SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération TABLE DES MATIERES CONSIGNES DE SECURITE……………………………………………………………………………3 1. GÉNÉRALITÉS 5 2. CARACTÉRISTIQUES GÉNÉRALES 6 2.1 2.2 3. 3.1 3.2 4. Tableau de Performances des Servoamplificateurs RTS Synoptique 7 8 ENCOMBREMENT / ETIQUETAGE 9 Encombrement Etiquetage 9 23 RACCORDEMENTS ELECTRIQUES 4.1 Prescriptions générales de câblage 4.1.1 Manipulation des appareils 4.1.2 Compatibité électromagnétique 4.2 Schéma type de raccordement 4.3 Face-avant 4.4 Description des borniers X1, X2 ET X3 4.5 Raccordement du bornier X2 4.6 Raccordement du bornier X3 4.7 Accessoires 4.7.1 Carte de personnalisation enfichable 4.7.2 Self additionnelle 4.7.3 Transformateur 4.7.4 Filtres secteurs 24 24 24 24 25 30 35 38 38 39 39 39 40 40 5. AFFICHAGES PAR DIODES ELECTROLUMINESCENTES 49 6. ADAPTATION DU SERVOAMPLIFICATEUR 50 7. MISE EN SERVICE 51 7.1 7.2 Retouche rapide de la boucle de vitesse Réglage de la boucle de vitesse 1 PVD 3487 F 03/2004 52 53 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 7.3 Aide au diagnostic Etalonnage/réglage 7.4.1 Etalonnage de la tension de la génératrice tachymétrique (R104) 7.4.2 Sélection de la vitesse nominale (R 105) 7.4.3 Réglage du courant impulsionnel (R 113) 7.4.4 Limitation courant par résistance extérieure ou tension extérieure 7.4.4.1 Par résistance extérieure 7.4.4.2 Par tension extérieure 7.4.5 Réglage de la constante de temps I = f(t) (R 109) 7.4.6 Réglage de la fonction I = f(t) (R103) 7.4.7 Réglage de la courbe de limitation du courant en fonction de la vitesse 7.4.8 Etalonnage de la fonction U - RI (R133 - R134) 7.4.9 Etalonnage du seuil de déclenchement (R 135) 7.4.10 Adaptation du gain de la boucle de courant à l'inductance du moteur (R 136) 7.4.11 Etalonnage à la tension continue (RB) Caractéristiques et dimensions peuvent être modifiées sans préavis VOTRE CORRESPONDANT LOCAL SSD Parvex SAS 8 Avenue du Lac / B.P 249 / F-21007 Dijon Cedex Tél. : +33 (0)3 80 42 41 40 / Fax : +33 (0)3 80 42 41 23 www.SSDdrives.com 2 PVD 3487 F 03/2004 55 56 58 59 60 60 60 60 61 61 62 63 64 64 65 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération CONSIGNES DE SECURITE Les servoentraînements comportent deux types principaux de dangers : - Danger électrique Les servoamplificateurs peuvent comporter des pièces non isolées sous tension alternative ou continue. Avant l’installation de l’appareil, il est recommandé de protéger l’accessibilité aux pièces conductrices. Même après la mise hors tension de l’armoire électrique, la tension peut rester présente pendant plus d’une minute, le temps nécessaire à décharger les condensateurs de puisssance. Afin d’éviter le contact accidentel avec des éléments sous tension, il est nécessaire d’étudier préalablement certains aspects de l’installation : - l’accès et la protection des cosses de raccordement, - l’existence de conducteurs de protection et de mise à la terre, - l’isolation du lieu de travail (isolation des enceintes, humidité du local...). Recommmandations générales : • Vérifier le circuit de protection. • Verrouiller les armoires électriques. • Utiliser un matériel normalisé. - Danger mécanique Les servomoteurs sont capables d’accélérer en quelques millisecondes. Afin d’éviter tout contact de l’opérateur avec des pièces en rotation, il est nécessaire de protéger celles-ci à l’aide de capots de protection. Le processus de travail doit permettre à l’opérateur de s’éloigner suffisamment de la zone dangereuse. Tous les travaux de montage et de mise en service doivent être exécutés par un personnel qualifié connaissant les règles de sécurité (par exemple : CEI 364 ou UTE C18-510). 3 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération Réception du matériel Tous nos matériels font l’objet d’un contrôle rigoureux en fabrication, ainsi qu’un test de déverminage pour les servoamplificateurs. A réception du matériel : Vérifier l’état du matériel après l’avoir déballé avec précaution. Vérifier également que les données de la plaque signalétique sont en conformité avec celles de l’accusé de réception. En cas de détérioration du matériel pendant le transport, le destinataire doit immédiatement émettre des réserves auprès du transporteur par lettre recommandée, sous 24 h. Attention : L’emballage peut contenir des documents ou accessoires indispensables à l’utilisateur, notamment : La notice d’utilisation Des accessoires (connecteurs.....) Stockage En attendant le montage, le matériel doit être entreposé dans un endroit sec, sans variations brutale de température pour éviter la condensation. Consignes particulières pour la mise en service ATTENTION Le fonctionnement correct et sûr de cet équipement suppose un transport, un stockage, une installation et un montage conformes aux règles de l’art et aux instructions des notices ainsi qu’un entretien rigoureux. Le non-respect des consignes de sécurité peut conduire à des lésions corporelles ou à des dommages matériels graves. Les cartes électroniques contiennent des composants sensibles aux décharges électrostatiques. Avant de toucher une carte, l’opérateur doit éliminer l’électricité statique accumulée dans son corps. Pour ce faire, la manière la plus simple consiste à toucher un objet conducteur relié à la terre (par exemple parties métalliques nues d’armoire d’appareillage) 4 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 1. GÉNÉRALITÉS Le servoamplificateur RTS est destiné au pilotage en quatre quadrants de servomoteurs à courant continu, jusqu’à une puissance de 2500 W mécaniques. Il intègre les alimentations de puissance et de découpage, y compris selon les versions la résistance de dissipation d’énergie. Cette intégration facilite le câblage, accessible en face avant, pour une meilleure convivialité. Deux présentations sont disponibles : Montage mural sur panneau à l’aide d’une équerre arrière. Montage dans un rack DIN simple europe 3 u. Plusieurs axes peuvent ainsi être intégrés dans un rack 19’’. TECHNOLOGIE • • • • • • • • • Composants CMS (montés en surface). Vraie isolation galvanique de la puissance pour éviter la sensibilité aux parasites. Capteur de courant à effet Hall. Fréquence de découpage de 17 kHz. Bande passante en vitesse jusqu’à 150 Hz. Protections court-circuit intégrées. Plage de vitesse : Avec tachy 1: 10000 En U-RI 1:10 Consigne différentielle +/-10 V en vitesse ou en courant. Entrée tachy différentielle. FONCTIONNALITÉS • • • • • • • • • • • Régulation commutable de tachy en U-RI. Régulation en courant ou en vitesse. Réduction de courant en fonction de la vitesse. Réduction de courant en fonction de la température. Réduction extérieure de courant. Mise à vitesse nulle. Mise à couple nul. Effacement des défauts (RESET). Information analogique de vitesse ou de couple. Relais d’état du servo-amplificateur. Disponibilité de +/-15V. 5 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération CONFORMITÉ AUX NORMES Les produits RTS sont marqués CE au titre de la directive européenne 89/336/CEE modifiée par la directive 93/68/CEE traitant de la compatibilité électromagnétique. Cette directive européenne appelle les normes génériques harmonisées EN50081-2 de Décembre 1993 (compatibilité électromagnétique - Norme générique d'émission - Environnement industriel) et EN50082-2 de Juin 1995 (Compatibilité électromagnétique - Norme générique d'immunité - Environnement industriel). Ces deux normes génériques harmonisées s’appuient sur les références normatives suivantes : • EN 55011 de Juillet 1991 : Emissions rayonnées et conduites. • ENV 50140 d’Août 1993 et ENV 50204 : Immunité aux champs électromagnétiques rayonnés. • EN 61000-4-8 de Février 1994 : Champs magnétiques à fréquence du réseau. • EN61000-4-2 de Juin 1995 : Décharges électrostatiques. • ENV 50141 d’Août 1993 : Perturbations induites dans les câbles. • EN 61000-4-4 de Juin 1995 : Transitoires rapides. La conformité aux références normatives ci-dessus implique le respect des instructions et schémas de câblage fournis dans la documentation technique accompagnant les appareils. Incorporation dans une machine La conception de ce matériel permet son utilisation dans une machine soumise à l’application de la directive 89/392/CEE (Directive machine), sous réserve que son intégration (ou son incorporation et/ou son assemblage) soit effectué suivant les règles de l’art par le fabricant de la machine et en accord avec les instructions du présent fascicule. 2. CARACTÉRISTIQUES GÉNÉRALES Réduction de la puissance en fonction de l’altitude Température de fonctionnement Température de stockage Fréquence de découpage Technologie Bande passante en courant Bande passante en vitesse Tension maximale de la génératrice tachymétrique Gamme de vitesse Au delà de 1000 m, diminution de la puissance utile de 10% par tranche de 1000 m avec altitude maximum de 4000 m Utilisation normale : 0 à + 40°C Au delà de 40°C, diminution de la puissance utile de 35% par tranche de 10°C avec température maximum de 60°C -30°C à +85°C 17 kHz en courant Transistors MOS pilotés par photocoupleur. Jusqu’à 1500 Hz Jusqu’à 150 Hz à 90° de déphasage 100V à l’entrée 1 : 10 000 avec génératrice tachymétrique 1 : 10 avec réaction d’induit (U - RI) Précision statique de vitesse pour De Nmax à Nmax/100 +/- 0.5% variation de charge de 0 à In et pour De Nmax/100 à Nmax/1000 +/-1.5% tension nominale du De Nmax/1000 à Nmax/10 000 +/-10% servoamplificateur En régulation U - RI, de Nmax à Nmax/10 +/-20% Régulation de courant +/-2% du courant nominal à 25°C Précision +/-1% du courant nominal à 25°C Linéarité Protections électriques - Isolation galvanique du pont de puissance - Capteur magnétique de courant - Sorties de puissance protégées contre les courtscircuits entre phases et entre phases et masse Connectique Borniers débrochables en face avant Protection IP 00, IP20 pour les versions avec capot 6 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 2.1 Tableau de Performances des Servoamplificateurs RTS CARACTERISTIQUES RTS 3/10-40M 10/20-60 12/24---B 12/24-130T 20/40-130T 16/32-190T à 40°C d’ambiante monophasé mono/tri batterie triphasé triphasé triphasé V V V= A A mH 18/36Vac 32Vac+/-10% 40 3 10 1 28/56Vac 48Vac+/-10% 60 10 20 0.4 16/60Vdc V batterie -2V 12 24 0.4 58/116Vac 100Vac+/-10% 130 12 24 0.8 58/116Vac 100Vac+/-10% 130 20 40 0.4 82/164Vac 135Vac+/-10% 190 16 32 0.8 W 15W (option) 30 sans 100 180 180 Puissance impulsionnelle maxi (4% du cycle) W 400 (option) 800 sans 2500 4500 4500 Durée maxi en non répétitif Pertes dissipées par pont RTS DIMENSIONS H × L × P (mm) sec W 2 15 1 40 30 1 80 2 120 2 130 mm Version rack (mono) ] sans Version rack (triphasé) ] perso mm 130/51/216 non réalisable non réalisable 130/51/216 non réalisable 130/61/216 non réalisable non réalisable non réalisable non réalisable mm mm 150/61/212 non réalisable 180/61/212 150/61/212 non réalisable 150/92/212 non réalisable 150/115/221 non réalisable 150/115/221 kg 0.8/1 0.8/1.2 non réalisable 130/51/216 (batterie) non réalisable 150/61/212 (batterie) 0.8/1 0.85/1.8 1.9 1.9 Plage de tension d’entrée Tension d’entrée nominale Tension de sortie maximale Courant de sortie permanent Courant impulsionnel (2 sec) Self minimale du moteur CAPACITE DE DISSIPATION D’ENERGIE DE FREINAGE Puissance moyenne Montage mural (mono) Montage mural (triphasé) Masse rack/mural 7 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 2.2 Synoptique 8 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 3. ENCOMBREMENT / ETIQUETAGE 3.1 Encombrement Les servoamplificateurs RTS sont proposés sous deux présentations de montage vertical : - Dans un rack DIN simple europe 3U, en 2 largeurs 10" et 19" - Mural ou sur panneau, à l'aide d'une équerre arrière. Les racks existent avec ou sans ventilation, les versions murales du RTS possèdent leur propre ventilation lorsque celle-ci est nécessaire (RTS12/24-130T, RTS 20/40-130T et RTS 16/32-190T). Les racks sans ventilation sont à utiliser uniquement avec les RTS 3/10-40M. Raccordement ventilation 230 V mono : Sur bornier situé en bas de la face avant du rack. - Puissance consommée : RACE234V22, 2 ventilateurs de 15 W chacun RACE238V32, 3 ventilateurs de 15 W chacun. CODIFICATION LARGEUR ENCOMBREMENT RACE234 RACE234V22 (ventilé) RACE238 RACE238V32 (ventilé) 42E (10") 42E (10") 84E (19") 84E (19") FELX 303532 (p12) FELX 303532 (p12) FELX 303531 (p11) FELX 303531 (p11) Encombrements : RTS V e r s i o n RTS 3/10-40M RTS 10/20-60T Réf. PARVEX Alimentation d’entrée RTS 4104-301 *RTS 6104-301 Mono RTS 43060102R *RTS 63060102R Tri Obligation Ventilation module Tension alimentation ventilateur Oui RTS 12/24---B RTS 42BA0102 Sans carte perso Avec carte perso FELX 303440 FELX 303805 (p13) (p15) Non R A Réf. plan d’encombrement Batterie 230 V mono FELX 303814 (p14) C K RTS 12/24130T RTS 43130102R *RTS 63130102R Tri FELX 303805 (p15) * Avec carte de personnalisation RZ6602 9 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération V e r s i o n M RTS Réf. PARVEX Alimentation d’entrée RTS 3/10-40M RTS 5104-301 * RTS 7104-301 Mono RTS 10/20-60T RTS53060102R * RTS73060102R Tri RTS 12/24---B RTS 52BA0102 *RTS 72BA0102 Batterie RTS 10/20-60M RTS 51060102R *RTS 71060102R Mono RTS 12/24-130M RTS 51130102R * RTS 71130102R Mono RTS 12/24-130T RTS 53130102R * RTS 73130102R Tri RTS 20/40-130T RTS 53130204R * RTS 73130204R Tri RTS 16/32-190T RTS 53190103R * RTS 73190103R Tri U R A L E Ventilation Naturelle (sans ventilation) Naturelle (sans ventilation) Naturelle (sans ventilation) Naturelle (sans ventilation) Forcée (avec ventilation) Forcée (avec ventilation) Forcée (avec ventilation) Forcée (avec ventilation) *Avec carte de personnalisation RZ 6602 10 PVD 3487 F 03/2004 Alimentation Réf. plan encombrement (avec ou sans carte de personnalisation) FELX 304743 (p16) FELX 304749 (p21) FELX 304780 (p17) Raccordement interne FELX 304790 Raccordement interne FELX 304745 Raccordement interne FELX 304747 Raccordement interne (p18) (p19) (p20) FELX 304746 (p22) SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 11 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 12 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 13 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 14 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 15 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 16 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 17 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 18 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 19 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 20 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 21 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 22 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 3.2 Etiquetage IDENTIFICATION DU SERVOAMPLIFICATEUR RTS Chaque servoamplificateur RTS dispose d’une étiquette l’identifiant ; celle-ci est apposée sur la plaque tôle située à l’arrière - pour les versions murales - ou sur le côté du radiateur pour les versions racks. Les informations portées sont à relever et à conserver au même titre que celles du servomoteur associé. Ne pas oublier de relever aussi les indications de l’étiquette « A » et/ou « B ». EXEMPLE D’ETIQUETTE : c Code du RTS e Tension d’entrée (alternatif) g Tension de sortie (continu) d Nombre de phases f Courant d’entrée (alternatif) h Courant de sortie (continu) Les valeurs de tension et de courant de sortie correspondent à celles du calibre du RTS Correspondant (selon tableau de performances des servoamplificateurs RTS). Une étiquette auto-adhésive est fixée en face avant du RTS. Etiquette « A » rappellant : - N ---- :. Numéro de série du variateur - R----:. type du moteur associé au RTS. - DT-V : f.é m de la dynamo tachymétrique pour 1000 tr/mn. - 10V ----TR : valeur de la consigne correspondant à la vitesse maxi du moteur en tours par minute (réglage effectué en usine). Dans le cas où le RTS serait équipé d’une carte de personnalisation RZ 6602, une partie de ces indications sont reportées sur une étiquette auto-adhésive fixée sur la carte de personnalisation (étiquette « B »). Sur cette étiquette il est en outre rappelé le type du RTS. ETIQUETTE « A » N---R----DT-V 10V ----TR ETIQUETTE « B » RTS --V --A R----DT-V 10V ----TR 23 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 4. RACCORDEMENTS ELECTRIQUES 4.1 Prescriptions générales de câblage 4.1.1 Manipulation des appareils Se reporter aux consignes de sécurité données au début de cette notice. En particulier, il convient avant toute intervention sur le servoamplificateur ou sur le servomoteur, d’attendre l’extinction totale de toutes les LED situées en face avant. 4.1.2 Compatibité électromagnétique MISE A LA TERRE Suivre toutes les réglementations locales de sécurité concernant la mise à la terre. Utiliser une surface métallique comme plan de référence de terre (exemple : paroi d’armoire ou grille de montage). Cette surface conductrice est appelée tôle de référence de potentiel (TRP). Tous les équipements d’un système d’entraînement électrique seront reliés à cette TRP par une liaison basse impédance (ou de courte distance). On s’assurera de la bonne conductibilité électrique des connexions en grattant éventuellement la peinture de surface et en utilisant des rondelles éventails. Le variateur de vitesse sera donc mis à la terre par une liaison basse impédance entre la TRP et la vis de masse à l’arrière du RTS. Si cette liaison excède 30cm on préférera une tresse plate à un fil classique. RACCORDEMENTS Eviter les cheminements communs entre les câbles faibles niveaux (resolver, entrées sorties, liaisons CN ou PC ) avec les câbles dits de puissance (alimentation ou moteur). Eviter également les cheminements communs entre le câble d’alimentation et les câbles moteur afin de préserver l’atténuation du filtre réseau. Il convient d’éloigner ces câbles différents d’au moins 10cm les uns des autres et de ne jamais les croiser, ou alors à 90° uniquement. A l’exception des signaux resolver, tous les signaux bas niveaux seront blindés avec le blindage relié des deux cotés. Coté RTS la continuité de blindage est assurée par la mécanique de la prise SUB-D. La longueur des câbles moteur sera limitée au minimum fonctionnel. Le fil vert / jaune du câble moteur doit être raccordé au boîtier ou au bornier en face avant avec une liaison aussi courte que possible. Ces conditions dispensent généralement de l’utilisation de câble moteur blindé. On peut également intercaler des selfs sur les phases moteurs. 24 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération FILTRAGE SECTEUR Le filtre réseau doit être monté au plus près sur la TRP entre le réseau et l’alimentation. (plan p46 et 47) On évitera les cheminements communs des câbles avant et après le filtre. Les filtres ont parfois des courants de fuite élevés. Il faut en ce cas, lors du montage, respecter les schémas types de raccordement. AUTRES MESURES Il faut antiparasiter les éléments selfiques : freins, bobines de contacteurs ou de relais, ventilateurs, électro-aimants etc.. 4.2 Schéma type de raccordement En complément au synoptique, se référer aux schémas pages suivantes : - RTS monophasé FELX 303346 (p.26) - RTS triphasé FELX 303261 (p.27) - RTS batterie FELX 303738 (p.28) - Raccordement de plusieurs RTS ou RTE avec transformateur FELX 305823 (p 29) La description des borniers et la fonctionnalité de ces bornes sont données dans les pages suivantes : Les réglages du variateur RTS sont ajustés (en usine) aux caractéristiques du servomoteur associé ou de l’application lorsque celle-ci est connue. Lorsque le servomoteur est équipé d’un frein, il convient de respecter la séquence d’enclenchement suivante : - limiter le courant (à une valeur inférieure à celle du réglage RTS), - enclencher le frein, - couper le variateur RTS. Lors du redémarrage, procéder de la façon suivante : - limiter le courant (comme ci-dessus) - mettre le RTS sous tension, - débloquer le frein, - supprimer la limitation de courant. 25 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 26 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 27 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 28 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 29 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 4.3 Face-avant RTS V2 Batterie Rack RTS V2 Batterie mural 30 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération RTS V2 10 E Rack RTS V2 12 E Rack 31 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération RTS V2 12 E mural RTS V2 12 A / 130V mural 1PH et 3PH 32 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération RTS V2 16 A / 190 V mural 33 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération RTS V2 20 A / 130 V mural 34 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 4.4 Description des borniers X1, X2 ET X3 Couple de serrage : bornier X1, 0.4 Nm borniers X2 et X3, 0.8 Nm. Raccordement du bornier X1, en face avant Section de câble conseillée : 0.5 mm² 1.5 mm² multifilaire. Utiliser des câbles blindés, le blindage étant relié comme indiqué ci-dessous. BORNE DESCRIPTION N° NOM BORNIER X1 1 TACH+ E Entrées différentielles de la tachy. Utiliser un câble blindé avec le blindage relié à la borne 3. La tension d’entrée ne doit pas dépasser 100 V. 2 TACH- E - 3 Blindage du câble tachymétrique. Ne pas raccorder le blindage du côté de la tachy. 4 REF+ E Consigne différentielle de vitesse ou de courant selon la position du sélecteur S1. +/-10 V correspond à la vitesse nominale du moteur en consigne de vitesse. 5 REF- E Utiliser un câble blindé avec le blindage relié à la borne 6. - 6 35 PVD 3487 F 03/2004 Blindage, à raccorder également côté commande numérique. SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération BORNE N° 7 NOM I RED DESCRIPTION E 10 3.32 % I max R(KΩ) 8 0 VA BORNIER X1 Réduction analogique du courant. Cette réduction peut être pilotée soit par une tension, soit par une résistance reliée entre 7 et 8. Cette entrée peut, par exemple, être utilisée lorsque le servomoteur est en butée mécanique. Valeur de la résistance à utiliser : - 30 10 50 22,1 70 39.2 90 100 56.2 infini 0 Volt de référence, à relier en interne au boîtier. 9 SPEED S OR I OUT Signal donnant l’image de la vitesse ou du courant suivant la position du sélecteur S2. +/-10V correspond à la valeur max de la vitesse ou du courant (valeur impulsionnelle du courant donnée dans le tableau de caractéristiques du RTS). Voir également chapitre identification. Exemple : d’utilisation : Synchronisation de mouvements, mode maître-esclave, surveillance d’usure d’outil de coupe... 10 SPEED E EN. A relier, au travers d’un contact extérieur, à la borne 13 pour autoriser la consigne de vitesse. Exemple d’utilisation : Fin de course d’arrêt d’urgence. 36 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération BORNE DESCRIPTION N° NOM BORNIER X1 11 TORQUE EN. E A relier, au travers un contact extérieur, à la borne 13 pour autoriser le courant; si la borne n’est pas reliée le moteur est en roue libre. Lorsque le moteur est équipé d’un frein de maintien, synchroniser la commande de cette entrée avec le pilotage du frein. 12 RESET E Remise à zéro. En reliant RESET à la borne 13, la mémorisation est effacée et l’axe est de nouveau prêt (si l’anomalie a disparue). La mise hors tension puis la remise sous tension du RTS ont la même fonction que RESET. 13 - 0V logique, à relier avec les bornes 10, 11 et 12 au travers de contacts de commande. 14 - Blindage des câbles de liaison logique (bornes 10, 11 et 12). 37 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 4.5 Raccordement du bornier X2 Section de câble conseillée : 0.5 - 1.5 mm² BORNE N° 1 NOM +15 V 2 0V 3 -15V 4 READY 5 READY DESCRIPTION BORNIER X2 S +/-15 V (25 mA) disponible pour des applications externes. - S Sortie par contact de la somme des anomalies. Le contact s’ouvre sur anomalie ou sur absence secteur. S Courant admissible : 0.5A Tension admissible : 220V alternatif 4.6 Raccordement du bornier X3 Section de câble conseillée : RTS 3/10 : 1.5 mm²; RTS 10/20, 12/24, 16/32, 20/40 : 2.5 mm² BORNE DESCRIPTION N° 1 NOM M- 2 M+ 3 U≈ E 4 V≈ E Phase U de l’alimentation triphasée. En monophasé cette entrée n’est pas à relier Phase V. 5 W≈ E Phase W - Masse à relier à la barre de mise à la terre de l’armoire par fil de section 2.5 mm² mini. 6 S 38 PVD 3487 F 03/2004 BORNIER X3 Raccordement du moteur, section du câble à utiliser (voir au chapitre encombrement moteur). L’inductance mini du moteur doit être de 0.4 à 1 mH selon le calibre du RTS. SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 4.7 Accessoires 4.7.1 Carte de personnalisation enfichable Le RTS comporte un certain nombre de composants personnalisant l’axe. Ces composants montés en version standard sur la carte de régulation peuvent être, en option, montés sur une carte de personnalisation enfichable. Cette option a pour conséquence d’augmenter la largeur de la version rack des RTS 3/10-40M, RTS 10/20-60 Tri et RTS 12/24 Batterie, (la largeur de la face avant passe de 51 mm à 61 mm). RAMPE (Carte RG 6601) Fournie sous forme d’une carte séparée s’embrochant en face avant du RTS. Cette carte sert par ailleurs de prolongateur aux bornes X1/1 à X1/9 du bornier X1. Le +/- 15V disponible sur le bornier X2 du RTS sera utilisé pour alimenter la carte. La carte dépasse du RTS de 62 mm, sa hauteur est de 36 mm et sa largeur de 13 mm. Réglage: La rampe est ajustable par potentiomètres entre 0.06 sec/Volt et 0.6 sec/Volt Consigne Temps mini Temps maxi 0 - 5V 0.3 sec 3 sec 0 - 10V 0.6 sec 6 sec X1 RG 6601 X1/1 Entrées X1/2 tachy Les pentes A et B sont ajustables indépendamment. Pente A = Pente D obligatoirement Pente B = Pente C obligatoirement Consigne Pente A X1/3 Blindage X1/4 X1/5 Entrées Consigne vitesse Blindage Entrées analogique Réduction du courant 0 VA Sortie analogique lvitesse ou courant X1/6 X1/7 Pente B X1/8 X1/9 Pente C Pente D X2 RG 6601 X2/1 +15 V (à relier à X2/1 du RTS) X2/2 0V (à relier à X2/2 du RTS) X2/3 -15V (à relier à X2/3 du RTS) 4.7.2 Self additionnelle Branchée entre le RTS et le servomoteur, au plus près du RTS ; son utilisation est obligatoire lorsque la self du servomoteur est inférieure aux valeurs données dans le tableau de la page 7 ; son utilisation se justifie aussi lorsque la distance entre RTS et servomoteur est supérieure à 50 m (ou 25 m dans le cas d’utilisation de câble blindé). 39 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération Associations recommandées: RTS 3/10-40M mono RTS 10/20-60 mono ou tri RTS 12/24-130T tri RTS 20/40-130T tri RTS 16/32-190T tri SF02031 12A-2x0.25 mH plan FELX 303434 (p.42). SF02023 25A-1.5 mH plan FELX 302804 (p.41). SF02022 16A-2.5 mH plan FELX 302804 (p.41). 4.7.3 Transformateur - Spécifications générales - Alimentation 230/400V - 50/60Hz - mono ou tri suivant les modèles. - Neutre sorti pour les triphasés. - Secondaire avec prises +/-5% (sauf 2 modèles du plan FELX 303740 (p.45)) - Chute de tension entre charge et à vide ≤ 5% - Associations recommandées TYPE VARIATEUR NOMBRE PUISSANCE TRANSFO (VA) CODE PLAN P RTS 3/10-40M mono RTS 3/10-40M mono 1 2à4 120 630 TT 11133 TT 11134 FELX 303593 FELX 303593 43 43 RTS 10/20-60M mono RTS 10/20-60T tri RTS 10/20-60T tri 1 1 2à3 630 500 1600 TT 11135 TT 11136 TT 11137 FELX 303593 FELX 303594 FELX 303594 43 44 44 RTS 12/24-130T tri RTS 12/24-130T tri 1 2 1600 4000 TT 11139 TT 11141 FELX 303740 FELX 303740 45 45 RTS 20/40-130T tri 1 2500 TT 11140 FELX 303740 45 RTS 16/32-190T tri RTS 16/32-190T tri RTS 16/32-190T tri 1 2 3 4000 6300 10000 TT 11118 TT 11119 TT 11120 FELX 302570 FELX 302570 FELX 302570 46 46 46 4.7.4 Filtres secteurs CHOIX DES FILTRES : FILTRE FR13020 suivant plan PARVEX FELX305144 (p.47) FR03016 suivant plan PARVEX FELX304967 (p.48) SERVOAMPLIFICATEUR RTS 3/10-40 RTS 10/20-60 RTS 12/24-130 RTS 20/40-130 RTS 16/32-190 40 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 41 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 42 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 43 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 44 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 45 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 46 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 47 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 48 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 5. AFFICHAGES PAR DIODES ELECTROLUMINESCENTES L’affichage par diodes n’est réalisable que si la tension d’alimentation est présente. Le relais « Ready » ne doit pas, dans ce cas, être incorporé dans l’auto-maintien de l’alimentation de puissance. ALLUMEE ETEINTE POWER ON en face avant : sous tension - axe OK : pas de puissance sur l’axe. Vérifier le câblage, les fusibles, le fusible interne : (FU 5x20) - 5 A (calibre 3/10) - 10 A (calibre 10/20 ; 12/24 16/32 ; 20/40) CLIGNOTANTE : défaut axe (voir sur la barrette latérale l’anomalie correspondante). BARRETTE LATERALE de LED miniature sur le côté de la carte, RR 6605 Pour effacer la mémorisation du défaut, faire un « RESET » (borne 12). AFFICHAGE DEFAUT TAC CT MIU MAU dI/dT IFT CAUSE DEFAUT - Coupure du fil de tachy. - Inversion des fils de tachy. - Survitesse. - Coupure fils moteur. - Inversion fils moteur. Température du dissipateur trop élevée. La diode reste allumée après refroidissement. Pour l’éteindre, agir sur RESET. Tension alternative d’alimentation trop faible (Mini U). REMEDE * Vérifier le câblage de la tachy * Vérifier que l’axe fonctionne correctement sans tachy (sélecteur S3 en position 0). * Vérifier le câblage du moteur * Vérifier la ventilation * Température ambiante trop élevée : monter une ventilation * Vérifier la présence des phases d’alimentation * Vérifier les tensions d’entrée * Vérifier le couplage triangle étoile du transformateur Tension de puissance trop élevée (Max * Vérifier les tensions d’entrée. U). * Baisser la vitesse de travail Renvoi d’énergie en provenance de la de l’axe pour diminuer charge trop importante. l’énergie de freinage. Tension alternative d’entrée trop * Augmenter le gain du élevée. servoamplificateur. Court-circuit des bornes du moteur. * Vérifier le câblage du moteur. * Self du moteur trop faible (moteur Axem) : rajouter une self en série. Courant moyen moteur excessif * Diminuer le gain de votre servoamplificateur. * Réduire le cycle de travail. NOTA : La commande de la récupération est également affichée (REC) 49 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 6. ADAPTATION DU SERVOAMPLIFICATEUR Positionnement des sélecteurs * Sélecteur S1 O I * Position O Commande en vitesse. L’information de retour vitesse est prise en compte. C’est le cas le plus fréquent. I S1 S2 O S3 I * Position * Sélecteur S2 Commande en courant. Le régulateur de vitesse n’est pas pris en compte. L’entrée X1/4 - X1/5 devient une consigne de courant. O I * Position La sortie X1/9 indique une information de courant. ± 10 V correspond au courant impulsionnel. Position la plus courante : O I * Position * Sélecteur S3 la sortie X1/9 indique une information de vitesse. ± 10 V correspond à la vitesse nominale d’application. O I * Position L’information de tachy est prise en compte dans le régulateur de vitesse. O * Position 50 PVD 3487 F 03/2004 I L’information de vitesse est calculée à partir de la force contre électromotrice du servomoteur. SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 7. MISE EN SERVICE - Vérifier le raccordement des organes suivants : - transformateur - relayage, en particulier l’arrêt d’urgence - moteur et éventuellement la self de lissage - tachymétrie - circuit de terre - La vitesse et le courant inhibés (X1/10 et X1/11 non connectés), raccorder la puissance sur le variateur. La led « POWER ON » doit s’allumer (dans le cas contraire revérifier le câblage du transformateur et son relayage). Si la led « POWER ON » clignote, mesurer la tension secondaire du transformateur: RTS 10/20 - 60 RTS 3/10 - 40 M RTS 12/24 - 130 T RTS 16/32 - 190 T RTS 20/40 - 130 T Us = 48 vac : 43 vac < Usec < 53 vac Us = 32 vac : 29 vac < Usec < 35 vac Us = 100 vac : 90 vac < Usec < 110 vac Us = 135 vac : 122 vac < Usec < 148 vac Us = 100 vac : 90 vac < Usec < 110 vac Ajuster éventuellement la tension de sortie à l’aide des bornes ± 5 % sur le transformateur. - Avec une consigne de vitesse nulle (X1/4 = X1/5 = 0 V), Déverrouiller le variateur (X1/10 et X1/11 au 0 V), le moteur doit être sous couple. En cas d’emballement en vitesse du moteur, couper la puissance et vérifier les signaux provenant de la tachymétrie (coupure ou inversion) avant de remettre sous tension (défaut « TAC » ). Si le moteur « grogne » ou « vibre » avec éventuellement défaut « IFT » diminuer le gain du variateur à l’aide du potentiomètre en face-avant sens antihoraire. Si le variateur était passé en défaut (« POWER ON » clignotant), effacer l’anomalie avec le reset (X1/12 au 0 V). - Monter progressivement la consigne variateur, et observer l’accélération du moteur. Sur une inversion de consigne, vérifier l’inversion de sens de rotation du moteur. En cas de défaut sur inversion pour 10 V de consigne, ajuster le gain du variateur (voir paragraphe : Réglage du gain). Si le défaut persiste câbler le secondaire du transformateur de puissance sur les bornes - 5 %(défaut « MAU » sur la barrette de diodes électroluminescentes). 51 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 7.1 Retouche rapide de la boucle de vitesse * Réglage d’offset Une fois que la température ambiante est stabilisée, régler la vitesse nulle au moyen du potentiomètre « SPEED OFFSET » situé en face avant. * Réglage de la vitesse Le potentiomètre « SPEED ADJUST » étalonne finement la vitesse pour une consigne donnée. * Réglage du gain En augmentant le gain, le servomoteur devient plus rigide. Tourner dans le sens horaire le potentiomètre « GAIN » jusqu’à l’instabilité et la vibration du moteur. Revenir alors de 1 à 2 tours en arrière. Si la charge appliquée au servomoteur est importante, la plage de réglage par potentiomètre peut être insuffisante et la résistance R101 devra être augmentée Cas d'application : Consigne par potentiomètre RACCORDEMENT DE LA CONSIGNE ± 10V 5 5 4 4 P 6 6 NON .. R1 R2 OUI Entrées en l'air, non raccordées PLC/CN RTS 5 4 6 5 4 6 NON + 15 VDC 1 0V Bornier X2 2 - 15 VDC 3 5 RTS PLC/CN 4 5 4 6 (1) Bornier X1 6 Blindage 8 RTS 5 4 6 RTS (1) Borne 4 peut être reliée à borne 8 Exemple : ±10 V OUI Blindage non raccordé côté commande numérique Le câble de liaison, par paire torsadée et blindée, pour tachy et consigne, est disponible en option P = Potentiomètre linéaire 10 KΩ R1 et R2 = Résistance 2.2 KΩ ½ W 52 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 7.2 Réglage de la boucle de vitesse Applicable systématiquement lorsque J charge ≥ 10 J moteurs Attention Le servoamplificateur étant réglé en usine à partir des paramètres fournit par le client, ce réglage n’a pas dans la plupart des cas à être modifié. Avant de régler la boucle de vitesse, il faut que tous les paramètres ajustables soient fixés (limitations de courant, mise à l'échelle vitesse, limitation de vitesse). En effet, le fait de retoucher la mise à l'échelle vitesse modifie le gain de boucle et conduit donc à refaire le réglage. Matériel nécessaire C103 C101 R108 R101 Gain Servoamplificateur Réf. E - - Oscilloscope à mémoire (numérique si possible), à déclenchement facile. - Générateur de consigne de vitesse manuel (boîte à pile) ou générateur basse fréquence avec capa série pour obtenir une vitesse moyenne nulle (aller-retour autour d’une position). - Boîte à décades pour le réglage des condensateurs et résistances. Une Boîte à pile de référence, avec oscillateur pour le pilotage automatique, est disponible en option. Méthode FIG 1 Régler le potentiomètre de gain au milieu (pour permettre de faire varier le gain en + ou en - une fois le + réglage terminé). 14 1-4 Placer un condensateur d'intégration importante batterie C101-10 µF ou strap 9V Réf. E + Régler le gain proportionnel en commencant par R101 = 10 kΩ. Vitesse prise entre Augmenter R101 jusqu'à apparition d'un dépassement de 10% mesure N et 0V ana. dépassement : + 10 % sur un échelon de consigne de vitesse. Il faut toujours utiliser des échelons de consigne faibles (ex : +/- 100 t /mn ou moins) c pour que le système reste linéaire. En effet, pour des échelons importants, la limitation de courant (= de couple) masque la b réalité et réduit les dépassements. a Le réglage obtenu avec des échelons de vitesse importants < 100 Hz sera donc erroné. INVERSEUR 1-5 15 10K Temps FIG 1 : a, b, c, courbes obtenues avec des valeurs croissantes de R101 Dans beaucoup de cas, il n'est pas possible de monter le gain jusqu'à obtention d'un dépassement (et ceci surtout pour les systèmes à forte inertie). 53 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération FIG 2 a b c 100 à 300 Hz Temps FIG 2 : a, b, c, courbes obtenues avec des valeurs croissantes de C103 Vitesse c Dans certains cas, la limitation de gain sera dûe aux résonances : le moteur se met à siffler ou à vibrer à fréquence élevée (> 100 Hz). Il faut alors introduire un filtre - 1 à une fréquence 3 à 4 fois plus basse que l'oscillation pour pouvoir monter le gain dans le même rapport. Ceci peut être fait en mettant en parallèle avec la résistance de gain proportionnel R101 un condensateur C103 que I’on augmente jusqu‘à disparition du sifflement (quelques dizaines de nF en général) puis on continue de monter le gain en surveillant le dépassement et l'ondulation de couple. Le condensateur C103 de 10 nF est en standard déjà placé en parallèle avec la résistance de gain R101. FIG 3 Dépassement 20 % b a Lorsque le gain est réglé, il faut baisser le condensateur C101 d'intégration jusqu'à obtention d'un dépassement de 15 à 20 % (toujours pour les petits échelons de vitesse). Temps FIG 3 : a, b, c, courbes obtenues avec des valeurs décroissantes de C101 54 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 7.3 Aide au diagnostic MISE SOUS TENSION « POWER ON » allumé « POWER ON » clignote Vérifier sur le côté de la carte la diode qui est allumée « POWER ON » éteinte Mesurer les tensions aux bornes U, V, W Tension présente Vérifier le fusible F1 (taille 5 x 20) Le moteur s’emballe et la LED « TAC » s’allume Pas de tension Vérifier les fusibles, le raccordement du contacteur principal et du transformateur Vérifier le câblage de la dynamo tachymétrique, inverser les fils de la tachy si ce défaut apparaît lors de la première mise en service. Le moteur est en commande de courant : sélecteur S1 à modifier Le moteur ne tourne pas Vérifier le raccordement du moteur et l’état des fusibles. Si la LED dI/dT est allumée, vérifier que le moteur n’est pas en court circuit ou en défaut à la terre. Vérifier le bon fonctionnement de la ventilation. La température ambiante de l’armoire électrique doit être inférieure à 40° C. La LED « CT » (température) est allumée Le moteur est instable et vibre Vérifier que le moteur et le servoamplificateur sont raccordés à la terre (impératif). Vérifier la stabilité de la consigne vitesse (à l’oscilloscope) et au besoin des tensions + 15V/-15V. Vérifier que les composants de personnalisation correspondent au moteur. Diminuer le gain avec le potentiomètre en face avant : tourner dans le sens inverse des aiguilles d’une montre. Pas d’action Le moteur dérive Régler le zéro vitesse avec le potentiomètre « SPEED OFFSET » La vitesse est incorrecte Régler la vitesse avec le potentiomètre « SPEED OFFSET » Le moteur ne tourne pas Vérifier : * les bornes : X1/10 et X1/11 doivent être reliées au 0V * le sélecteur S1 doit être dans la bonne position * la tension de consigne est présente 55 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 7.4 Etalonnage/réglage ATTENTION : Les servoamplificateurs étant préréglés en usine les informations concernant les § 7.4.1 à 7.4.11 sont données à titre indicatif. Les composants ci-dessous, montés sur plots, permettent d’étalonner le servoamplificateur en fonction du moteur. Cet étalonnage étant réalisé en usine à la livraison, ces composants ne devraient pas être modifiés. 56 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 57 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération Définition des symboles utilisés Nn = vitesse nominale d’application pour 10 V de consigne vitesse Ilim = courant impulsionnel maximum du moteur Imax = courant impulsionnel maximum du variateur In = courant nominal maximum du moteur Ket = gradient de la génératrice tachymétrique en V par milliers de tours par minute Ke = force contre-électromotrice du moteur en volt par milliers de tours par minute r = résistance du moteur et de son circuit d’alimentation en ohm L = inductance moteur en mHenry Ub = tension de bus en volts (1,35 x Vin AC) U - RI 1nF Tachy + X1/1 100 K 100 K 200 K O I 2.2 nF T R 104 - X1/2 S3 Sélection TACHY 100 K 100 K 2.2 nF 200 K ou U - RI 1nF 7.4.1 Etalonnage de la tension de la génératrice tachymétrique (R104) La résistance R 104 permet d’adapter le gradient de la génératrice tachymétrique à celui du variateur (2V/1000 t/min). Ket 2 3 4 5 6 8 10 12 15 20 R 104 en kΩ ∞ 200 100 68 51 33 24 20 15 11 Ne pas dépasser 100 V sur l’entrée tachymétrique. Pour obtenir un gradient de 1 V/1 000 t/min, court-circuiter les plages de soudure Y1 et Y2 avec R 104 = ∞. Les valeurs standards des génératrices tachymétriques sont : 3 V à 1 000 tr/min p. ex TBN 103 6 V à 1 000 tr/min p. ex TBN 206 20 V à 1 000 tr/min p. ex TBN 420 Ces valeurs sont indiquées sur les plaques de firme de la génératrice tachymétrique. Par exemple: Ke : 6 mV/tr/min soit 6 V à 1 000 tr/min. 58 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 7.4.2 Sélection de la vitesse nominale (R 105) R105 U - RI R102 39 K O S3 C102 10 K Réglage fin de vitesse I Offset La résistance R105 étalonne la vitesse utile d’application. Pour une consigne de vitesse de + ou - 10 V, la vitesse correspondant en tr/min du servomoteur sera déterminée par R105 selon tableau cidessous. L’exactitude de l’étalonnage sous-entend que la valeur R 104 d’étalonnage de la tachy soit réglée correctement. Sélection TACHY ou U - RI Le potentiomètre « SPEED ADJUST » situé en face avant facilite le réglage fin de vitesse. En tournant dans le sens horaire, la vitesse augmente pour une consigne donnée. Vitesse Nn en tr/mn R 105 en kohms 700 770 869 950 1055 1200 1280 1400 1590 1650 1750 1800 1920 2100 2330 2600 2820 3100 3420 3700 4040 4400 4900 5200 274 221 182 150 121 110 100 82.5 68.1 56.2 47.5 39.2 L’adaptation à des vitesses inférieures à celles du tableau ci-dessus est possible mais dégrade les performances en dérive et en gain du variateur. Valeur max à ne pas dépasser pour R 105 : 4.75 MΩ 59 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 7.4.3 Réglage du courant impulsionnel (R 113) R 113 modifie le courant maximum autorisé par le variateur Le courant impulsionnel standard a une valeur double du courant permanent. Il peut être réglé soit en interne par R 113, soit par l’entrée X1/7 « Ired » de réduction de courant. Le tableau ci-dessous indique la valeur de la résistance R 113 en kΩ en fonction du pourcentage du courant maximal. % du courant maximal 10 20 30 40 50 60 70 80 90 R 113 en kΩ 0.392 0.825 1.5 2.21 3.32 4.75 7.5 12.1 33.2 7.4.4 Limitation courant par résistance extérieure ou tension extérieure (bornier X1) 7.4.4.1 Par résistance extérieure + 15 V Le tableau ci-dessous indique la valeur de résistance externe en kΩ en fonction du pourcentage du courant maximal. 47 k I Red 7 20 K Une commande en tension entre les bornes 7 et 8 est également possible. Dans ce cas, la valeur du courant est linéaire, avec 10 V = I max. R ex. 8 0V A % du courant maximal 10 20 30 40 50 60 70 80 90 Rext en kΩ 3.32 6.81 10 15 22.1 27.4 39.2 47.5 56.2 7.4.4.2 Par tension extérieure Une commande en tension entre les bornes 7 et 8 est également possible. Dans ce cas, la valeur du courant est linéaire, avec 10 V = I max. 60 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 7.4.5 Réglage de la constante de temps I = f(t) (R 109) ATTENTION : Pour des raisons de sécurité, les valeurs de résistance R109 et R103 ne doivent pas être retouchées sans l’autorisation de PARVEX -Risque de perte de garantie. La constante de temps du système est ajustée en usine pour que le servoamplificateur accepte le courant maximal pendant une seconde, à partir de I = 0. Après une seconde, le servo-amplificateur se met automatiquement en sécurité. + 15 V 4.7 M 20 K R109 2 µF 10 K La résistance R109 standard est de 562 kΩ pour un courant maximal d’une durée de 1 sec. Pour un courant maximal d’une durée de 2 sec. la résistance R109 devra être de 1210 kΩ. R 103 7.4.6 Réglage de la fonction I = f(t) (R103) La fonction I = f(t) a pour rôle la protection du servoamplificateur et du servomoteur dans le cas ou le courant moyen demandé serait supérieur au courant nominal. La résistance R103 permet d’ajuster le seuil de déclenchement autorisé par le variateur. RTS 3/10 - 40 % du courant nominal 50 60 70 80 R103 en kΩ 1.82 2.74 3.92 RTS 90 100 4.75 6.81 8.25 10/20 - 60 12/24 - 130 12/24 - 24/48 16/32 - 190 20/40 - 130 In en % Imax 2 20 30 40 50 60 70 80 90 R103 en kΩ 1,5 2,21 3,32 4,99 7,5 12 ,1 20 43,2 61 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 7.4.7 Réglage de la courbe de limitation du courant en fonction de la vitesse I F(n) (R 131 - 132) + 15 V 10 K La résistance R131 permet de choisir le point à courant nul sur le diagramme courant vitesse. La résistance R132 détermine la vitesse à partir de laquelle le courant impulsionnel (choisi par R113) commencera à décroître linéairement en fonction de la vitesse. R 132 Réduction de I R 131 Lorsque la fonction I = F(n) n’est pas requise : R131 = 10 KΩ R132 = 100 KΩ - 15 V I Nr : vitesse en milliers de tours par minute à partir de laquelle le courant décroît. Ilim Ns : vitesse en milliers de tours par minute à laquelle le courant est nul. Nr Ns N Valeurs de R131 Ns en t/mn 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000 6500 7000 16.2 82.5 56.2 39.2 33.3 27.4 22.1 20 18.2 16.2 15 13.7 12.1 12.1 R 131 en kΩ 62 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération Valeurs de R132 % du courant maximal Ns - Nr 20 40 60 80 100 500 27.4 kΩ 47.5 kΩ 100 kΩ 82.5 kΩ 121 kΩ 1000 12.1 kΩ 22.1 kΩ 33.2 kΩ 47.5 kΩ 56.2 kΩ 1500 8.25 kΩ 16.2 kΩ 22.1 kΩ 33.2 kΩ 39.2 kΩ 2000 6.81 kΩ 12.1 kΩ 18.2 kΩ 22.1 kΩ 27.4 kΩ 2500 5.62 kΩ 10 kΩ 15 kΩ 18.2 kΩ 22.1 kΩ 3000 4.75 kΩ 6.82 kΩ 10 kΩ 15 kΩ 18.2 kΩ 3500 3.32 kΩ 6.82 kΩ 10 kΩ 13.7 kΩ 16.2 kΩ 4000 3.32 kΩ 5.62 kΩ 8.25 kΩ 12.1 kΩ 15 kΩ 7.4.8 Etalonnage de la fonction U - RI (R133 - R134) Cette adaptation est nécessaire même en fonctionnement avec une génératrice tachymétrique pour assurer la sécurité tachy : les signaux de vitesse venant de « U - RI » et de la tachy sont comparés en permanence et doivent être du même ordre de grandeur. FEM par 1000 m-1 : La constante de force électromotrice KE indique la valeur de tension mesurée sur l’induit pour une vitesse à vide de 1000 min-1, à 25° C. En charge, pour une tension donnée, la vitesse du moteur sera de : N = U - (RI) x 1000 KE I = courant aux bornes en A R = résistance de l’induit en ohm U = tension aux bornes en V KE = constante de FEM en Volts par 1000 mn-1 63 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération Pour calculer la vitesse du moteur, les coefficients R et KE doivent être étalonnés par les valeurs de résistances ci-dessous. R 133 [kΩ] R 134 [kΩ] RTS 3/10 - 40 180/KE 40 R RTS 10/20 - 60 260/ KE 60 R RTS 12/24 - 130 540/ KE 32 R RTS 12/24 - 24 B 1) 96/ KE 154 R RTS 12/24 - 48 B 192/ KE 77 R RTS 16/32 - 190 760/ KE 32 R RTS 20/40 - 130 540/ KE 64 R Ex : Servomoteur RX 120 L avec RTS 3/10 - 40 : KE = 11.5 V/1000 tr/min R 133 = 15 KΩ R = 2.5 ohm R 134 = 100 KΩ 1) avec RR6606C : R133(kΩ)=192/ KE ; R134(kΩ)=77R 7.4.9 Etalonnage du seuil de déclenchement (R 135) La résistance R135 détermine le seuil de déclenchement de la vitesse maximale en asservissement tachymétrique et en fonctionnement U - RI. Nn en t/mn 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000 1.5 2.74 3.92 4.75 6.81 8.25 12.1 15 22.1 27.4 39.2 R 135 en kΩ 7.4.10 Adaptation du gain de la boucle de courant à l'inductance du moteur (R 136) RTS 3/10 10/20 12/24 16/32 20/40 R136 2,5.10 3 L Ub 5.10 3 L Ub 6.10 3 L Ub 8.10 3 L Ub 10 4 L Ub en kΩ Ub : tension continue du bus variateur en volts. L : inductance du moteur et éventuellement de l'inductance additionnelle en mH. Choisir R136 en prenant la valeur immédiatement inférieure dans la gamme suivante et ses multiples : 10 - 12 - 15 - 18 - 22 - 27 - 33 - 39 - 47 - 56 - 68 - 75 - 82 - 100 64 PVD 3487 F 03/2004 SERVOAMPLIFICATEUR RTS - 2ème Génération 7.4.11 Etalonnage à la tension continue (RB) La résistance RB permet d’adapter les valeurs de seuil : MAX U, MINI U, déclenchement de la récupération à la tension d’alimentation. Les valeurs standards sont les suivantes : TYPE DE SERVOAMPLIFICATEUR Résistance de dissipation Seuil Marche Seuil Arrêt V V RB Entrée Alimentation VAC (1) Tension continue VDC Seuil U max V Seuil U min V RTS 3/10 - 40 32 43 57 27 53 50 200 RTS 10/20 - 60 48 65 86 40 79 75 ∞ RTS 12/24 - 130 100 135 179 83 164 156 ∞ RTS 12/24 - 48 48 48 64 30 - - ∞ RTS 12/24 - 24 24 24 34 16 - - 100 RTS 16/32 - 190 135 190 240 112 221 210 ∞ kΩ 20/40 - 130 (1) Remarque : Le servoamplificateur RTS peut être utilisé d'alimentation différente des valeurs standards. Exemples : RTS 10/20-40 alimenté en 32 V RTS 16/32-140 alimenté en 110 V. Nous consulter. 65 PVD 3487 F 03/2004 avec une tension