PPE – 2008-2009 : Le Robot Lanceur de Balles

PPE – 2008-2009 :
Le Robot Lanceur de Balles
Par : Soraya HIMOUR
Antoine MATYJA
Florentin DEVOS
Antoine SAELEN
Problématique

Comment, dans le cadre du challenge robotique, permettre
au robot de projeter des balles de ping-pong?
Énergie
électrique
Balles en position initiale
Lanceur de balles
Balles dans le filet
Lancer les balles
Sommaire
- Présentation générale du projet
 Partie
1 : Mécanique
- Schéma cinématique
- Représentation sous Solidworks
- Calculs mécaniques
 Partie
2 : Électronique
-
Tests moteur
-
Mise en marche du moteur
 Partie
3 : Maquette
- Présentation
- Démonstration
Présentation générale
Présentation générale
diagramme pieuvre:
Cible
Cible a
a
Atteindre
Robot
télécommandé
atteindre
FP1
Système
De
Projection
FC3
énergie
FC1
Précision
De la
Projection
FC2
Encombrement
Présentation générale
I) Partie Mécanique
1- Schéma cinématique
- Logiciel Schématrice et Photofiltre
2- Réalisation SolidWorks
- Logiciel SolidWorks
3- Calculs mécaniques
- Applet JAVA
1.1)Schéma cinématique
1.2) Représentation sous Solidworks
1.3) Calculs mécaniques
Choix de la vitesse de la balle
Choix de la vitesse de la balle
Calcul du diamètre des poulies
Données
Vitesse de la balle (V): 5.5 m/s
Vitesse de rotation du moteur (ωm): 523.6 rad/s
Rayon des rouleaux (R): 0.016725 m
ωs=V/R=5.5/0.01670085 rad/s
k=ωs/ωm=Dm/Ds=328.85/523.6=1/1.6
Partie 2 : Électronique
2.1) Tests du moteur
U (V)
0
1
2
3
4
5
N (tr/min)
0
450
1750
2800
3850
5000
6000
5000
4000
U (V)
3000
N (tr/min)
2000
1000
0
1
2
3
4
5
6
2.2) Programmation
Partie 3 : maquette
Respect de l‘encombrement
Partie 3 : maquette
Présentation
A présent nous allons vous présenter la
maquette réelle.
Passons dans le laboratoire.