points de repère mais ne sont pas à considérer en tant que limites: Données de câble : impédance caractéristique 100-120 W capacité de service max. 60 nF/km résistance de conducteur (boucle) 159,8 W/km Longueurs de câble en fonction des taux de transfert Taux de transfert / kBaud 1000 500 250 longueur max. de câble / m 20 70 115 Une plus grande amplitude de transfert peut être obtenue avec une moindre capacité de service (max. 30 nF/km) ainsi qu'avec une résistance de conducteur moins importante (boucle 115 W/km). (Impédance caractéristique150 ± 5W Þ impédance terminale 150 ± 5W). Pour des raisons de CEM, nous vous demandons d'observer les points suivants en ce qui concerne le logement de la prise Sub-D : — boîtier métallique ou couvert d'une couche de métal — possibilité de raccordement pour la protection du conducteur dans le boîtier, connexion à grande surface - A.4.031.1/15,36 50 Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen III.9 08/00 - A.4.031.3/02 Interfaces Interface pour commandes de moteur pas à pas (impulse/direction) Cette interface vous permet de raccorder le variateur à une commande de moteur pas à pas d'un constructeur quelconque. Le variateur est paramétré à l'aide du logiciel de commande. Le nombre de pas est réglable; ainsi, le variateur peut être adapté aux signaux de sens d'impulsion de chaque commande de moteur pas à pas. Divers messages peuvent être délivrés. Les entrées de valeurs de consigne analogiques sont hors fonction. L'AGND et la DGND (borne X3) doivent être pontées ! Profil de vitesse avec diagramme de signaux - A.4.031.3/02 Manuel SERVOSTAR™ 600 51 Interfaces III.9.1 Kollmorgen 08/00 - A.4.031.1/10,45 Connection de commande de moteur pas à pas 5V (X5) Avec cette interface on peut connecter le variateur à une commande (échelle 5V) de moteur pas à pas. Pour connecter le fiche SubD X5 est utilisée. Limit de fréquence: 1 MHz L'AGND et la DGND (borne X3) doivent être pontées ! SERVOSTAR™ 600 III.9.2 Connection de commande de moteur pas à pas 24V (X3) Avec cette interface on peut connecter le variateur à une commande (échelle 24V) de moteur pas à pas. Pour connecter les entrées numeriques DIGITAL-IN 1 et 2 (conecteur X3) sont utilisées. Limit de fréquence: 100 kHz L'AGND et la DGND (borne X3) doivent être pontées ! - A.4.031.1/10,45 SERVOSTAR™ 600 52 Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen III.10 Interfaces 08/00 - A.4.031.3/2,1/16 Interface pour service Master-Slave, entrée codeur Cette interface vous permet d'interconnecter plusieurs amplificateurs SERVOSTAR™ 600 (service Master-Slave). Les amplificateurs Slave (esclave) sont alors commandés par le Master (maître) via la sortie codeur. La résolution (nombres d'impulsions/tour) peut être réglée. Les entrées de valeurs de consigne analogiques sont hors fonction. L'AGND et la DGND (borne X3) doivent être pontées ! Diagramme de signaux III.10.1 Connection de SERVOSTAR™ 600 Master, 5V (X5) Avec cette interface on peut lier plusieurs variateurs SERVOSTAR™ 600 (maître-esclave). Jusqu'à 16 l'amplificateurs Slave sont paramétré à l'aide du logiciel setup. Pour connecter le fiche SubD X5 est utilisée. Limit de fréquence: 1 MHz, pente du signal tv £ 0,1µs L'AGND et la DGND (borne X3) doivent être pontées ! SERVOSTAR™ 600 SERVOSTAR™ 600 - A.4.031.3/2,1/16 Manuel SERVOSTAR™ 600 53 Interfaces III.10.2 08/00 - A.4.031.1/44,43 Kollmorgen Connection de codeur, 24V (X3) Avec cette interface on peut connecter le variateurs SERVOSTAR™ 600 comme esclave apres un encodeur (échelle 24V). Pour connecter les entrées numeriques DIGITAL-IN 1 et 2 (conecteur X3) sont utilisées. Limit de fréquence: 100 kHz, pente du signal tv £ 0,1µs L'AGND et la DGND (borne X3) doivent être pontées ! SERVOSTAR™ 600 III.10.3 Connection de codeur sinus/cosinus (X1) Avec cette interface on peut connecter le variateurs SERVOSTAR™ 600 comme esclave apres un encodeur sinus-cosinus. Pour connecter le fiche SubD X1 est utilisée. Limit de fréquence: 100 kHz L'AGND et la DGND (borne X3) doivent être pontées ! - A.4.031.1/44,43 SERVOSTAR™ 600 54 SERVOSTAR™ 600 Installations-Handbuch Kollmorgen 08/00 IV Mise en service IV.1 Remarques importantes Mise en service Seuls des spécialistes ayant une connaissances approfondies de l'électrotechnique et des entraînements sont autorisés à mettre le variateur en marche. Un Exemple de processus de mise en service et donné. Mais, il s'avérera judicieux ou nécessaire de procéder autrement, en fonction de l'utilisation des appareils. Dans le cas de systèmes multiaxes, chaque variateur devra être mis individuellement en service. Surtout ! Vérifier soigneusement que toutes les pièces de raccordement sous tension sont bien protégées contre les contacts accidentels. En effet, il peut apparaitre de tensions mortelles jusqu'à 900 V ! Ne jamais débranchez les raccordements électriques des variateurs sous tension. En effet, des charges résiduelles dans les condensateurs du variateur peuvent présenter des valeurs dangereuses, jusqu'à 300 secondes après la coupure de la tension secteur. En service, la température des radiateurs et des platines avant peut atteindre 80 °C. Vérifier (mesurer) la température du radiateur. Attendre que le radiateur soit refroidi à 40°C avant d'y toucher. Attention ! Si le variateur a été entreposé plus d'1 an, il faudra reformer les condensateurs du circuit intermédiaire. A cet effet, déconnecter tous les raccordements électriques. Alimenter le variateur pendant une trentaine de minute, en mode monophasé, en 230 V CA sur les bornes L1 / L2. Ceci aura pour effet de reformer les condensateurs. Informations plus détaillées quant à la mise en service : L'adaptation de paramètres et les effets sur la régulation sont décrits dans le manuel QUICKSTART. La mise en service de la carte d'extension éventuellement en place est décrite dans le mode d'emploi correspondant, sur le CD-ROM fourni. Nous proposons des cours de formation (sur demande). Manuel SERVOSTAR™ 600 55 Mise en service Kollmorgen 08/00 Les informations suivantes ont pour but de vous aider à effechier la mise en service dans une suite logique, sans danger pour les personnes ou machines. Vérifier l'installation Verrouiller le signal ENABLE Metter la tension auxiliaire 24 V en circuit ð p.27. mettre le variateur hors tension. 0 V sur la borne de connexion X3/15 (Enable) 24 V CC sur borne X4/1, masse sur borne X4/3 A la suite de l'opération d'initialisation (0,5 s env. ), l'état est signalé sur l'affichage DEL (ð p.59) Sélectionner l'interface sur laquelle le variateur est Metter le PC en marche, raccordé. Les paramètres sauvegardés dans la mémoire lancez le logiciel setup statique SRAM du variateur sont adoptés dans le PC. Vérifier les paramètres affichés et les corrigez éventuellement Surtout Vérifier en particulier les paramètres décrits ci-dessous. En effet, si vous n'observez pas ces valeurs de référence, des composants de l'installation risquent d'être endommagés ou même détruits. Tension secteur : ajuster la tension secteur disponible Tension nominale moteur : ³ la tension de circuit intermédiaire de l'amplificateur Nombre de pôles du moteur: doit coïncider avec le moteur (cf. manuel du moteur) Rétroaction : doit coïncider avec l'unité de rétroaction dans le moteur : au max. le courant d'arrêt I0 du moteur (plaque signalétique) IRMS IPEAK : au max. 4 fois le courant d'arrêt I0 du moteur Vitesse finale : au max. la vitesse nom. du moteur (plaque signalétique) Puissance ballast : au max. la puissance de la résistance ballast Adresse de station : adresse unique (voir le manuel d'opération). Vérifier les dispositifs de protection Mettre l'aliment. en puissance en circuit Valeur de cons. 0V Enable Valeur de consigne Optimisation metter la carte d'extension en service 56 Surtout ! Assurez-vous que même en cas de mouvement accidentel du servosystème, aucune personne ou machine ne pourra être menacée. via la touche ON/OFF de la commande à contacteur appliquer 0 V sur les bornes X3/4-5 ou resp. X3/6-7 (500 ms après enclenchement de la tension de puissance) 24 V CC sur la borne X3/15, le moteur est immobilisé à couple d'arrêt M0 appliquer une petite valeur de consigne analogique, 0,5 V recommandée, sur les bornes X3/4-5 ou resp. X3/6-7 Si le moteur se met à vibrer, le paramètre KP doit être diminué sur la page d'écran “Régulateur de vitesse” - Le moteur est menacé ! Régulateur de vitesse et de courant cf. les instructions de service du manuel correspondant sur CD-ROM Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen IV.2 Mise en service 08/00 - A.4.031.4/37 Paramétrage Le variateur est chargé d'un jeu de paramètres d'entrée par le fabricant et contient des paramètres valides et sûrs pour le régulateur de courant et pour le régulateur de vitesse. Une banque de données de paramètres de moteur est stockée dans le variateur. Lors de la mise en exploitation, sélectionnez le jeu de données pour l'assemblage du moteur et mettez-le en mémoire dans le variateur. Dans la plupart des applications, ces mises au point donnent lieu à de bonnes et même à d'excellentes qualités de réglage. Une description détaillée de l'ensemble des paramètres et des possibilités d'optimisation des qualités de réglage est contenue dans le “Manuel Logiciel Setup S600”. IV.2.1 Systèmes à plusieurs axes Quatre transistors-onduleurs peuvent être raccordés à l'ordinateur au moyen d'un câble spécial: Type de câble -SR6Y- PC X6 PC/CAN Câble -SR6Y- COMx RS232 Adr.: 01 X6 CAN Adr.: 02 X6 CAN Adr.: 03 X6 CAN Adr.: 04 Taux de bauds pour toutes les variateurs (voir table) Si vous êtes raccordés à un seul variateur, vous pouvez à présent sélectionner et paramétrer les quatre transistors-onduleurs via les adresses de station en vous aidant du manuel d'opération. Lors de la mise en service, il est recommandé de régler au préalable les adresses de station de chaque variateur et le taux de bauds pour la communication via le clavier de la platine (ð p.59). Après modification de l'adresse de station et du taux de bauds, arrêtez et remettez en marche l'alimentation en tension auxiliaire de 24 V du variateur. Codage du taux de bauds sur le tableau lumineux : Codage 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 taux de bauds en kBits/s 10 20 50 100 125 250 333 500 666 800 1000 - A.4.031.4/37 Manuel SERVOSTAR™ 600 57 Mise en service IV.2.2 Kollmorgen 08.99 Utilisation des touches / Affichage DEL La structure du programme de commande est représentée à droite et la commande avec le clavier sur le platine avant en bas. En cas normal, le SERVOSTAR™ ne met que le menu standard à votre disposition. Si vous souhaitez utiliser l’amplificateur via le menu détaillé, vous devez alors maintenir la touche droite enfoncée pendant la mise en route de l’alimentation électrique en 24 V. IV.2.2.1 Utilisation Les deux touches vous permettent d'exécuter les fonctions suivantes : U Touches sur le clavier du variateur : appuyer une fois : un point de menu vers le haut, incrémentation d'1 du chiffre appuyer rapidement deux fois successivement : incrémentation de 10 du chiffre appuyer une fois : un point de menu vers le bas, décrémentation d'1 du chiffre appuyer rapidement deux fois successivement : décrémentation de 10 du chiffre maintenir la touche de droite enfoncée puis appuyer en plus sur la touche de gauche : pour l'entrée numérique, fonction Return (Entrée) U U U IV.2.2.2 Structure du menu standard p.57 58 Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen IV.2.2.3 Mise en service 08/00 - A.4.031.3/3 Structure du menu détaillé - A.4.031.3/3 p.57 p.57 Manuel SERVOSTAR™ 600 59 Mise en service IV.3 08/00 Kollmorgen Messages de défaut Les défauts qui apparaissent sont visualisés codés par un numéro de défaut sur l'affichage DEL placé sur la platine avant. Tous les messages de défaut provoquent l'ouverture du contact prêt à fonctionner BTB/RTO et à l'inactivation de l'étage final d'amplificateur (le moteur devient sans couple). Si un frein d'arrêt du moteur est installé, il est activé. Numéro F01* F02* F03* F04 F05* F06 F07 F08* F09 F10 F11 F12 F13* F14 F15 F16* F17 F18 F19* F20 F21 F22 F23 F24-F31 F32 Désignation Signification Température du radiateur trop élevée Température du radiateur Valeur limite réglée sur 80°C par le constructeur Surtension dans le circuit intermédiaire Surtension Valeur limite dépendant de la tension secteur Défaut de poursuite Message de la régulateur de position Défaut rétroaction Rupture de câble, court-circuit, défaut de terre Soustension dans circuit intermédiaire Soustension Valeur limite réglée sur 100 V par le constructeur Température du moteur trop élevée Température du moteur Valeur limite réglée sur 145°C par le constructeur Tension auxiliaire Tension auxiliaire interne non OK Survitesse Le moteur s'emballe, vitesse élevée inadmissible EEPROM Défaut somme de contrôle flash-EPROM Défaut somme de contrôle Frein Rupture de câble, court-circuit, défaut de terre Phase moteur Câble moteur phase coupé Température intérieure Température intérieure trop élevée Etage final défaut dans l'étage final de puissance I²t Valeur maximale I²t dépassée Mains-RTO 2 ou 3 phases manquantes dans la supply feed Convertisseur A/D Erreur de conversion analogique-numérique Ballast Erreur de ballast ou réglage incorrect Omission d'une phase d'alimentation (interruptible pour Phase de réseau le fonctionnement en deux phases) Erreur Slot Erreur matérielle de la carte d’extension Erreur de manipulation Erreur logicielle de la carte d’extension Contact de terre 40/70A : contact de terre CAN Bus off Interruption CAN Bus réservé réservé Erreur du système Le software système ne réagit pas correctement * = Ces messages d’erreur peuvent être annulés sans remise à zéro grâce à la commande ASCII CLRFAULT. Si une de ces anomalies seulement existe et que le bouton RESET ou la fonction M/A RESET est utilisée, seule la commande CLRFAULT sera exécutée. 60 Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen IV.4 08/00 Mise en service Messages d'alarme Des incidents n'entraînant pas l'arrêt de l'étage final du variateur (le contact BTB reste fermé) sont affichés sur le tableau lumineux de la platine via un numéro d'alarme codé. Numéro n01 n02 n03* n04* n05 n06* n07* n08 Désignation I²t puissance de ballast FError contrôle de fonctionnement phase de réseau fin de course 1 du logiciel fin de course 2 du logiciel Commande de démarrage n09 absence de point de référence n10* n11* n12 n13* PSTOP NSTOP Données implicites Carte d’extension Mode de référence HIPERFACE® Erreur de tableau réservé Firmware Betaversion Reset n14 n15 n16-n31 n32 A Signification Seuil de signalisation I2t dépassé puissance réglée atteinte fenêtre réglée d'erreur de poursuite dépassée contrôle de fonctionnement activé (bus de champ) omission d'une phase de réseau fin de course 1 du logiciel dépassé fin de course 1 du logiciel dépassé une commande de démarrage erronée a été initialisée absence de point de référence lors de l'initialisation de la commande de démarrage fin de course PSTOP actionné fin de course NSTOP actionné uniquement HIPERFACE® La carte d’extension ne fonctionne pas correctement Essai de remise à zéro dans le mode de référence HIPERFACE® Erreur vitesse/courant tableau INXMODE 35 réservé La version informatique entreprise Beta n’est pas autorisée RESET à DIGITAL IN x est active * = Ces messages d’erreur provoquent une immobilisation provoquée de l’entraînement (Freinage avec rampe de secours) Manuel SERVOSTAR™ 600 61 Mise en service Kollmorgen 08/00 Cette page a été laissée sciemment vierge ! 62 Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen 08/00 - A.4.012.4/33 Accessoires V Accessoires V.1 Bloc d'aliment. externe 24 V CC pour jusqu'à 7 amplificateurs A.4.012.4/33 Manuel SERVOSTAR™ 600 - 63 Accessoires V.2 Kollmorgen 08/00 - A.4.947.4/22 Résistance ballast externe BARxxx - A.4.947.4/22 64 Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen V.3 08/00 - A.4.030.4/10 Accessoires Bobine de choc moteur 3YL-20 Données techniques: Données nom. Corant nom. Freéquence Inductance - A.4.030.4/10 Sym I0rms fmax L Manuel SERVOSTAR™ 600 DIM A kHz mH 3 YL-20 Max. 3 x 20 8,3 1,2 65 Accessoires Kollmorgen 08/00 Cette page a été laissée sciemment vierge ! 66 Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen 08/00 VI Annexe VI.1 Transport, emballage, stockage, entretien, élimination Annexe Transport : — uniquement par personnel qualifié — uniquement dans l'emballage d'origine recyclable du constructeur — éviter les chocs brusques — température –25 ... +70°C, 20 K / heure max. fluctuante — humidité de l'air humidité rel. 95 % max., condensation non admise — les variateurs contiennent des composants électrostatiquement menacés qui risquent d'être endommagés s'ils ne sont pas convenablement manipulés. Procéder à une décharge statique de votre corps avant de toucher directement au variateur. Eviter le contact de substances extrêmement isolantes (fibres synthétiques, feuilles plastiques, etc.). Déposer le variateur sur un support conducteur. — en présence d'un emballage endommagé, vérifier si l'appareil présente des dommages visibles. Informez le transporteur et, le cas échéant, le constructeur. Emballage: — Carton recyclable — Dimensions:SERVOSTAR™ 601-610 (HxLxP) 125x415x350 mm SERVOSTAR™ 614/620 (HxLxP) 170x415x350 mm Stockage : — uniquement dans l'emballage d'origine recyclable du constructeur — les variateurs contiennent des composants électrostatiquement menacés qui risquent d'être endommagés s'ils ne sont pas convenablement manipulés. Procéder à une décharge statique de votre corps avant de toucher directement au variateur. Eviter le contact de substances extrêmement isolantes (fibres synthétiques, feuilles plastiques, etc.). Déposez le variateur sur un support conducteur. — hauteur d'empilage max. du SERVOSTAR™ 600 : 8 cartons — température de stockage -25. . . +55°C, max 20 K/heure fluctuante — humidité de l'air humidité rel. 95 % max., condensation non admise — durée de stockage < 1 an sans restriction > 1 an : les condensateurs doivent être reformés avant la mise en service du variateur. A cet effet, débrancher tous les raccordements électriques. Puis, alimenter le variateur avec une phase pendant une trentaine de minutes en 230 V CA, sur les bornes L1 / L2. Entretien : — les appareils ne nécessitent pas d'entretien — en ouvrant les appareils, vous perdez automatiquement vos droits de prestations de garantie Nettoyage : — en cas de salissure du carter, procéder à un nettoyage à l'isopropanol ou équivalant Ne pas l'immerger ou ne pas le pulvériser ! — en présence de souillures dans l'appareil : confier le nettoyage au constructeur — en cas de salissure de la grille du ventilateur : nettoyer au pinceau (à sec) Elimination : — des assemblages vissés vous permettent de démonter le variateur en composants principaux (radiateur et platine avant en aluminium, coques du carter en acier, platines d'électronique) — prévoir l'élimination par une entreprise d'élimination certifiée. Nous pouvons vous fournir une liste d'adresses. Manuel SERVOSTAR™ 600 67 Annexe VI.2 Kollmorgen 08/00 Elimination des défauts Considérez le tableau suivant comme s'il s'agissait d'une “armoire de premier secours”. En fonction des spécifications de votre installation, différentes causes peuvent être à la source du défaut apparu. En présence de systèmes multiaxes, d'autres causes d/érreur cachées peuvent apparaitre. Notre Département Applications est à votre disposition pour vous aider en cas de problèmes. Défaut Message de défaut Dérangement de communication Message de défaut Soustension Causes probables du défaut — utilisation d'un câble pas correcte — le câble n'est pas enfiché sur le bon emplacement — mauvaise interface PC sélectionnée — tension secteur absente ou resp. trop faible lorsque le variateur est validé — Message de défaut Surtension au moins 2 phases secteur manquent court-circuit dans le câble d'alimentation en tension du frein d'arrêt du moteur frein d'arrêt du moteur défectueux dérangements sur le câble du frein Absence de raccordement de frein, bien que le paramètre frein soit réglé sur “AVEC” le câble moteur a un court-circuit ou un défaut à la terre le moteur a un court-circuit ou un défaut à la terre le module d'étage final est surchauffé défectuosité du module d'étage final — — utiliser un transformateur secteur ne valider le variateur (ENABLE) qu'une fois que la tension secteur est en circuit vérifier l'alimentation secteur éliminer le court-circuit — — — remplacer le moteur vérifier le blindage du câble de frein Paramètre frein sur “SANS” — remplacer le câble — remplacer le moteur — — — court-circuit ou défaut à la terre dans le circuit de courant de la résistance ballast externe — améliorer l'aération expédier le variateur au constructeur pour qu'il le répare éliminer le court-circuit / le défaut à la terre — dépassement de la température du radiateur admissible — améliorer l'aération — la tension auxiliaire générée dans le variateur n'est pas correcte — expédier le variateur au constructeur pour qu'il le répare — — Message de défaut secteur BTB/RTO — — Message de défaut frein — — — — — Message de défaut défaut d'étage final Message de défaut Température du radiateur Message de défaut tension auxiliaire 68 la puissance ballast ne suffit pas. La limite de charge a été atteinte et la résistance ballast a été inactivée. A la suite de quoi, la tension de circuit intermédiaire a atteint une valeur trop élevée tension secteur trop élevé une validation du régulateur était appliquée malgré l'absence de tension secteur. Remède — utiliser un câble modem zéro — enficher le câble sur l'emplacement correct — sélectionner l'interface correcte — ne valider le variateur (ENABLE) que lorsque la tension secteur est en circuit temporisation > 500 ms — réduire le temps de freinage RAMPE, utiliser une résistance ballast externe à puissance plus élevée puis adaptez le paramètre “puissance ballast” — — — — Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen Défaut Message de défaut Unité de rétroaction Message de défaut Température intérieure Message de défaut Température du moteur Causes probables du défaut — le connecteur mâle de rétroaction n'est pas correctement enfiché — le câble de rétroaction est coupé, écrasé, etc. — dépassement par le haut de la température intérieure admissible — le contact de protection thermique du moteur s'est déclenché Remède — vérifier le connecteur — — — — — Le moteur ne tourne pas — — — Le servosystème signale un défaut de poursuite Le moteur devient trop brûlant Le servosystème est trop lâche Le servosystème ne tourne pas en souplesse L'arbre dérive à valeur de consigne=0V vérifier les câbles — améliorer l'aération — — patienter jusqu'à ce que le moteur se soit refroidi. Après quoi, vérifier pourquoi le moteur est si brûlant. visser le connecteur à fond ou mettre un nouveau câble de rétroaction en place appliquer le signal ENABLE vérifier le câble de va. de consignes posez les phases moteur correctement vérifier la commande d'excitation du frein vérifier la mécanique régler le paramètre “nombre de pôles du moteur" régler la rétroaction correctement — — poser les phases moteur correctement régler l'offset angulaire correctement — diminuer KP (régulateur de vitesse) — remplacer le câble de rétroaction — — — — — — — — — rampe de valeur de consigne trop grande — relier l'AGND à la CNC-GND augmenter Irms ou resp. lpeak (en observant les données moteur !) diminuer la Rampe SW +/- — réglage trop important de Irms/Ipeak — diminuer Irms/Ipeak — — KP (régulateurde vitesse) trop faible Tn (régulateurde vitesse) trop grande — — — — — — PID-T2 trop grande T-tachy trop grande KP (régulateurde vitesse) trop grande Tn (régulateurde vitesse) est trop faible — — — — — — — Pl D-T2 trop faible T-tachy trop faible l'offset pour la valeur de consigne prédéfinie analogique n'est pas correctement équilibré l'AGND n'est pas reliée à la CNC-GND de l'automate programmable — — — augmenter KP (régulateur de vitesse) Tn (régulateur de vitesse), valeur implicite du moteur réduire PID-T2 réduire T-tachy réduire KP (régulateur de vitesse) Tn (régulateur de vitesse), valeur implicite du moteur augmenter PID-T2 augmenter T-tachy équilibrer l'offset VC (Analog I/O) — relier l'AGND et la CNC-GND — — — Le moteur vibre le connecteur mâle de l'unité de rétroaction est lâche ou le câble de rétroaction est coupé le variateur n'est pas validé coupure de le câble de val. de consignes les phases moteur sont permutées — le frein n'est pas desserré le système est mécaniquement bloqué le nombre de pôles du moteur n'est pas correctement réglé la rétroaction n'est pas correctement réglée les phases moteur sont permutées l'unité de rétroaction n'est pas correctement réglée l'amplification est trop élevée (régulateurde vitesse) le blindage du câble de rétroaction est coupé AGND n'est pas câblée Irms ou resp. lpeak réglé trop faible — Le moteur s'emballe (overspeed) Annexe 08/00 — — Manuel SERVOSTAR™ 600 — — 69 Annexe VI.3 Kollmorgen 08/00 Glossaire B Bloc de marche Ensemble de données comprenant tous les paramètres de réglage de position, nécessaires à une instruction de déplacement C Capteur fin de course Interrupteur de limitation de déplacement de la machine; exécution sous forme de contact de rupture. Circuit ballast Transforme en chaleur, via la résistance de ballast, l’énergie excédentaire réinjectée par le moteur lors du freinage. Circuit intermédiaire Tension de puissance redressée et lissée. Commutateur de puissance Protection de l’installation avec contrôle de panne de phase. Comptages (counts) Impulsions internes de comptage, 1 impulsion = 1/220 tour-1. Contact de protection thermique Commutateur actionné sous l’effet de la chaleur, monté dans l’enroulement du moteur. Convection libre Circulation libre de l’air à des fins de refroidissement. Convertisseur digital de résolveur Conversion des signaux analogiques de résolveur sous forme d’informations digitales. Court-circuit Ici : liaison électrique conductrice entre deux phases. Décalage de phase Compensation du décalage entre les champs électromagnétique et magnétique dans le moteur. Dérive d’entrée Modifications d’une entrée analogique dues à la température et au vieillissement. Filtre de réseau Appareil extérieur destiné à la dérivation de perturbations sur les câbles de l’alimentation en puissance vers PE. Fonctionnement à inversion Fonctionnement avec changement périodique du sens de rotation. Format GRAY Forme spéciale de représentation binaire des chiffres. Frein d’arrêt Frein situé dans le moteur et que ne peut être serré que dans le cas d’un moteur arrêté. H Horloge Signal d’impulsion. I Impulsion zéro Est émise une fois par rotation par des générateurs d’incrément. Sert à la remise à zéro de la machine. D F K 70 Interface de bus de champ CANopen, PROFIBUS, SERCOS etc. Interface génératrice d’incrément Indication de position via 2 signaux décalés à 90°, pas d’indication absolue de position. Interface SSI Sortie cyclique de la position sérielle, absolue. Ipeak, Courant de crête Valeur effective du courant d’impulsion. Irms, Courant effectif Valeur effective du courant permanent. KP, Amplification P Amplification proportionnelle d’un circuit de régulation. Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen M Annexe 08/00 Machine Ensemble constitué de pièces ou dispositifs reliés entre eux et dont l’un au moins est mobile. Mise à la terre Liaison électrique conductrice entre une phase et PE. Mise en circuit (Enable) Mettre en service, valider - Signal de mise en service pour le variateur. Mise hors circuit (Disable) Mise hors service, invalider - Suppression du signal MISE EN CIRCUIT (ENABLE) (0 V ou ouvert). N Noyau torique Tore ferrite destinés à l’élimination des parasites. O Optocoupleur Liaison optique entre deux systèmes électriquement indépendants. P PID-T2 Constante de temps du filtre pour la sortie du régulateur de vitesse. Puissance continue du circuit ballast Puissance moyenne qui peut être convertie dans le circuit ballast. Puissance d’impulsion du circuit ballast Puissance maximale qui peut être convertie dans le circuit ballast. Rampes SW (valeurs de consigne) Limitation de la vitesse de modification de la valeur de consigne de la vitesse. Régulateur de courant Règle la différence entre les valeurs de consigne et effective du courant à 0. Sortie : Tension de sortie de puissance. Régulateur de positionnement Règle la différence entre les valeurs nominale et effective de position à 0. Sortie : Valeur de consigne de vitesse Régulateur de vitesse Règle la différence entre la valeur de consigne de la vitesse et la vitesse effective à 0. Sortie : valeur de consigne du courant. Régulateur P Circuit de réglage qui fonctionne exclusivement de manière proportionnelle. Régulateur PID Circuit de réglage à comportement proportionnel, intégral et différentiel. Remise à zéro Réinitialisation du microprocesseur. Séparation de potentiel effectif réellement requis Irms. Découplé électriquement.Seuil I²t Sortie de moniteur Sortie d’une valeur de mesure analogique. Systèmes multiaxes Machine à plusieurs axes d’entraînement autarciques. T-Tacho, Constante de temps tachymétrique Constante de temps du filtre dans l réaction de vitesse du circuit de réglage. Tension de synchronisation Amplitude perturbatrice pouvant être réglée par une entrée analogique (entrée différentielle). Tension tachymétrique Tension proportionnelle à la valeur effective de vitesse. Tn, constante de temps intégrale Partie intégrale du circuit de réglage. Variateur Elément de régulation de la vitesse et du couple d’un servo-moteur. Vitesse finale Valeur maximale pour le cadrage de vitesse à ±10 V. R S T V Manuel SERVOSTAR™ 600 Contrôle du courant 71 Annexe 08/00 Kollmorgen Cette page a été laissée sciemment vierge. 72 Manuel SERVOSTAR™ 600 Kollmorgen VI.4 A B C D E Annexe 08/00 Répertoire analytique abréviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 Aération caract. techniques . . . . . . . . . . . . . 17 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Affichage DEL . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 AGND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Altitude d'implantation . . . . . . . . . . . . . 17 Baudrate . . . . . . . . . . . . Blindage installation . . . . . . . . . Schéma de raccordement . Bloc d'alim. 24V 20A. . . . . . . . . . . . . Bobine de choc moteur Exemple de raccordement . Bobine de choc moteur 3YL20 . BTB/RTO . . . . . . . . . . . . M . . . . . . . . 57 . . . . . . . . 31 . . . . . . . . 32 . . . . . . . . 63 . . . . . . . . 33 . . . . . . . . 65 . . . . . . . . 45 Câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Câble PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 CANopen interface . . . . . . . . . . . . . . . 50 Caractéristiques techniques . . . . . . . . . . 16 CEM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Circuit ballast . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 Circuit intermédiaire, interface . . . . . . . . . 39 Combination des appareils . . . . . . . . . . . 36 Composants d'un servosystème . . . . . . . . 15 conformité CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 conformité UL . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Décodeur Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 interface master-slave . . . . . . . . . . . 53 Degré de pollution . . . . . . . . . . . . . . . 17 DGND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Directives et normes. . . . . . . . . . . . . . . 7 Disposition des fiches . . . . . . . . . . . . . 34 Durée de stockage . . . . . . . . . . . . . . . 67 Elimination . . . . . . . . . . . . . Elimination des défauts . . . . . . Emballage . . . . . . . . . . . . . Emulations codeur . . . . . . . . . Entrées DIGI-IN 1/2 . . . . . . . . . . . Enable . . . . . . . . . . . . . NSTOP. . . . . . . . . . . . . PSTOP . . . . . . . . . . . . . Val. de cons. analog.. . . . . . Entretien . . . . . . . . . . . . . . Exigences par rapport au matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 68 67 47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 44 44 44 43 67 38 Master-Slave, interface. . . . Messages d'alarme . . . . . Messages de défaut . . . . . Mise à la terre installation . . . . . . . . Schéma de raccordement Mise en marche et arrêt . . . Mise en service. . . . . . . . Montage . . . . . . . . . . . Moteur Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 . . . . . . . . . 61 . . . . . . . . . 60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 32 20 55 28 . . . . . . . . . 40 N NSTOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 O Option -AS-. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 P Paramétrage . . . . PGND . . . . . . . Plaque signalétique Position de montage Protection externe . PSTOP . . . . . . . R Raccordement secteur, interface. . . . . . . . 39 Reformer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Remarques en matière de sécurité . . . . . . . 6 Résistance ballast Caract. techniques . . . . . . . . . . . . . 19 dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 Interface ext. . . . . . . . . . . . . . . . . 40 Résolveur Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 ROD, interface . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 RS232/PC, interface . . . . . . . . . . . . . . 49 S Schéma de raccordement . . . . . . . . . . . 32 Schéma synoptique . . . . . . . . . . . . . . 14 Sections des conducteurs . . . . . . . . . . . 17 Sommaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Sorties BTB/RTO. . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 DIGI-OUT 1/2 . . . . . . . . . . . . . . . 45 Moniteur 1/2 . . . . . . . . . . . . . . . . 46 SSI, interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 Stockage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Stratégies d'arrêt d'urgence . . . . . . . . . . 21 symbole de masse . . . . . . . . . . . . . . . 30 Système à plusieur axes Exemple de raccordement . . . . . . . . . 33 Systèmes d'exploitation . . . . . . . . . . . . 38 T Technique de connexion . . . . . Température ambiante . . . . . . Température de stockage . . . . Tension auxiliaire 24V, interface . Tensions d'alimentation . . . . . Type de protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 18 11 17 16 44 35 17 67 39 17 17 F Frein d'arrêt du moteur . . . . . . . . . . . . . 18 G Glossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 H Hauteur d'empilage . . . . . . . . . . . . . . 67 Humidité de l'air en service . . . . . . . . . . 17 Humidité de l'air en stockage . . . . . . . . . 67 U I impulsion/sens, interface . . . . . . . . . . . . 51 Installation Hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 Utilisation conforme Logiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 Servoamplificateur . . . . . . . . . . . . . 10 Utilisation des touches . . . . . . . . . . . . . 58 V Val. de cons. analog. . . . . . . . . . . . . . . 43 L Lieu de montage . . . . . . . . . . . . . . . . 31 X XGND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Manuel SERVOSTAR™ 600 73 V er trieb und Service / Sale s an d Ser vi ce / A g en ce et Ser vi ces Bu ndesrepubl i k Deu t s c hl a nd / G ermany / Al l emag ne Kollmorgen Seidel GmbH & Co. KG Verkaufsniederlassung Nord Wacholderstr. 40-42 40489 Düsseldorf Tel.: +49(0)203 - 99 79 214 Fax: +49(0)203 - 99 79 182 Kollmorgen Seidel GmbH & Co. KG Verkaufsniederlassung West Lilienstraße 3 42719 Solingen Tel.: +49(0)212 - 2 30 77 99 Fax: +49(0)212 - 2 30 77 97 Kollmorgen Seidel GmbH & Co. KG Verkaufsniederlassung Mitte Bussardweg 38 61118 Bad Vilbel Tel.: +49(0)6101 - 55 866 00 Fax: +49(0)6101 - 55 866 06 Kollmorgen Seidel GmbH & Co. KG Verkaufsniederlassung Süd-West Lessingstr. 41 75015 Bretten Tel.: +49(0)7252 - 97 39 040 Fax: +49(0)7252 - 97 39 055 Kollmorgen Seidel GmbH & Co. KG Verkaufsniederlassung Süd-Ost Landsbergerstr. 17 86947 Weil Tel.: +49(0)8195 - 99 92-50 Fax: +49(0)8195 - 99 92-33 Servo-Dyn Technik GmbH Münzgasse 10 01067 Dresden Tel.: +49(0)351 - 49 05 793 Fax: +49(0)351 - 49 05 794 D ä nem ar k / Denmark / Danemark DIGIMATIC A/S "Laerkenfeldt" Aalkaergaardvej 20 8700 Horsens Nord Tel.: +45 - 75 65 66 66 Fax: +45 - 75 65 68 33 F i nnl a nd / Finland / Finlande Drivematic OY Hevosenkenkä 4 28430 Pori Tel.: +358 - 2 - 61 00 33 11 Fax: +358 - 2 - 61 00 33 50 F r ank r e i c h / France / France Kollmorgen Seidel GmbH & Co. KG Parc technologique St.Jacques 2 rue Pierre et Marie Curie 54320 Maxéville Tel.: +33(0)3 83 95 44 80 Fax: +33(0)3 83 95 44 81 Kollmorgen Seidel GmbH & Co. KG 216 Lotissement Les Peiffendes Le Sonnant d'Uriage 38410 Uriage Tel.: +33(0)4 76 59 22 30 Fax: +33(0)4 76 59 22 31 G r o ß br i t annien / G r e at B r i t a in / Royaume-Uni Kollmorgen PO Box 147, KEIGHLEY West Yorkshire, BD21 3XE Tel.: +44(0)15 35 - 60 76 88 Fax: +44(0)15 35 - 68 05 20 Heason Technologies Group Claremont Lodge Fontwell Avenue Eastergate Chichester PO20 6RY Tel.: +44(0)12 43 - 54 54 00 Fax: +44(0)12 43 - 54 45 90 I t alien / I t aly / I t alie M.C.A. s.r.l. Via f. Turati 21 20016 Pero (Mi) Tel.: +39(0)02 - 33 91 04 50 Fax: +39(0)02 - 33 90 85 8 Niederlande / Net herlands / Pays-Bas Dynamic Drives Wattstraat 26f 2723 RC Zoetermeer Tel.: +31(0)79 - 59 39 214 Fax: +31(0)79 - 59 39 840 Schweden / Sweden / Suéde S D T AB 25467 Helsingborg Tel.: +46(0)42 - 380 800 Fax: +46(0)42 - 380 813 Stockholm 12030 Stockholm Tel.: +46(0)8 - 640 77 30 Fax: +46(0)8 - 641 09 15 Göteborg 42671 Västra Frölunda Tel.: +46(0)31 - 69 62 60 Fax: +46(0)31 - 69 62 69 Schweiz / Swit zerland / Suisse Kollmorgen Seidel GmbH & Co. KG Buhnrain 30 8052 Zürich Tel.: +41(0)1 - 300 29 65 Fax: +41(0)1 - 300 29 66 Spanien / Spain / Espagne BROTOMATIC S.L. C/San Miguel de Acha, 2 Pab.3 01010 Vitoria (ALAVA) Tel.: +34 945 - 24 94 11 Fax: +34 945 - 22 78 32 Systempartner / System p ar t n er s / Par t en ai r es d u syst éme Bundesrepubl i k Deu t s c hl a nd / G ermany / Al l emag ne Werner P. Hermes Ingenieurbüro Turmstr. 23 40750 Langenfeld Tel.: +49(0)212 - 65 10 55 Fax :+49(0)212 - 65 10 57 EAT GmbH Elektronische Antriebstechnik Hanferstraße 23 79108 Freiburg Tel: +49(0)761 - 13 03 50 Fax:+49(0)761 - 13 03 555 IBK Ingenieurbüro Keßler GmbH Dachtmisser Str. 10 21394 Kirchgellersen Tel: +49(0)4135 - 12 88 Fax:+49(0)4135 - 14 33 MACCON GmbH Kühlbachstr. 9 81543 München Tel: +49(0)89 - 65 12 20-0 Fax:+49(0)89 - 65 52 17 G r o ß br i t annien / G r e at B r i t a in / Royaume-Uni Motor Technology Ltd. Unit 1 Chadkirk Industrial Estate Otterspool Road Romiley, Stockport Cheshire SK6 3LE Tel.: +44(0)161 - 42 73 641 Fax : +44(0)161 - 42 71 306 N i eder l ande / N e t her l ands / Pays-Bas Kiwiet Ingenieurbüro Helenaveenseweg 35 5985 NK Panningen (Grashoek) Tel.: +31(0)77 - 30 76 661 Fax: +31(0)77 - 30 76 646 S c hw ei z / S wit zerland / Suisse Bobry Servo Electronic AG Zentralstr. 6 6030 Ebikon Tel.: +41(0)41- 440 - 77 22 Fax : +41(0)41 - 440 - 69 43 U n gar n / H ungary / Hongrie Q-TECH Mérnöki Szolgáltató Kft. 1161 Budapest Batthyány u. 8. Tel.: +36 (1) 405 - 33 38 Fax: +36 (1) 405 - 91 34 I t alien / I t aly / I t alie Servo Tecnica Viale Lombardia 20 20095 Cusano Milanino (MI) Tel.: +39 (0)02 - 66 42 01 Fax: +39 (0)02 - 66 40 10 20 Türkei / Turkey / Turquie Robotek Otomasyon Teknolojileri Ali Nihat Tarlan CAD. Kartal Sk. No: 16/7 Üstbostancý ÝSTANBUL Tel: +90 216 464 50 64 pbx Fax: +90 216 464 50 72 Griechenland / Greece / Grèce Alpha Motion 5 - 7 Alkamenoys Str. 104.39 Athens Tel.: +30 1 82 27 470 Fax: +30 1 82 53 787 Aust ralien / Aust ralia / Aust ralie Motion Technologies PTY. Ltd. 1/65 Alexander Avenue Taren Point NSW 2229 Sydney Tel.: +61 (0)295 24 47 82 Fax: +61 (0)295 25 38 78 Kollmorgen Seidel GmbH & Co. KG Kollmorgen Hausanschrift Postanschrift Wacholderstr. 40-42 Postfach 34 01 61 D - 40489 Düsseldorf D-40440 Düsseldorf Tel.: +49(0)203 - 99 79 - 0 Fax: +49(0)203 - 99 79 - 155 Internet : http://www.kollmorgen-seidel.de Motion Technologies Group 201 Rock Road Radford, VA 24141, USA Tel.: +1 540 - 639 - 24 95 Fax: +1 540 - 731 - 08 47 Internet : http://www.kollmorgen.com
