Robot Adept 550 Guide d`utilisation

Robot Adept 550
Guide d'utilisation
(traite également du robot Adept 550 CleanRoom)
®
Robot Adept 550
Guide d'utilisation
(traite également du robot Adept 550 CleanRoom)
®
00556-00102, Vers. A
Juin 1996
®
150 Rose Orchard Way • San Jose, CA 95134 • USA • Phone (408) 432-0888 • Fax (408) 432-8707
Otto-Hahn-Strasse 23 • 44227 Dortmund • Germany • Phone 0231/75 89 40 • Fax 0231/75 89 450
adept
technology, inc.
11, Voie la Cardon • 91126 • Palaiseau • France • Phone (1) 69.19.16.16 • Fax (1) 69.32.04.62
Via don Luigi Sturzo 39/41 • 52100 Arezzo • Italy • Phone 575.3986 11 • Fax 575.3986 20
1-2, Aza Nakahara Mitsuya-Cho • Toyohashi, Aichi-Ken • 441-31 • Japan • (0532) 65-2391 • Fax (0532) 65-2390
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Copyright © 1996 Adept Technology Inc. Tous droits réservés.
Le logo Adept est une marque déposée par Adept Technology Inc.
Adept, AdeptOne, AdeptOne-MV, AdeptThree, AdeptThree-MV, PackOne, PackOne-MV,
HyperDrive, Adept 550, Adept 550 CleanRoom, Adept 1850, Adept 1850XP,
A-Series, S-Series, Adept MC, Adept CC, Adept IC, Adept OC, Adept MV,
AdeptVision, AIM, VisionWare, AdeptMotion, MotionWare, PalletWare,
AdeptNet, AdeptFTP, AdeptNFS, AdeptTCP/IP, AdeptForce, AdeptModules,
et V+ sont des marques commerciales d'Adept Technology Inc.
Les marques d'autres sociétés mentionnées dans cette publication
sont la propriété de leurs détenteurs respectifs.
Imprimé aux Etats-Unis d'Amérique
DECLARATION DU FABRICANT
Nous, Adept Technology, entreprise dont le siège est sis 150 Rose Orchard Way, à San Jose, en
Californie, USA, et dont le centre de service après vente est sis Otto-Hahn-Str. 23, 44227
Dortmund, Allemagne, déclarons par les présentes que le Robot se composant des éléments
suivants :
1. Contrôleur : MV-8 (Réf. 30330-15000), MV-19 (Réf. 30330-26000)
MV-5 (Réf. 30340-10000), ou MV 10 (Réf. 30340-20000)
2. Bloc variateur PA-4 (Réf. 30336-31000)
3. Amplificateurs de puissance B+ (Réf. 10338-51000)
4. Boîtier de commande manuelle (MCP III) (Réf. 90332-48050)
5. Tableau de commande VME de catégorie 1 (Réf. 90332-00380)
6. Mécanisme 550A (Modèle 556 pour le robot standard, Modèle 557 pour le robot
chambre blanche) couvert par la déclaration d'existence de la société.
sous la forme livrée par nous aux clients à qui cette déclaration s'adresse, est conforme aux exigences pertinentes et
fondamentales de sécurité et de santé définies dans la directive européenne 89/336/CEE, appendice 1, ainsi qu'aux
normes suivantes :
EN 55011:1991, Classe A
EN 50082-2: 1992
EN 292: 1992
EN 60204-1: 1992, IP20
EN 954, Catégorie 1
EN 775; 1992
et qu'il respecte les termes des directives suivantes :
89/336/CEE
89/392/CEE
73/23/CEE
dans les conditions d'utilisation et d'environnement suivantes :
1. Le Robot ne doit pas être mis en service avant que l'environnement machine dans lequel il doit
prendre place ait été déclaré conforme aux termes des dernières versions des directives. Cet
environnement comprend tous les équipements complémentaires et dispositifs de protection.
2. Le système doit être utilisé conformément aux instructions du Guide Adept des opérations de
catégorie 1 définies par la norme EN 954.
3. Le Robot ne doit accueillir que les modules enfichables MV énumérés au Tableau 1 et 2. Si un des
modules enfichables du Tableau 2 est installé, l'utilisateur doit vérifier la conformité de l'ensemble
à la directive EMC après installation.
Cette Déclaration s'appuie sur une évaluation et des test complets effectués par TÜV Rheinland, organisme habilité, et
publiés sous le numéro de projet E9572254. Le dossier complet est disponible sur simple demande à notre adresse de
Californie.
Fait à :
San Jose, Californie, USA
Signature :
Date :
1er février 1996
Nom : Richard J. Casler, Jr.
Fonction : Vice-président chargé de English
Réf 01554-00000
Rév. P1
English
Manufacturer's Declaration
as defined in Machinery Directive 89/392EEC, Appendix IIB
We herewith declare that the machine as delivered by us complies with the
relevant and fundamental safety and health requirements defined in the EC
Directive, Appendix 1.
The machine must not be put into operation until all of the machinery into which
it is incorporated has been declared in compliance with the provisions of the
effective versions of the directives. This includes all supplementary equipment
and protective devices.
Deutsch
Herstellererklärung
im Sinne der EG-Maschinenrichtlinie 89-392/EWG, Anhang II B
Hiermit erklären wir, daß die nachstehende Maschine in der von uns gelieferten
Ausführung,
den
einschlägigen,
grundlegenden
Sicherheitsund
Gesundheitsanforderungen der EG-Richlinie Anhang I, entspricht.
Wir weisen daraufhin, daß die Inbetriebnahme der Maschine solange untersagt
ist, bis festgestellt ist, daß die Maschine, in die diese Maschine eingebaut werden
soll, den Bestimmungen der Richtlinie in der jeweils gueltigen Fassung
entspricht. Dies schließt die anwenderseitig in die Maschine zu installierenden
Ergänzungen und Schutzeinrichtungen ein.
Français
Déclaration du Constructeur
selon la Directive Communautaire relative aux machines
89/392/CEE, Annexe II B.
Par la présente, nous déclarons que la machine décrite ci-dessous, livrée en l'état,
est conforme à la directive communautaire, Annexe I, sur les impératifs
fondamentaux en matière de santé et de sécurité.
La machine ne pourra être mise en service avant que la machine dans laquelle
elle sera incorporée ne soit déclarée complètement conforme aux dispositions des
directives en cours de validité. Ceci comprend tout équipement complémentaire
et dispositif de protection.
Italiano
Dichiarazione del Costruttore
ai sensi della direttiva CE 89/392/EEC relativa a macchinari Appendice IIB
Si dichiara che la macchina , come da noi fornita, soddisfa i requisiti fondamentali
definiti nella direttiva CE, Appendice I,in fatto di sicurezza e sanità.
La messa in funzione della macchina resta vietata fintanto che l'intero sistema nel
quale questa è incorporata sia stato dichiarato conforme alla versione vigente
della suddetta normativa. Il sistemasi intende comprensivo di tutte le parti
accessorie e dispositivi di sicurezza.
Réf 01554-00000
Rév. P1
Tableau 1
Modules enfichables VME respectant toutes les directives applicables et pouvant être
installés sans test de conformité EMC complémentaire, dans les contrôleurs MV-8 et MV-19
Référence
Version minimale
acceptable
Description
10332-11150
P6
Carte VME processeur 030
10332-00710
P1
Carte VME processeur 040
30332-12350
P2
Module disquette/disque dur SYSIO 2
(SIO2)
30332-12351
P2
Module disquette SYSIO 2
10332-00800
P2
Carte VME E/S TOR (DIO)
10332-10250
P3
Carte VME graphique (VGBIII)
10332-00600
P2
Carte VME capteur d'image (VIS)
10332-11400
P4
Carte VME de commande d’axes MI-3
10332-12400
P2
Carte VME de commande d’axes MI-6
10332-00500
P2
Carte VME de commande d’axes
(VJI III)
Tableau 2
Modules enfichables et accessoires pouvant être installés dans les contrôleurs MV-8 et MV-19
mais devant être d'abord testé en configuration complète avant d'être déclarés conformes.
Référence
Version minimale
acceptable
Description
90332-02020
P1
Ensemble 10BaseT AdeptNet
10330-00970
B
Carte VME E/S analogiques (AIO)
90211-00000
B
Ensemble de puissance Adept
Réf 01554-00000
Rév. P1
Table des matières
1
Sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2
Compatibilité des équipements Adept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3
Définition d'un robot manipulateur industriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3
1.2 Symboles Remarque, Attention et Danger. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4
1.3 Evaluation des risques – Système de catégorie 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4
1.4 Précautions et dispositifs de sécurité obligatoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
Forces statiques exercées par le robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
Barrières de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
Points d'impact et d'enfermement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
Danger d'éjection d'une pièce ou d'un outil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
Informations complémentaires sur la sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
1.5 Conditions d'utilisation des robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
1.6 Modifications du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
Modifications acceptables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
Modifications inacceptables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
1.7 Danger causé par les équipements complémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
1.8 Zones de travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
1.9 Qualification du personnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
1.10 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
1.11 Equipement de sécurité des opérateurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
1.12 Protection contre l'utilisation non autorisée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
1.13 Modes de fonctionnement des robots Adept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
Mode automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
Mode manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
1.14 Sécurité lors de la maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
1.15 Risques inévitables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
1.16 En cas d'urgence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
1.17 Service d'assistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
En Europe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
Europe/Allemagne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
France. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
Italie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
Aux Etats-Unis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
Service après vente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
Questions sur les applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
Adresse de messagerie Internet du département Applications . . . . . .14
Informations de formation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
Dans les autres pays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
vii
Table des matières
2
Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1 Caractéristiques d'environnement et d'installation nécessaires au robot . . . . 17
Qualité de l'air nécessaire aux robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Espace libre dans la cellule de travail du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 Caractéristiques d'environnement et d'installation nécessaires au contrôleur17
2.3 Caractéristiques d'environnement et d'installation nécessaires au bloc variateur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4 Avant de déballer les équipements Adept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5 Conditions d'expédition par Adept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.6 Transport et stockage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.7 Déballage et inspection des équipements Adept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.8 Ré-emballage pour déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.9 Installation du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Surface de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Outils et équipements nécessaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Procédure de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.10 Installation du contrôleur Adept MV et du bloc variateur Adept PA-4 . . . . . 22
Couplage du bloc variateur Adept PA-4 et du contrôleur Adept MV . . . 22
Couplage en haut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Couplage en bas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Espace libre autour de l'ensemble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Installation en baie ou en armoire murale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Installation en armoire murale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Installation dans une baie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.11 Installation du moniteur Série A et du clavier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Procédure d'installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.12 Installation d'un terminal dans un système Série S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Terminaux recommandés pour les systèmes Série S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Procédure d'installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.13 Installation du tableau de commande externe (VFP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Commandes et indicateurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Installation du tableau de commande externe (VFP) . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.14 Interconnexion des signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Connexion des câbles du système. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Connexion du robot au bloc variateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Installation des câbles signaux du robot au contrôleur MV . . . . . . . . . . . . 34
Installation des câbles signaux du contrôleur MV au bloc variateur . . . . . 35
Connexion du boîtier MCP au tableau VFP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Support du MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.15 Mise à la masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Mise à la masse du contrôleur Adept MV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Mise à la masse du bloc variateur Adept PA-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Mise à la masse du robot Adept. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Mise à la masse des équipements du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.16 Branchement de l'alimentation secteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Branchement de l'alimentation du contrôleur MV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
viii
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Table des matières
2.17
2.18
2.19
2.20
3
4
Caractéristiques de l'alimentation secteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
Module d'entrée d'alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
Branchement du cordon d'alimentation secteur . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
Branchement de l'alimentation secteur sur le châssis
d'alimentation Adept PA-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
Caractéristiques de l'alimentation secteur du bloc variateur . . . . . . . .41
Branchement du cordon d'alimentation secteur du bloc variateur . .41
Schémas d'alimentation électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
Modification du réglage de tension du bloc variateur . . . . . . . . . . . . .43
Informations complémentaires sur le bloc variateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
Vue d'ensemble du module variatuer B+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
Connecteurs et indicateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46
Caractéristiques du disjoncteur et des fusibles du bloc variateur . . . . . . . .47
Disjoncteur de châssis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
Fusibles de châssis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
Fusibles du module variatuer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
Dépose et installation des modules variatuers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
Dépose des modules variatuers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
Installation des modules amplificateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
Installation des outils sur un robot Adept 550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
Dépose et installation de la bride outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
Dépose de la bride . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
Ré-installation de la bride . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
Connexions utilisateur au robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
Tubes pneumatiques utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
Lignes électriques utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
Préparation à l’utilisation sûre et efficace du robot . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.1 Vue d'ensemble du système de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
Exploitation en mode Manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
Interrupteurs d'arrêt d'urgence fournis par l'utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . .52
Plaquette de connexions du tableau de commande externe . . . . . . . . . .53
Entrée d'arrêt d'urgence externe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
Sortie d'arrêt d'urgence à déclenchement passif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
Entrées et sorties numériques du module SIO
(Entrées/sorties du système) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
Signaux d'entrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
Signaux de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
Brochage du connecteur d'E/S numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
Exemples de circuits d'arrêt d'urgence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59
Mise en service du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
4.2 Contrôle des connexions physiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
ix
Table des matières
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
5
6
Connexions physiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Modes d'exploitation du VFP (tableua de commande externde). . . . . . . . . . 62
Mode d'exploitation Manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Mode d'exploitation Automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Utilisation du bouton de déblocage du frein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Freins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Bouton de déblocage du frein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Description du boîtier de commande manuelle (MCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Comment tenir le MCP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Description des boutons du MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Boutons de commande du mode de deplacement manuel . . . . . . . 66
Potentiométre de vitesse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Comment arrêter un robot en mode Manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Comment démarrer le robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Activation de la puissance depuis le MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
En mode Automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
En mode Manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Calibration du robot depuis le MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Commande des mouvements du robot depuis le MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Bouton MAN/HALT de sélection d'état des articulations . . . . . . . . . . . . . . . 70
Boutons de commande des articulations/axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Bandes de commande de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Sélection d'un état et mouvement du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Sélection et mouvement de l'articulation 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Sélection et mouvement de l'articulation 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Sélection et mouvement de l'articulation 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Sélection et mouvement de l'articulation 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Limitation de la course des articulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Butées logicielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Butées physiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Maintenance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.2 Contrôle des boulons de fixation et du niveau du robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.3 Lubrification de la vis à billes de l'articulation 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.4 Contrôle de la tension et de l'usure des courroies d'entraînement des articulations 3 et 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.5 Entretien et inspection des filtres à air . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Inspection et nettoyage du filtre de ventilateur du bloc variateur PA-4. . 81
Inspection et nettoyage du filtre de ventilateur du contrôleur MV . . . . . . 81
5.6 Contrôle des voyants du VFP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Caractéristiques techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.1 Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Dimensions du robot Adept 550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
x
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Table des matières
A
Dimensions de la bride outil du robot Adept 550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85
Dimensions du contrôleur Adept MV-8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .87
Dimensions du contrôleur Adept MV-19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88
Dimensions du bloc variateur Adept PA-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89
Dimensions du tableau de commande externe (VFP) . . . . . . . . . . . . . . . . .90
Dimensions des supports . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91
Dimensions du support du MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
6.2 Mouvements des axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
Articulation 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
Articulation 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
Articulation 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .94
Articulation 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .94
6.3 Caractéristiques du robot Adept 550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95
Volume de travail du robot Adept 550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
6.4 Caractéristiques techniques du bloc variateur Adept PA-4 . . . . . . . . . . . . . . .98
Robot Adept 550 CleanRoom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
A.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100
Caractéristiques de vide. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100
A.2 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100
A.3 Dimensions du robot Adept 550 CleanRoom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
B Double.
Robots Adept 550
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
C
B.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
Description du système de robots Dual Adept 550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
B.2 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
Adresses sur bus VME des deux modules VJI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
Bloc variateur PA-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
Installation des câbles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
B.3 Utilisation du boîtier de commande manuelle (MCP). . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
B.4 Informations de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
Programmation en langage V+. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
Commandes de moniteur V+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
B.5 Le circuit d'arrêt d'urgence arrête les deux robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
Données de compatibilité électromagnétique . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
C.1 Résultats des tests de compatibilité électromagnétique. . . . . . . . . . . . . . . . .107
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
xi
Table des matières
Liste des figures
Figure 1-1
Robot Adept 550 avec emplacement des articulations . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Figure 1-2
Contrôleur Adept MV-8 et bloc variateur PA-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Figure 1-3
Dangers d'impact et d'enfermement par le robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Figure 2-1
Robot Adept 550 posé sur une palette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Figure 2-2
Disposition des trous de montage (robot et surface de montage). . . . . . . . 20
Figure 2-3
Couplage du bloc variateur et du contrôleur en haut. . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Figure 2-4
Couplage du bloc variateur et du contrôleur en bas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Figure 2-5
Installation des supports sur un contrôleur Adept MV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Figure 2-6
Installation des supports sur un bloc variateur Adept PA-4. . . . . . . . . . . . . . . 26
Figure 2-7
Connexion du moniteur Série A et du clavier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Figure 2-8
Tableau de commande externe (VFP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Figure 2-9
Installation du Tableau de commande externe VME . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Figure 2-10
Installation des câbles du système robot Adept 550. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Figure 2-11
Face arrière du robot Adept 550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Figure 2-12
Installation du câble entre le robot et le module VJI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Figure 2-13
Installation du câble entre le module VJI et le bloc variateur . . . . . . . . . . . . 36
Figure 2-14
Branchement du MCP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Figure 2-15
Module d'entrée d'alimentation du contrôleur Adept MV. . . . . . . . . . . . . . . 39
Figure 2-16
Branchement du 380-415 VCA sur système de catégorie 1 . . . . . . . . . . . . . . 42
Figure 2-17
Branchement du 200-240 VCA triphasé sur système de catégorie 1 . . . . . . 43
Figure 2-18
Isolation du fil bleu du câble d'alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Figure 2-19
Changement de la tension du bloc variateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Figure 2-20
Dépose de la bride outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Figure 3-1
Brochage du connecteur d'E/S numériques du module SIO . . . . . . . . . . . . . 58
Figure 3-2
Schéma de circuit d'arrêt d'urgence avec VFP et MCP. . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Figure 3-3
Circuit d'arrêt d'urgence avec dispositifs de sécurité supplémentaires . . . . 60
Figure 4-1
Prise en main du MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Figure 4-2
Disposition des commandes du MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Figure 4-3
Touche de fonction CMD d'appel des commandes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Figure 4-4
Boutons de commande de mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Figure 4-5
Bandes de commande de vitesse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Figure 4-6
Etat “Joint” (articulation) - robot SCARA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Figure 5-1
Lubrification de la vis à billes de l'articulation 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Figure 5-2
Emplacement de la trappe d'accès sous le lien avant-bras . . . . . . . . . . . . . 78
Figure 5-3
Emplacement des courroies d'entraînement des articulations 3 et 4 . . . . . . 79
Figure 5-4
Vue rapprochée du mécanisme de frein de l'articulation 3 . . . . . . . . . . . . . 80
Figure 6-1
Dimensions supérieures et latérales du robot Adept 550 . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Figure 6-2
Dimensions de la bride outil du robot Adept 550. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
xii
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Table des matières
Figure 6-3
Dimensions rapprochées de la bride outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Figure 6-4
Dimensions du contrôleur Adept MV-8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Figure 6-5
Dimensions du contrôleur Adept MV-19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Figure 6-6
Dimensions du bloc variateur Adept PA-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Figure 6-7
Dimensions du tableau de commande externe Adept . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Figure 6-8
Adept MV-8 et PA-4 équipés de leurs supports . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Figure 6-9
Dimensions du support du MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Figure 6-10
Mouvement de l'articulation 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Figure 6-11
Mouvement de l'articulation 2 et configurations LEFTY/RIGHTY . . . . . . . . . . 94
Figure 6-12
Mouvements des articulations 3 et 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Figure 6-13
Volume de travail du robot Adept 550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Figure A-1
Dimensions supérieures et latérales du robot Adept 550 CleanRoom . . . . 101
xiii
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Table des matières
Liste des tableaux
Tableau 1-1 Compatibilité matérielle et logicielle des systèmes Adept de
catégorie 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Tableau 1-2 Couples et forces générés par le robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Tableau 1-3 Vitesses maximales aux articulations en cas de perte de contrôle. . . . . . . . . 6
Tableau 1-4 Information sur les normes et directives internationales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Tableau 2-1 Caractéristiques de l'environnement d'exploitation des robots Adept . . . . 17
Tableau 2-2 Caractéristiques d'environnement du contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Tableau 2-3 Caractéristiques des caisses d'expédition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Tableau 2-4 Caractéristiques des boulons de fixation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Tableau 2-5 Caractéristiques de l'alimentation électrique du contrôleur Adept MV. . . . 39
Tableau 2-6 Caractéristiques du câble d'alimentation du contrôleur Adept MV . . . . . . 40
Tableau 2-7 Caractéristique de l'alimentation électrique du bloc variateur
Adept PA-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Tableau 2-8 Caractéristiques du cordon d'alimentation secteur du bloc variateur . . . . 42
Tableau 3-1 Affectation des bornes de la plaquette de connexion arrière du VFP. . . . . 53
Tableau 3-2 Caractéristiques des entrées numériques (module SIO) . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Tableau 3-3 Caractéristiques des sorties numériques (module SIO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Tableau 3-4 Brochage du connecteur d'E/S numérique sur le module SIO. . . . . . . . . . . . 57
Tableau 4-1 Caractéristiques des butées logiques et physiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Tableau 5-1 Inspection et entretien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Tableau 6-1 Caractéristiques techniques du robot Adept 550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Tableau 6-2 Consommation électrique du bloc variateur PA-4 d'un système
Adept 550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Tableau A-1 Caractéristiques de vide du robot Adept 550 CleanRoom . . . . . . . . . . . . . 100
Tableau B-1 Correspondances Robot-VJI-Amplificateur dans un système Adept 550
Tandem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Tableau C-1 Résultats des tests de compatibilité électromagnétique . . . . . . . . . . . . . . . 107
xiv
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Sécurité
1
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2
Compatibilité des équipements Adept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3
Définition d'un robot manipulateur industriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3
1.2 Symboles Remarque, Attention et Danger. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4
1.3 Evaluation des risques – Système de catégorie 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4
1.4 Précautions et dispositifs de sécurité obligatoires. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
Forces statiques exercées par le robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
Barrières de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
Informations complémentaires sur la sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
1.5 Conditions d'utilisation des robots. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
1.6 Modifications du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
Modifications acceptables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
Modifications inacceptables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
1.7 Danger causé par les équipements complémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
1.8 Zones de travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
1.9 Qualification du personnel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
1.10 Transport. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
1.11 Equipement de sécurité des opérateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
1.12 Protection contre l'utilisation non autorisée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
1.13 Modes de fonctionnement des robots Adept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
Mode automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
Mode manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
1.14 Sécurité lors de la maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
1.15 Risques inévitables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
1.16 En cas d'urgence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
1.17 Service d'assistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
En Europe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
Aux Etats-Unis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
Dans les autres pays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers A
1
Chapitre 1 - Sécurité
1.1
Introduction
Le robot Adept 550 est un robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) à
quatre axes. Les articulations 1, 2 et 4 sont rotoïdes et l'articulation 3 est linéaire.
Reportez-vous à la figure 1-1 pour la description des emplacements de ces articulations.
Le robot Adept 550 est conçu pour être interfacé avec le contrôleur Adept MV et le bloc
variateur PA-4 (voir figure 1-2). La commande et le fonctionnement du robot se
programment et s'effectuent par l'intermédiaire du contrôleur.
Articulation 2
(« Coude »)
Articulation 3
Articulation 1
(« Epaule »)
®
Avant-bras
Bras
Articulation 4
(« Poignet »)
Bride
outil
Base
Figure 1-1. Robot Adept 550 avec emplacement des articulations
030
VGB
SIO
OK
1
1
2
2
3
ACC V
3
4
SCSI
OK
VIS
OK
1 2 3 4
ON
1 2 3 4 5 6 7 8
D
R
I
RESET V
E
V
I
D
E
O
V
I
D
E
O
B
U
S
B
U
S
HPE
1
2
3
4
5
6
B+ AMP
DIO
VJI
ES
OK
ESTOP
ON
4
FAIL
B+ AMP
PASS
I
N
P
U
T
S
DO NOT REMOVE OR INSTALL THIS
MODULE UNLESS HIGH VOLTS LED
IS COMPLETELY EXTINGUISHED.
DO NOT REMOVE OR INSTALL THIS
MODULE UNLESS HIGH VOLTS LED
IS COMPLETELY EXTINGUISHED.
HIGH VOLTS ON
HIGH VOLTS ON
PWM ON
A
R
S
4
2
2
/
4
8
5
F
P
/
M
C
P
DO NOT REMOVE THIS PANEL UNLESS
SYSTEM POWER IS OFF AND AMPLIFIER
HIGH VOLTS LED(S) IS COMPLETELY
EXTINGUISHED. DO NOT OPERATE
WITHOUT THIS PANEL INSTALLED.
DO NOT REMOVE THIS PANEL UNLESS
SYSTEM POWER IS OFF AND AMPLIFIER
HIGH VOLTS LED(S) IS COMPLETELY
EXTINGUISHED. DO NOT OPERATE
WITHOUT THIS PANEL INSTALLED.
PWM ON
LOW VOLTS ON
I
N
P
U
T
S
M
O
N
I
T
O
R
LOW VOLTS ON
OPEN CKT FAULT
OPEN CKT FAULT
HV SAG/OVER TEMP
HV SAG/OVER TEMP
SHORT FAULT
SHORT FAULT
B1 B2
B1 B2
AMPLIFIER
SIGNAL
1
#1
2
3
R
S
2
3
2
B1
4
1 2 3 4
R
S
2
3
2
ON
R
S
2
3
2
/
T
E
R
M
BELT
ENCODER
O
U
T
P
U
T
S
I
/
O
R
S
2
3
2
P
O
I
N
T
E
R
2
4
V
1
0
0
m
A
E
T
H
E
R
N
E
T
KEYBOARD
C
A
M
E
R
A
S
/
S
T
R
O
B
E
S
B1
A
M
P
L
I
F
I
E
R
#2
A
M
P
L
I
F
I
E
R
T
E
A
C
H
C
O
N
T
R
O
L
O
U
T
P
U
T
S
R
E
S
T
R
I
C
T
B2
ARM
SIGNAL
T
E
A
C
H
C
O
N
T
R
O
L
R
E
S
T
R
I
C
T
B2
M
O
T
O
R
M
O
T
O
R
P
O
W
E
R
P
O
W
E
R
O
U
T
P
U
T
O
U
T
P
U
T
®
adept
technology, inc.
adept
technology, inc.
Contrôleur Adept MV-8
Bloc variateur PA-4
Figure 1-2. Contrôleur Adept MV-8 et bloc variateur PA-4
2
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers A
Introduction
Compatibilité des équipements Adept
Le système robot de catégorie 1 Adept 550 doit se composer des éléments matériels et
logiciels indiqués dans le tableau ci-après. Tous les systèmes neufs livrés d'usine se
composent des équipements corrects indiqués. Si vous avez déjà des équipements Adept,
ce tableau peut vous aider à distinguer les équipements nouveaux des équipements
anciens, d'autant que certains d'entre eux se ressemblent beaucoup. Relevez sur la plaque
d'identification du robot, du contrôleur ou du bloc variateur sa référence et son numéro
de modèle.
Pour des informations sur le Système d'exploitation V+ 11.3, reportez-vous aux V+ 11.3
Release Notes livrées avec chaque système.
Tableau 1-1. Compatibilité matérielle et logicielle des systèmes Adept de catégorie 1
Produit
Modèle, pièce ou numéro de version requis
Robot Adept 550 standard
Mécanisme 550A, modèle n° 556
Robot Adept 550 CleanRoom
Mécanisme 550A, modèle n° 557
Contrôleur Adept MV-8
Référence 30330-15000
Contrôleur Adept MV-19
Référence 30330-26000
Bloc variateur Adept PA-4
Référence 30336-31000
Module amplificateur B+
Référence 10338-51000
Tableau de commande externe VME
(VFP)
Catégorie 1, référence 90332-00380a
Boîtier de commandes manuelles
(MCP)
MCP III, référence 90332-48050b
V+ (Système d'exploitation)
Version 11.3 ou version ultérieure
Remarque : les matériels de catégorie 1 ne
peuvent être utilisés avec des versions
antérieures de V+
a
Le nouveau VFP de catégorie 1 comporte deux commutateurs à clef alors que les
anciennes version n'en ont qu'un.
b
L'étiquette située au dos du nouveau MCP III porte la mention “Manual Control III
Operator”. Par ailleurs, le bouton situé dans le coin inférieur droit (sous T1) est libellé
STEP.
Définition d'un robot manipulateur industriel
On appelle "Robot manipulateur industriel" une machine manipulatrice, polyvalente,
reprogrammable, à commande automatique, possédant plusieurs degrés de liberté, fixe
ou mobile et destinée aux applications d'automatisation industrielle. (ISO 10218:1992(E))
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers A
3
Chapitre 1 - Sécurité
1.2
Symboles Remarque, Attention et Danger
Quatre niveaux de remarques sont utilisés dans ce guide. Ce sont, par ordre d'importance
décroissante :
!
DANGER : Si les actions citées dans un paragraphe “DANGER” ne sont
pas effectuées, il y a un risque de dommage corporel ou de dommage
matériel important. En général, ce type de paragraphe indique le danger
potentiel, ses effets possibles et les mesures qu'il faut prendre pour
réduire ce risque.
DANGER : Si un paragraphe “DANGER” est accompagné d'un symbole
d'éclair au lieu d'un point d'exclamation, cela signifie qu'il concerne un
danger électrique pour le personnel qui travaille sur le système.
!
ATTENTION : Si l'action indiquée dans le paragraphe “ATTENTION” n'est
pas effectuée, il y a un risque d'endommagement de votre équipement.
REMARQUE : Une “REMARQUE” fournit des informations
complémentaires, insiste sur un point ou une procédure, ou encore donne
un conseil destiné à faciliter l'utilisation.
1.3
Evaluation des risques – Système de catégorie 1
Si le personnel formé qui entre dans la zone de travail du robot Adept 550 porte un casque
protecteur, des lunettes et des chaussures de sécurité, il est peu probable que le robot soit
la cause d'une incapacité permanente. De plus, étant donné la petite taille du robot, sa
capacité de charge assez faible et sa portée limitée, le personnel serait vraisenblablement
en mesure d'éviter d'être heurté par le robot, même lors de fortes accélérations, ou en cas
de panne ou de perte de contrôle.
En considération de ces facteurs, la norme prEN1050 spécifie l'utilisation d'un système de
commande de catégorie 1 défini par la norme EN954. Cette dernière définit un système de
commande de catégorie 1 comme étant un système exploitant des composants de
catégorie B conçus pour supporter les influences de l'environnement (notamment la
tension, le courant, la température, les interférences électromagnétiques) et qui fait appel
des principes de sécurité éprouvés. Le système de commande de l'Adept 550 décrit dans
ce guide utilise pour la sécurité des composants matériels qui respectent les indications
des directives sur les machines et les basses tensions ou qui sont mêmes plus restrictives.
Par ailleurs, le système de commande est totalement isolé des interférences électro–
magnétique décrites dans la directive EMC (voir Appendice C) et répond à toutes les
injonctions fonctionnelles de la norme ISO10218 – Manipulation des robots et sécurité. De
plus, un mode d'asservissement “soft” a été ajouté pour limiter l'impact des forces
produites sur l'opérateur et sur les outils de fabrication lorsque le robot est placé en mode
manuel.
4
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers A
Précautions et dispositifs de sécurité obligatoires
Le système de commande Adept 550 répond donc bien aux contraintes imposées par le
niveau de sécurité de catégorie 1 prescrit par la norme EN954, comme l'atteste la
déclaration du fabricant qui se trouve en tête de ce guide.
1.4
Précautions et dispositifs de sécurité obligatoires
Ce manuel doit être lu par toutes les personnes chargées de l'installation, de l'utilisation
ou de la maintenance de systèmes Adept, ainsi que par ceux destinés à travailler dans la
zone de travail de ces machines.
DANGER : Adept Technology interdit l'installation, la mise en oeuvre ou
l'utilisation d'un système comprenant un robot Adept sans que les
dispositifs de sécurité prescrits par les normes IS0 10218 sections 5 et 6,
EN292-1 et EN60204 section 13 soient mis en place.
Forces statiques exercées par le robot
Les robots Adept comprennent des mécanismes à commande numérique capables
d'exercer des forces considérables. Comme tous les robots et systèmes animés, et comme
la plupart des équipements industriels, ils doivent être traités avec respect par l'utilisateur
et l'opérateur.
Le tableau suivant précise les forces qui peuvent être engendrées par un robot Adept 550.
Tableau 1-2. Couples et forces générés par le robot
Couple statique maximal à l'articulation 1
160 Nm
Couple statique maximal à l'articulation 2
79 Nm
Force statique maximale appliquée par le
robot sur le plan XY, mesurée au niveau de la
bride outil
608 N
Barrières de sécurité
Des barrières de sécurité doivent faire partie intégrante des processus de conception,
d'installation et d'utilisation de la cellule de travail du robot, ainsi que de la formation des
opérateurs. Les systèmes Adept sont à commande numérique et peuvent très bien activer
des périphériques distants à des moments ou sur des trajectoires non prévisibles par le
personnel. Il est essentiel que des protections soient mises en place pour empêcher le
personnel d'accéder à la cellule de travail lorsque l'équipement est sous tension.
Le robot Adept 550 n'a pas de protection propre. La société chargée de l'intégration du
robot (ou le client lui-même) doit veiller à ce que des dispositifs de protection, barrières de
sécurité, rideaux, portillon de sécurité, tapis de sol appropriés soient installés. La cellule
de travail du robot doit être conçue dans le respect des normes ISO 10218 sections 5 et 6,
EN292-1 section 3.71 et EN60204 section 13.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers A
5
Chapitre 1 - Sécurité
La distance de sécurité vis-à-vis du robot dépend, comme le précise la norme EN 294, de
la hauteur de la barrière de sécurité. La hauteur et la distance de la barrière de sécurité
doivent être suffisante pour que personne ne puisse atteindre la zone de danger du robot ;
reportez-vous à la norme EN 294.
Les contrôleurs Adept destinés au robot Adept 550 sont des systèmes de catégorie 1 qui
peuvent aider l'intégrateur ou l'utilisateur à élaborer une sécurité du système, notamment
des circuits d'arrêt d'urgence et des lignes d'entrées et de sorties numériques. Le circuit
d'arrêt d'urgence est capable de mettre hors tension des systèmes d'alimentation externe,
et de détecter des signaux d'intrusion envoyés par les barrières de sécurité. Reportez-vous
au Chapitre 3 pour plus d'informations sur l'utilisation sûre et efficace du robot.
Points d'impact et d'enfermement
Figure 1-3. Dangers d'impact et d'enfermement par le robot
Les robots Adept peuvent fonctionner à haute vitesse. Si quelqu'un se laisse heurter
(impact) ou coincer (pression) par un robot, des blessures graves peuvent en résulter. La
configuration du robot, la vitesse des articulations, l'orientation des articulations et la
charge fixée, tous ces paramètres contribuent à augmenter la quantité d'énergie totale
susceptible de blesser.
Danger d'éjection d'une pièce ou d'un outil
Les vitesses maximales aux articulations et à la bride outil qui peuvent être atteintes sur
un robot Adept 550 en cas de perte de contrôle sont indiquées au Tableau 1-3. Tout outil,
plaque, embout, etc. monté sur la bride outil, sur l’avant-bras ou sur le bras du robot doit
être fixé de manière suffisante pour résister à une éjection éventuelle. De même toute
charge doit être suffisamment bien fixée à l'embout pour résister à une éjection.
Tableau 1-3. Vitesses maximales aux articulations en cas de perte de contrôlea
Vitesses angulaire maximale de l'articulation 1
660 degrés/seconde
Vitesses linéaire maximale de l'articulation 1
4,2 mètres/seconde
Vitesses angulaire maximale de l'articulation 2
1375 degrés/seconde
Vitesses linéaire maximale de l'articulation 2
(mesurée au niveau de la bride outil)
12,3 mètres/seconde
a
6
Ces vitesses ne peuvent être atteintes qu'en cas de perte de contrôle ou de
défaut mécanique. Il ne s'agit pas de spécifications de performances ; ces
dernières sont indiquées au Chapitre 6.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers A
Conditions d'utilisation des robots
La barrière de sécurité construite autour du robot doit être conçue pour résister au choc de
tout élément éjecté accidentellement du robot. L'énergie des projectiles peut être calculée à
l'aide de la formule E = 1/2mv2.
Exemple : charge de 2 kg montée sur la bride outil.
énergie maximale possible du projectile = 1/2 (2kg) (20,8 m/s)2 = 432 J
Informations complémentaires sur la sécurité
Les normes et réglementations citées dans ce guide contiennent d'autres directives
touchant à l'installation, la protection, la maintenance, le test, le démarrage d'un robot,
ainsi qu'à la formation de ses opérateurs. Le tableau ci-dessous cite les sources
d'informations complémentaires sur les différentes normes.
Tableau 1-4. Information sur les normes et directives internationales
BSI, British Standards Institute
Sales Department
Linford Wood
Milton Keynes
MK14 6LE
Grande-Bretagne
Téléphone : 0181 996 7000
Téléphone : 0181 996 7001
EN 60204, EN 954, EN292, EN 294
IEC 1131, 73, 447
Beuth Verlag GmbH
10722 Berlin
Allemagne
Téléphone : 030 26 01 - 22 60
Télécopie : 030 26 01 - 12 60
EN 60204, EN 954, EN292, EN 294
IEC 1131, 73, 447
IEC, International Electrotechnical Commission
1, rue de Varembe
1211 Geneva 20, Suisse
Téléphone : 022 34 01 50
EN 60204, EN 954, EN292, EN 294
IEC 1131, 73, 447
American Electronics Association Europe
40, rue des Drapiers
1050 Bruxelles, Belgique
Téléphone : +322/502 7015
Télécopie : +322/502 6734
1.5
Conditions d'utilisation des robots
L'installation et l'utilisation des produits Adept doivent respecter toutes les instructions et
avertissements de ce manuel concernant la sécurité. L'installation et l'utilisation doivent
également respecter toutes les normes de sécurité européennes, internationales et locales
applicables.
Le robot Adept 550 est conçu pour être utilisé au montage de petites pièces et pour
manipuler des charges de moins de 5,5 kg.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers A
7
Chapitre 1 - Sécurité
!
DANGER : Pour raisons de sécurité, il est interdit d'apporter certaines
modifications aux robots Adept ; reportez-vous à la section 1.6.
Le contrôleur Adept MV et le bloc variateur Adept PA-4 sont conçus comme des
sous-ensembles d'un système complet d'automatisation industrielle. Ils doivent tous deux
être installés dans un habitacle adéquat. Ils ne doivent pas rentrer en contact avec des
liquides.
Les équipements Adept ne sont pas conçus pour être utilisés dans les situations suivantes:
• Dans les atmosphères potentiellement explosives
• Dans des systèmes embarqués (mobile, portable, mer, air)
• Dans des systèmes de survie
• En installation résidentielle
• Dans les situations où ils peuvent être exposés à une chaleur ou à une humidité
extrêmes. Reportez-vous aux spécifications pour connaître les limites de
température et d'humidité.
!
!
DANGER :
Danger de choc !
Il est interdit de rester dans la cellule de travail lorsque le robot est en
mode automatique. Par sa vitesse de fonctionnement, le robot peut vous
empêcher de vous échapper. Son impact peut vous blesser.
DANGER :
Les instructions d'utilisation, d'installation et de maintenance fournies
dans ce guide doivent être suivies très strictement.
Utiliser le robot Adept 550 dans un emploi pour lequel il n'est pas conçu peut :
• blesser le personnel ;
• endommager le robot ou d'autres équipements ;
• réduire la fiabilité et les performances du système.
Toutes les personnes concernées par l'installation, la mise en oeuvre, l'utilisation et la
maintenance du robot doivent :
• avoir les qualifications nécessaires ;
• lire les instructions de ce guide et les suivre fidèlement.
S'il y a le moindre doute quant à une application, demandez à Adept s'il s'agit d'une
utilisation pour laquelle le robot est conçu ou non.
8
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers A
Modifications du robot
1.6
Modifications du robot
Il est souvent nécessaire d'effectuer des modifications sur les robots Adept afin de réussir
à les intégrer à une cellule de travail. Malheureusement, bien des modifications qui
paraissent simples peuvent entraîner des pannes ou réduire les performances, la fiabilité
ou la durée de vie du robot.
Modifications acceptables
De manière générale, les modifications suivantes n'entraînent aucuns problème mais
peuvent affecter les caractéristiques du robot :
• Fixation d'outils, de boîtiers, de solénoïdes, de pompes à vide, de tournevis, de
caméras, d'éclairages, etc. sur le bras, sur l’avant-bras ou sur la colonne. Tout
élément fixé à une partie mobile du robot doit être considéré comme faisant partie
de sa charge.
• Fixation de tuyaux, de conduits pneumatiques ou de câbles au robot. Ces éléments
ne doivent pas gêner le mouvement des axes ou entraîner des erreurs de
mouvement du robot.
Modifications inacceptables
Les modifications indiquées ci-dessous sont susceptibles d'endommager le robot, de
réduire la sécurité, la fiabilité ou la durée de vie du robot.
!
ATTENTION : La mise en oeuvre d'une des modifications suivantes
annule la garantie sur toute pièce dont Adept estime qu'elle a été
endommagée à cause de la modification. Vous devez contacter le Service
après-vente d'Adept si vous envisagez l'une des modifications suivantes :
• Modification des faisceaux du robot ou des câbles de liaison robot-contrôleur.
• Modification d'une trappe d'accès ou d'un composant d'entraînement du robot.
• Modification du corps du robot, y compris par perçage ou découpe.
• Modification d'un composant électrique du robot ou d'une carte autre que ceux
mentionnés explicitement dans le guide.
• Passage de tuyaux, tubes pneumatiques ou fils à travers le robot.
1.7
Danger causé par les équipements complémentaires
Les équipements complémentaires, comme les pinces, les convoyeurs, etc. ne doivent pas
réduire le niveau de sécurité de la cellule de travail.
Tous les interrupteurs d'arrêt d'urgence doivent être accessibles en permanence.
Tous les composants de la cellule de travail du robot doivent être conformes aux exigences
de sécurité de la directive européenne sur les machines 89/392/CEE (et amendements
ultérieurs) et les normes complémentaires harmonisées européennes, internationales et
nationales.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers A
9
Chapitre 1 - Sécurité
1.8
Zones de travail
Les robots Adept disposent d'un mode de fonctionnement Manuel et d'un mode
Automatique. Lorsque le robot est en mode automatique, personne ne doit rester dans sa
cellule de travail.
Lorsque le robot est en mode manuel, des opérateurs dotés d'un équipement de sécurité
complémentaire (voir section 1.11 en page 11) sont autorisés à demeurer dans la cellule de
travail du robot. Pour raisons de sécurité, l'opérateur doit, à chaque fois que cela est
possible, rester en dehors du rayon de travail du robot pour éviter tout risque de blessure.
Dans ce mode, la vitesse maximale du robot est réduite, mais le danger de blessure existe
toujours.
Avant d'effectuer une tâche de maintenance dans le rayon d'action du robot, il faut
désactiver la puissance et déconnecter l'alimentation électrique du robot. Une fois ces
précautions prises, un technicien qualifié peut effectuer la maintenance du robot.
Reportez-vous à la section 1.9 en page 10 pour des précisions sur la qualification du
personnel.
!
1.9
DANGER :
Danger électrique !
Danger d'impact !
Ne supprimez jamais un dispositif de protection et ne faites jamais de
modification du système qui entraînerait la désactivation d'une
protection.
Qualification du personnel
Dans ce manuel, on suppose que le personnel a assisté à un cours de formation Adept et
possède une connaissance opérationnelle du système. Le client doit faire en sorte de
fournir toute formation complémentaire nécessaire à tous ceux qui auront à travailler sur
le système.
Comme l'indique ce guide, certaines opérations ne doivent être effectuées que par des
personnes qualifiées ou supervisées. Ces termes ont la signification suivante :
• Une personne qualifiée possède une connaissance technique ou une expérience
suffisante pour éviter les dangers liés à l'électricité (ingénieurs et techniciens).
• Une personne supervisée est conseillél de manière appropriée par une personne
qualifiée, afin de lui permettre d'éviter les dangers liés à l'électricité (personnel
d'exploitation et de maintenance).
Tout le personnel doit obéir à de strictes consignes de sécurité pendant l'installation,
l'exploitation et le test de tout équipement électrique. Pour éviter les blessures et les
dommages aux équipements, mettez toujours un appareil hors tension en débranchant le
cordon d'alimentation secteur de la source de courant avant d'entamer une quelconque
opération de réparation ou de mise à niveau.
10
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers A
Transport
!
DANGER : Le client a l'obligation d'obtenir, avant toute utilisation du
robot, l'assurance du personnel chargé de cette utilisation sur les deux
points suivants :
1.) L'individu a bien reçu un guide d'utilisation,
l'a lu, et l'a compris.
2.) L'individu est prêt à travailler de la manière recommandée dans ce
guide.
1.10 Transport
Utilisez toujours un matériel adéquat pour transporter et soulever les robots Adept.
Reportez-vous au Chapitre 2 pour plus d'informations sur le transport, le levage et
l'installation.
DANGER : Ne restez pas sous le robot lorsque celui-ci est transporté.
!
1.11 Equipement de sécurité des opérateurs
Adept conseille aux opérateurs de porter des équipements de sécurité supplémentaires
dans la cellule de travail. Pour leur propre protection, les opérateurs doivent porter
• des lunettes de sécurité,
• un casque protecteur,
• et des chaussures de sécurité
lorsqu'ils se trouvent à l'intérieur de la cellule de travail du robot. Installez des panneaux
d'avertissement autour de la cellule de travail afin que tous ceux qui travaillent autour du
robot sachent qu'ils doivent porter des équipements de sécurité.
1.12 Protection contre l'utilisation non autorisée
Le système doit être protégé contre l'utilisation non autorisée. Restreignez l'accès au
clavier et au boîtier de commande manuelle en les enfermant dans une armoire ou faites
appel à une autre méthode de restriction d'accès.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers A
11
Chapitre 1 - Sécurité
1.13 Modes de fonctionnement des robots Adept
Le robot Adept 550 dispose de deux modes de fonctionnement, ou d'exploitation,
distincts.
Mode automatique
Le robot Adept est à commande numérique, et le programme qui le pilote à peut très bien
le faire déplacer à un moment ou à un endroit non prévisible. Lorsque le commutateur à
clef du mode de fonctionnement est dans la position AUTO et que le voyant HIGH POWER
ou le voyant PROGRAM RUNNING du tableau de commande externe (VFP) est allumé, ne
pénétrez pas dans la cellule de travail, car le robot ou le dispositif d'axes peuvent se
déplacer de manière inattendue. (Le bouton LAMP TEST du VFP permet de vérifier
périodiquement ces voyants.)
!
DANGER : Lors du fonctionnement en mode Automatique, personne ne
doit rester dans la zone d'action du robot, car il y a risque de blessure en
cas de heurt par le robot.
Mode manuel
Les robots Adept peuvent également être commandés manuellement lorsque le
commutateur à clef du mode de fonctionnement est dans la position MANUAL et que le
voyant HIGH POWER du VFP est allumé. Lorsque le mode Manuel est sélectionné, les
mouvements sont commandés uniquement depuis le boîtier de commande manuelle
(MCP). En conformité avec la norme ISO 10218, la vitesse maximale du robot est limitée à
250 mm par seconde en mode Manuel. Dans ce mode, les travaux qui doivent être faits
très près de l'installation ou du robot peuvent être effectués ; c'est le cas notamment des
travaux pratiques de formation, de la vérification de programme ou des opérations de
dépannage.
REMARQUE : Le MCP a deux modes de fonctionnement. En mode MAN
(Manuel), le MCP peut commander un mouvement du robot. En mode
COMP (Automatique), le MCP fonctionne comme un terminal.
1.14 Sécurité lors de la maintenance
Seul le personnel qualifié ayant les connaissances nécessaires en matière de sécurité et
d'exploitation du matériel est autorisé à effectuer la maintenance du robot, du contrôleur
et du bloc variateur.
!
12
DANGER : Au cours des opérations de maintenance et de réparation,
l'alimentation du bloc variateur Adept PA-4 et du contrôleur Adept MV
doit être coupée. Il est essentiel d'empêcher une tierce personne de
remettre ces appareils sous tension en faisant appel à des mesures
infaillibles. (Basculez les disjoncteurs, fermez à clef l'armoire qui les
abrite, et gardez la clef !)
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers A
Risques inévitables
1.15 Risques inévitables
Le système de commande du robot Adept 550 est équipé de dispositifs qui désactivent la
puissance en cas de panne.
Les situations suivantes peuvent entraîner des risques inévitables :
• Intervention faite exprès pour empêcher un dispositif du système d'arrêt
d'urgence de fonctionner.
• Installation ou programmation incorrecte du système robot.
• Utilisation non autorisée de câbles autres que ceux fournis ou utilisation de
composans modifiés du système.
Prenez les précautions adéquates pour que ces situations ne soient pas rencontrées.
1.16 En cas d'urgence
Appuyez sur n'importe quel bouton d'arrêt d'urgence (gros bouton rouge sur fond jaune)
puis suivez les procédures internes de votre entreprise en cas d'urgence. Si le feu prend,
utilisez du CO2 pour l'éteindre.
1.17 Service d'assistance
Lorsque vous appelez pour poser une question liée au matériel, ayez devant vous les
numéros de série du robot, du contrôleur et du bloc variateur. Les numéros de série se
trouvent sur les plaques fixées sur chacun de ces produits. Les numéros de série peuvent
également être déterminés grâce à la commande ID (voir le V+ Operating System User’s
Guide).
En Europe
Europe/Allemagne
Adept Technology d'un centre de service après vente européen à Dortmund, en
Allemagne. Ses numéros de téléphone sont les suivants :
(+49) 231/75 89 40 (du lundi au vendredi, de 8h00 à 17h00 CET)
(+49) 231/75 89 450 FAX
France
A l'intention de ses clients français, Adept Technology dispose d'un centre de service
après-vente et formation à Paris. Ses numéros de téléphone sont les suivants :
(+33) 1 69 19 16 16 (du lundi au vendredi, de 8h30 à 17h30 CET)
(+33) 1 69 32 04 62 FAX
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers A
13
Chapitre 1 - Sécurité
Italie
A l'intention de ses clients italiens, Adept Technology dispose d'un centre de service
après-vente à Arezzo. Ses numéros de téléphone sont les suivants :
(+39) 575 3986 11 (du lundi au vendredi, de 8h00 à 17h00 CET)
(+39) 575 3986 20 FAX
Aux Etats-Unis
Adept Technology dispose d'un centre de service après-vente à son siège de San Jose, en
Californie. Ses numéros de téléphone sont les suivants :
Service après vente
(800) 232-3378 (24 heures sur 24, 7 jours sur 7)
(408) 433-9462 FAX
Questions sur les applications
(800) 232-3378 (du lundi au vendredi, de 8h00 à 17h00, heure du Pacifique)
(408) 434-6248 FAX
Adresse de messagerie Internet du département Applications
Si vous avez accès à Internet, vous pouvez envoyer vos questions sur les applications par
courrier électronique à l'adresse suivante :
[email protected]
Informations de formation
Pour toute information sur les Formations Adept aux USA, appelez le (408) 434-5024.
Dans les autres pays
Pour le service après vente, pour les questions sur les applications et pour les
renseignements sur la formation, appelez le Centre de service après-vente de San Jose, en
Californie :
+1 (408) 434-5000
+1 (408) 433-9462 FAX (demande d'intervention)
+1 (408) 434-6248 FAX (questions sur les applications)
14
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers A
Installation
2
2.1 Caractéristiques d'environnement et d'installation nécessaires au robot . . . .17
Qualité de l'air nécessaire aux robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17
Espace libre dans la cellule de travail du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17
2.2 Caractéristiques d'environnement et d'installation nécessaires au
contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17
2.3 Caractéristiques d'environnement et d'installation nécessaires au bloc
variateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
2.4 Avant de déballer les équipements Adept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
2.5 Conditions d'expédition par Adept. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
2.6 Transport et stockage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19
2.7 Déballage et inspection des équipements Adept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19
2.8 Ré-emballage pour déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20
2.9 Installation du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20
Surface de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20
Outils et équipements nécessaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20
Procédure de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
2.10 Installation du contrôleur Adept MV et du bloc variateur Adept PA-4 . . . . . .22
Couplage du bloc variateur Adept PA-4 et du contrôleur Adept MV . . . .22
Espace libre autour de l'ensemble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
Installation en baie ou en armoire murale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
2.11 Installation du moniteur Série A et du clavier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
Procédure d'installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
2.12 Installation d'un terminal dans un système Série S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
Terminaux recommandés pour les systèmes Série S . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
Procédure d'installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
2.13 Installation du tableau de commande externe (VFP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
Commandes et indicateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
Installation du tableau de commande externe (VFP) . . . . . . . . . . . . . . . . .30
2.14 Interconnexion des signaux. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
Connexion des câbles du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
Connexion du robot au bloc variateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
Installation des câbles signaux du robot au contrôleur MV . . . . . . . . . . . . .34
Installation des câbles signaux du contrôleur MV au bloc variateur . . . . .35
Connexion du boîtier MCP au tableau VFP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
2.15 Mise à la masse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
Mise à la masse du contrôleur Adept MV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
15
Chapitre 2 - Installation
Mise à la masse du bloc variateur Adept PA-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Mise à la masse du robot Adept. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Mise à la masse des équipements du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.16 Branchement de l'alimentation secteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Branchement de l'alimentation du contrôleur MV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Branchement de l'alimentation secteur sur le châssis
d'alimentation Adept PA-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.17 Informations complémentaires sur le bloc variateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Vue d'ensemble du module variatuer B+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Caractéristiques du disjoncteur et des fusibles du bloc variateur . . . . . . . 47
Dépose et installation des modules variatuers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.18 Installation des outils sur un robot Adept 550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.19 Dépose et installation de la bride outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Dépose de la bride. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Ré-installation de la bride . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.20 Connexions utilisateur au robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Tubes pneumatiques utilisateur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Lignes électriques utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
16
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Caractéristiques d'environnement et d'installation nécessaires au robot
2.1
Caractéristiques d'environnement et d'installation
nécessaires au robot
Qualité de l'air nécessaire aux robots
Tableau 2-1. Caractéristiques de l'environnement d'exploitation des robots Adept
Robot standard
Robot
CleanRoom
a
Température
Humidité relative
Niveau IPa
5° à 40° C
5 à 95% sans
condensation
IP 20
5° à 40° C
5 à 95% sans
condensation
IP 20
Le niveau IP (indice de protection) s'applique aussi aux moteurs situés à
l'intérieur du robot.
Espace libre dans la cellule de travail du robot
La cellule de travail doit être conçue pour doter le robot Adept 550 de l'entière liberté de
ses mouvements à l'intérieur du volume décrit à la figure 6-13, en page 97. Un espace
supplémentaire peut être nécessaire en fonction des outils installés en bout de bras.
2.2
Caractéristiques d'environnement et d'installation
nécessaires au contrôleur
L'installation du contrôleur Adept MV doit respecter les caractéristiques d'environnement
indiquées au Tableau 2-2. Reportez-vous au Tableau 2-5, en page 39 pour connaître ses
caractéristiques électriques.
Tableau 2-2. Caractéristiques d'environnement du contrôleur
Température ambiante
contrôleur – lors des accès disquette ou
disque dur
5°C à 40°C
contrôleur – hors accès disquette ou
disque dur
5°C à 50°C
bloc variateur
5°C à 40°C
Humidité
5 à 90% sans condensation
Altitude
jusqu'à 2000 m
Degré de pollution
2
Espace libre autour du contrôleur et du bloc
variateur (pour un refroidissement correct)
50 mm à l'avant, 25 mm en haut
Classe de protection du sous-ensemble non
monté
IP20 (NEMA Type 1)
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
17
Chapitre 2 - Installation
Tableau 2-2. Caractéristiques d'environnement du contrôleur (suite)
Caractéristiques de l'enceinte utilisateur dans
laquelle sont montés le contrôleur et le bloc
variateur Adept
2.3
L'enceinte doit être conforme à la norme EN
60204 et au niveau IP54. Elle doit également
offrir une méthode de verrouillage de
l'alimentation en position OFF (non alimenté).
Caractéristiques d'environnement et d'installation
nécessaires au bloc variateur
Le bloc variateur Adept PA-4 est en général installé dans la même enceinte que le
contrôleur. Reportez-vous au Tableau 2-2 pour les caractéristiques nécessaires
d'environnement. Reportez-vous au Tableau 2-7, en page 41 pour les caractéristiques
électriques nécessaires.
2.4
Avant de déballer les équipements Adept
Inspectez avec attention toutes les caisses reçues pour vérifier si elles ont été endommagés
en cours de transport. Contrôlez notamment les étiquettes d'indication de basculement ou
de choc (si elles sont présentes) situées à l'extérieur des caisses. S'il y a une indication
positive, demandez au représentant du transporteur d'être présent au moment où vous
ouvrirez la caisse.
2.5
Conditions d'expédition par Adept
Adept expédie ses matériels en plusieurs colis et caisses, dont le nombre dépend de la
nature de la commande. Les caisses n'ont pas toutes les mêmes dimensions. Le tableau
suivant en donne un aperçu.
Tableau 2-3. Caractéristiques des caisses d'expédition
Produit contenu
Longueur
Largeur
Hauteur
Poids
Robot Adept 550
0,64 m
0,64 m
1,64 m
50 kg
Contrôleur Adept MV et
bloc variateur PA-4
0,89 m
0,64 m
0,96 m
66 kg
Moniteur
0,54 m
0,51 m
0,51 m
23 kg
!
18
DANGER : Le centre de gravité des caisses n'est pas situé au centre de
celles-ci. Tenez-en compte lorsque vous les transporterez.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Transport et stockage
2.6
Transport et stockage
Pour transporter et stocker les caisses livrées, utilisez l'outil approprié, comme un chariot
élévateur ou transpalette. Reportez-vous à la figure 2-1.
!
DANGER : Lourde charge !
N'essayez pas de porter vous-même les caisses livrées. Utilisez
systématiquement un chariot élévateur, un chariot transpalette, etc.
Les robots doivent être systématiquement stockés et transportés en position debout. Ne
posez pas la caisse sur le côté ou dans une autre position. Le robot pourrait s'en trouver
endommagé.
Anneau de levage
permettant de lever le
robot après démontage
de sa palette de transport.
Engagez ici les bras du chariot
de levage ou du chariot transpalette.
Figure 2-1. Robot Adept 550 posé sur une palette
2.7
Déballage et inspection des équipements Adept
Comparez les éléments reçus (les éléments eux-mêmes et non la liste de colisage) avec
ceux figurant sur votre bon de commande et vérifiez que tout est présent et que la
livraison est complète.
Inspectez chaque élément dès son déballage pour vérifier qu'il n'a pas subi de dommages.
Si un dommage est apparent, contactez Adept aux numéros indiqués en fin de Chapitre 1.
Conservez toutes les caisses et les matériaux d'emballage. Ils pourront vous être
nécessaires en cas de litige ou, ultérieurement, pour transporter l'équipement sur un autre
site.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
19
Chapitre 2 - Installation
2.8
Ré-emballage pour déplacement
Si le robot ou un des autres équipements doit être expedié sur un autre site, suivez, à
l'envers, les instructions des procédures d'installation qui figurent aux pages suivantes.
Réutilisez les caisses et les matériaux d'emballage d'origine et respectez toutes les
consignes de sécurité liées à l'installation. Un emballage non conforme à l'occasion d'un
transport entraîne l'annulation de votre garantie. Avant de déboulonner le robot de sa
base, repliez son bras externe contre les butées de l'articulation 2 pour mieux recentrer son
centre de gravité. Le robot doit toujours être transporté en position debout ; faites-en bien
la recommandation à votre transporteur, si vous faites expédier le robot.
2.9
Installation du robot
Surface de montage
Le robot Adept 550 est conçu pour être monté sur une surface lisse, et plane. La structure
(établi) doit être suffisamment rigide pour ne pas vibrer ou plier pendant le
fonctionnement du robot. Les vibrations et les courbures excessives entraînent une
dégradation des performances du robot. La figure 2-2 illustre les formes et les cotes des
trous de montage.
4 x 14 (diamètre interne)
200 160 125
80
Toutes les cotes
sont en mm.
80
140
40
200
Figure 2-2. Disposition des trous de montage (robot et surface de montage)
Outils et équipements nécessaires
Des outils manuels standard, ainsi que les équipements suivants, sont nécessaires pour
installer le robot :
• Outil de levage hydraulique
• Un établi
• Clef dynamométrique
20
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Installation du robot
DANGER : Les procédures d'installation décrites dans ce chapitre ne
doivent être conduites que par des personnes qualifiées, selon la
définition qui en est donnée à la Section 1.6.
!
Procédure de montage
1. En vous référant aux cotes illustrées à la figure 2-2, percez la surface de montage
(pour de sorte à mettre) quatre boulons machine M12 de 1,75 x 36mm (boulons
non fournis). Reportez-vous au Tableau 2-4 pour les caractéristiques des boulons
et des couples de serrage.
1. Le robot étant toujours boulonné à sa palette de transport, attachez l'outil de
levage hydraulique à l'anneau de levage situé en haut du robot (voir figure 2-1).
Tendez bien mais ne soulevez pas encore le robot.
DANGER : Danger de choc
N'essayez pas de soulever le robot par un autre point que l'anneau de
levage prévu à cet effet. N'essayez pas de déplier le lien bras ou le lien
avant-bras du robot tant qu'il n'est pas fixé dans sa position
d'exploitation. Vous risqueriez d'entraîner une chute du robot, qui
pourrait blesser le personnel ou en être endommagé.
!
2. Retirez les quatre boulons de fixation du robot à sa palette. Conservez ces boulons
pour un éventuel transport ultérieur du robot.
3. Soulevez le robot et placez-le directement au-dessus de la surface de montage.
DANGER : Danger de choc
S'il n'est pas soulevé bien verticalement, le robot peut se balancer, voire se
décrocher. Tenez-vous bien à l'écart pendant qu'il est en l'air.
!
4. Abaissez lentement le robot tout en alignant la base et les trous de montage.
5. Installez les boulons (fournis par vous). Serrez les boulons au couple indiqué au
Tableau 2-4.
REMARQUE : Vérifiez le serrage des boulons de montage une semaine
après l'installation, puis refaites cette vérification tous les 6 mois.
Consultez le Chapitre 5 pour en savoir plus sur la maintenance
périodique.
Tableau 2-4. Caractéristiques des boulons de fixation
Système de
mesure
Dimensions
Spécification
Couple de serrage
Métrique
M12 x P1.75
ISO Classe 8.8
85 Nm
SAE
7/16-14 UNC
SAE Grade 5
50 ft-lb
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
21
Chapitre 2 - Installation
2.10 Installation du contrôleur Adept MV et du bloc variateur
Adept PA-4
Couplage du bloc variateur Adept PA-4 et du contrôleur Adept MV
Le bloc variateur Adept PA-4 peut être couplé au contrôleur Adept MV-8 (ou MV-19) à
l'aide de ferrures fournies dans le kit d'accessoires. Ils doivent être couplés en haut et en
bas, comme décrit dans les paragraphes ci-après.
Vue du dessus avec capots retirés
Contrôleur Adept MV-8
Bloc variateur PA-4
Installez 4 vis cruciformes à tête
plate M4 x 8 pour fixer la ferrure
Figure 2-3. Couplage du bloc variateur et du contrôleur en haut
22
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Installation du contrôleur Adept MV et du bloc variateur Adept PA-4
Couplage en haut
1. Placez les deux modules l'un à côté de l'autre. Mettez les deux appareils hors
tension et débranchez les cordon d'alimentation. Retirez le capot supérieur des
deux appareils. Reportez-vous à la figure 2-3
2. Localisez la ferrure en forme de C dans le kit des accessoires.
3. Faites glisser la ferrure sous le bord supérieur de l'appareil depuis le côté droit et
dans les deux fentes situées au bord du châssis. Installez deux vis à tête plate M4 x
8 dans la Seuillure puis dans la ferrure.
4. Installez les deux autres vis à tête plate M4 x 8 dans le châssis du côté gauche.
Replacez le capot des deux appareils.
Couplage en bas
1. Renversez les deux appareils de manière à accéder à leur face inférieure.
2. Localisez la plaque de fixation dans le kit des accessoires.
3. Placez la plaque par-dessus les pieds des appareils comme indiqué à la figure 2-4.
4. Installez les quatre vis à tête plate M4 x 8 dans les trous illustrés à la figure 2-4
pour fixer la plaque.
!
ATTENTION : N'utilisez pas de vis longues de plus de 8 mm pour installer
la plaque. Vous risqueriez d'endommager votre équipement.
Vue du dessous
Installez des vis cruciformes à tête plate
aux 4 emplacements pour fixer la plaque
Plaque de fixation
Contrôleur
Adept MV-8
Bloc variateur
Adept PA-4
Figure 2-4. Couplage du bloc variateur et du contrôleur en bas
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
23
Chapitre 2 - Installation
Espace libre autour de l'ensemble
Lorsque le contrôleur et le bloc variateur sont installés, vous devez laisser 50 mm d'espace
libre à l'avant de chaque châssis et 25 mm au-dessus d'eux pour assurer une ventilation
adéquate.
!
ATTENTION : Il est important de s'assurer que les filtres à air restent
propres, de sorte que le système de ventilation fonctionne correctement.
Reportez-vous à la section 5.5 en page 81 pour plus de détails sur le
nettoyage des filtres.
Installation en baie ou en armoire murale
Le bloc variateur et le contrôleur peuvent être montés en baie ou en armoire murale à
l'aide des supports fournis dans le kit d'accessoires.Ces supports peuvent être fixés à
l'arrière de l'ensemble châssis alimentation/contrôleur pour montage mural ou à l'avant
de l'ensemble pour installation en baie.
Installation en armoire murale
Pour monter le contrôleur ou le bloc variateur en armoire murale, installez un support de
chaque côté, près de l'arrière du châssis. Servez-vous des vis et des rondelles du kit
d'accessoires. Servez-vous des figure 2-5 et figure 2-6 comme références.
Installation dans une baie
Pour le montage en baie du bloc variateur Adept PA-4 couplé à un contrôleur Adept MV-8
dans une baie standard 19 pouces, vous devez utiliser les supports, vis et rondelles du kit
d'accessoires. Les supports peuvent être installés dans deux positions pour le montage en
baie, selon que vous souhaitez que l'appareil vienne au niveau de l'avant de la baie ou soit
en retrait. Servez-vous des figure 2-5 et figure 2-6 comme références.
Pour le montage en baie du contrôleur ou du bloc variateur seul dans une baie standard
19 pouces, vous devez d'abord installer les supports, puis fabriquer un panneau
d'extension et le fixer au support d'un côté du châssis.
24
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Installation du contrôleur Adept MV et du bloc variateur Adept PA-4
Vis BER M4 x 25 mm
(2 emplacements)
Pour installer les supports de montage sur le
contrôleur Adept MV :
• Sur l'un des côtés du châssis, retirez les 3
vis à tête conique illustrées sur le dessins.
• Placez le support dans la position voulue et
fixez-le à l'aide des vis M4 et des rondelles
fournies dans le kit d'accessoires.
• Répétez ces opérations de l'autre côté du
contrôleur. Si celui-ci est couplé à un châssis
d'alimentation PA-4, la position des vis latérales
n'est pas la même. Voir la figure concernant
l'installation du châssis d'alimentation.
Remarque : Reportez-vous à la figure
6-8, en page 91, pour les dimensions
du contrôleur et des supports.
Vis BER M4 x 25 mm
(2 emplacements)
Vis BER M4 x 10 mm
Montage en baie – A l'aplomb
Vis BER M4 x 10 mm
Montage mural
Vis BER M4 x 25 mm
(2 emplacements)
Vis BER M4 x 10 mm
Montage en baie – En retrait
Figure 2-5. Installation des supports sur un contrôleur Adept MV
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
25
Chapitre 2 - Installation
Vis BER M4 x 25 mm
(2 emplacements)
Pour installer les supports de montage sur le
châssis d'alimentation Adept PA-4 :
• Sur l'un des côtés du châssis, retirez les 3
vis à tête conique illustrées sur le dessins.
• Placez le support dans la position voulue et
fixez-le à l'aide des vis M4 et des rondelles
fournies dans le kit d'accessoires.
• Répétez ces opérations de l'autre côté du châssis.
Si celui-ci est couplé à un contrôleur Adept MV, la
position des vis latérales du contrôleur n'est pas
la même. Voir la figure concernant l'installation
du contrôleur.
Remarque : Reportez-vous à la figure
6-8, en page 91, pour les dimensions
du châssis et des supports.
Vis BER M4 x 25 mm
(2 emplacements)
Vis BER M4 x 10 mm
Montage en baie - A l'aplomb
Vis BER M4 x 10 mm
Montage mural
Vis BER M4 x 25 mm
(2 emplacements)
Vis BER M4 x 10 mm
Montage en baie - En retrait
Figure 2-6. Installation des supports sur un bloc variateur Adept PA-4
26
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Installation du moniteur Série A et du clavier
2.11 Installation du moniteur Série A et du clavier
REMARQUE : Les périphériques comme le clavier et le moniteur fournis
par Adept sont conçus pour être utilisés dans un environnement
industriel léger. Dans des conditions plus difficiles, ils doivent être
protégés par des housses ou enceintes adéquates.
Procédure d'installation
le contrôleur Adept MV Série A peut être configuré avec un moniteur couleur et un clavier
étendu avec trackball integré. Ces deux périphériques se connectent au module VGB.
Reportez-vous à la figure 2-7 pour plus de détails ; procédez comme suit.
1. Veillez à ce que le contrôleur soit hors tension avant de faire les branchements.
VGB
OK
V
I
D
E
O
B
U
S
M
O
N
I
T
O
R
1
2
Moniteur couleur A-Series
3
4
1 2 3 4
ON
P
O
I
N
T
E
R
Clavier/trackball A-Series
KEYBOARD
Figure 2-7. Connexion du moniteur Série A et du clavier
2. Branchez le câble de liaison du moniteur au connecteur MONITOR de la carte
VGB.
3. Branchez le câble à deux connecteurs du clavier dans le connecteur KEYBOARD et
dans le connecteur POINTER de la carte VGB.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
27
Chapitre 2 - Installation
4. Vérifiez que la plage de tension indiquée sur le moniteur est compatible avec la
tension de votre secteur. Branchez le cordon d'alimentation secteur au moniteur
couleur, puis enfichez l'autre extrémité de ce cordon à une prise secteur adéquate.
2.12 Installation d'un terminal dans un système Série S
Dans le cas d'un contrôleur Adept MV Série S, le client doit fournir lui-même le terminal
et le câble d'interface avec le contrôleur. Le terminal doit être de type Wyse modèle 60 ou
75 avec clavier ANSI, ou compatible avec celui-ci. Il est possible qu'un ordinateur doté du
logiciel d'émulation de terminal adéquat convienne également. Dans le cas des
ordinateurs compatibles DOS ou Windows, les programmes “Procomm+” et “Procomm
pour Windows” (disponibles chez de nombreux revendeurs informatiques) comprennent
une émulation de terminal Wyse-75.
Terminaux recommandés pour les systèmes Série S
Le terminal recommandé pour utilisation avec le contrôleur Adept MV est le Wyse WY-60.
Vous devez également indiquer que vous voulez utiliser le style de clavier Wyse
ANSI/VT100 (Réf. Wyse 900127-02 ou 900128-02). Remarque : Le WY-60 est également
disponible avec clavier ASCII et IBM PC étendu. Ces claviers ne sont pas compatible avec
le système Adept. Veillez bien à commander le bon clavier. Le terminal WY-60 est
disponible avec alimentation en 220 V ou en 110 V.
Procédure d'installation
1. Veillez à ce que le contrôleur soit hors tension avant de faire les branchements.
2. Vérifiez que la plage de tension indiquée sur le terminal est compatible avec la
tension de votre secteur. Branchez le cordon d'alimentation secteur au terminal,
puis enfichez l'autre extrémité de ce cordon à une prise secteur adéquate.
3. Branchez un câble de liaison série adéquat entre le terminal et le connecteur RS
232/TERM du module processeur du système.
4. Si le terminal est un Wyse 60, utilisez son mode de configuration pour définir sa
“personnalité” comme “WY-75”. Si vous vous servez d'un logiciel d'émulation de
terminal sur un ordinateur, choisissez l'émulation “WY-75”. Si celle-ci n'est pas
disponible, essayez les émulations “VT102” ou “VT100”, mais dans ces
émulations, vous ne pourrez pas utiliser toutes les touches de fonction.
5. Fixez le débit à 9600 bit/s, qui est le débit utilisé par défaut par le système Adept.
Pour changer ce débit, reportez-vous aux informations fournies sur CONFIG_C
dans le manuel Instructions for Adept Utility Programs.
28
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Installation du tableau de commande externe (VFP)
2.13 Installation du tableau de commande externe (VFP)
LAMP
TEST
MANUAL
AUTO
SYSTEM
O POWER I
HIGH POWER
ON/OFF
EMERGENCY STOP
®
PENDANT
LOCAL
NETWORK
PROGRAM
START
PROGRAM
RUNNING
Figure 2-8. Tableau de commande externe (VFP)
Commandes et indicateurs
• Bouton EMERGENCY STOP : Ce commutateur à bascule avant-arrière désactive
la puissance et arrête immédiatement tout dispositif installé en mouvement le
bouton. Si l’on enfonce.
• Commutateur et voyant (ambre) HIGH POWER ON/OFF : Ce bouton poussoir
fonctionne en conjonction avec la commande Enable Power. Lorsque ce voyant
clignote, c'est pour demander à l'opérateur d'appuyer sur le bouton pour activer la
puissance. Si le voyant ambre est allumé de manière fixe, cela signifie que le robot
fonctionne sous asservissement avec les freins désengagés. Lorsque le voyant est
allumé, l'appui sur ce bouton désactive la puissance et active le frein de
l'articulation 3.
• Voyant PROGRAM RUNNING (blanc) : Lorsqu'il est allumé, ce voyant signale
qu'un programme V+ est en cours d'exécution. Il avertit ainsi que le robot et
d'autres mécanismes de la cellule de travail sont commandés par ordinateur et
peuvent se déplacer à tout moment.
• Commutateur et voyant (vert) SYSTEM POWER : Ce commutateur rotatif
commande le relais principal d'alimentation électrique. Le voyant vert s'allume
lorsque le système est alimenté.
• Commutateur et voyant (vert) PROGRAM START : Le programmeur peut “lire”
l'état de ce bouton afin de déclencher tel ou tel événement.
• Commutateur à clef de mode d'exploitation (MANUAL/AUTO) : Ce
commutateur à clef est un commutateur rotatif à deux positions libellées AUTO et
MANUAL. Il permet de sélectionner le mode d'exploitation. Lorsqu'il est en
position AUTO, le système est commandé par le contrôleur. Lorsqu'il est en
position MANUAL, le MCP est le seul point de commande.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
29
Chapitre 2 - Installation
• Commutateur à clef de mode de commande (LOCAL/NETWORK) : Il s'agit d'un
commutateur à deux positions libellés LOCAL et NETWORK. Il permet de
sélectionner qui commande les mouvements du robot. Lorsqu'il est en position
LOCAL, c'est le boîtier de commande manuelle (MCP) ou le terminal connecté qui
constitue le point unique de commande. Lorsqu'il est en position NETWORK, c'est
le logiciel de supervision sur l’invité qui commande le système.
• Commutateur LAMP TEST : Lorsqu'on appuie sur ce bouton, tous les voyants du
tableau doivent s'allumer. Si l'un d'eux ne s'allume pas, vérifiez-le avant tout autre
opération.
• PENDANT : Connecteur de branchement du boîtier de commande manuelle
(MCP) au tableau de commande. Pour activer la Puissance, il faut que soit le MCP,
soit la prise ferme-circuit soit enfiché dans ce connecteur.
Installation du tableau de commande externe (VFP)
Le VFP peut être monté dans un rack 19 pouces. Reportez-vous à la figure 6-7, en page 90
pour les cotes. Comme l'arrière du VFP est ouvert, veillez à ce qu'il soit solidement installé
et à ce que les composants électroniques qui sont à l'arrière soient protégés de tout contact
avec les utilisateurs ou avec d'autres équipements. Montez le VFP dans la même baie que
le contrôleur ou dans une autre baie protégée. Reportez-vous au Tableau 2-2 pour les
contraintes d'installation. Référez-vous à la figure 2-9 tout en suivant les instructions
ci-après.
1. Mettez hors tension le contrôleur Adept MV à l’aide de l’interrupteur
d'alimentation.
2. Retirer la prise ferme-circuit FP/MCP du connecteur FP/MCP du module SIO.
3. Localisez le câble de 2 mètres livré avec le VFP. Branchez une de ses extrémités au
connecteur FP/MCP du module SIO. Enfichez l'autre extrémité dans le
connecteur DB-26 situé à l'arrière du VFP. Serrez les vis des deux connecteurs.
4. Si vous n'utilisez pas de MCP, enfichez la prise ferme-circuit MCP dans le
connecteur MCP du VFP. Si vous utilisez un MCP, consultez la page 36.
30
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Installation du tableau de commande externe (VFP)
SIO
Module SIO
1
OK
2
ESTOP
3
ACC V
4
SCSI
OK
1 2 3 4 5 6 7 8
ON
Câble de liaison
(2 mètres)
avec le tableau
de commande
D
R
I
RESET V
E
A
F
P
/
M
C
P
R
S
2
3
2
R
S
2
3
2
R
S
2
3
2
I
/
O
2
4
V
E
T
H
E
R
N
E
T
1
0
0
m
A
Tableau de commande externe (VFP)
LAMP
TEST
MANUAL
AUTO
SYSTEM
O POWER I
HIGH POWER
ON/OFF
EMERGENCY STOP
®
PENDANT
LOCAL
NETWORK
PROGRAM
START
PROGRAM
RUNNING
Figure 2-9. Installation du Tableau de commande externe VME
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
31
Chapitre 2 - Installation
2.14 Interconnexion des signaux
Connexion des câbles du système
Module 1
Contrôleur
Module 2
AMP-1 AMP-3
030
VGB
SIO
1
VIS
3
4
OK
1 2 3 4
ON
1 2 3 4 5 6 7 8
ON
V
I
D
E
O
V
I
D
E
O
B
U
S
B
U
S
HPE
1
2
3
4
5
6
B+ AMP
DIO
VJI
ES
OK
2
FAIL
AMP-2 AMP-4
B+ AMP
PASS
I
N
P
U
T
S
Câble VJI-Ampli
D
R
I
V
RESET E
DO NOT REMOVE OR INSTALL THIS
MODULE UNLESS HIGH VOLTS LED
IS COMPLETELY EXTINGUISHED.
DO NOT REMOVE OR INSTALL THIS
MODULE UNLESS HIGH VOLTS LED
IS COMPLETELY EXTINGUISHED.
HIGH VOLTS ON
HIGH VOLTS ON
PWM ON
PWM ON
LOW VOLTS ON
LOW VOLTS ON
DO NOT REMOVE THIS PANEL UNLESS
SYSTEM POWER IS OFF AND AMPLIFIER
HIGH VOLTS LED(S) IS COMPLETELY
EXTINGUISHED. DO NOT OPERATE
WITHOUT THIS PANEL INSTALLED.
DO NOT REMOVE THIS PANEL UNLESS
SYSTEM POWER IS OFF AND AMPLIFIER
HIGH VOLTS LED(S) IS COMPLETELY
EXTINGUISHED. DO NOT OPERATE
WITHOUT THIS PANEL INSTALLED.
Châssis d'alimentation
A
R
S
4
2
2
/
4
8
5
I
N
P
U
T
S
M
O
N
I
T
O
R
F
P
/
M
C
P
OPEN CKT FAULT
OPEN CKT FAULT
HV SAG/OVER TEMP
HV SAG/OVER TEMP
SHORT FAULT
SHORT FAULT
B1 B2
B1 B2
AMPLIFIER
SIGNAL
1
#1
2
3
4
R
S
2
3
2
1 2 3 4
R
S
2
3
2
O
U
T
P
U
T
S
ON
R
S
2
3
2
/
T
E
R
M
BELT
ENCODER
#2
I
/
O
P
O
I
N
T
E
R
R
S
2
3
2
2
4
V
1
0
0
m
A
E
T
H
E
R
N
E
T
KEYBOARD
B1
B1
A
M
P
L
I
F
I
E
R
A
M
P
L
I
F
I
E
R
C
O
N
T
R
O
L
C
A
M
E
R
A
S
/
S
T
R
O
B
E
S
O
U
T
P
U
T
S
B2
ARM
SIGNAL
C
O
N
T
R
O
L
T
E
A
C
H
R
E
S
T
R
I
C
T
T
E
A
C
H
R
E
S
T
R
I
C
T
B2
M
O
T
O
R
M
O
T
O
R
P
O
W
E
R
P
O
W
E
R
O
U
T
P
U
T
O
U
T
P
U
T
®
adept
technology, inc.
adept
technology, inc.
Câble d'alimentation
triphasée
Câble
d'alimentation
monophasée
Câble du
tableau
de commande
LAMP
TEST
VFP
MANUAL
AUTO
SYSTEM
O POWER I
HIGH POWER
ON/OFF
EMERGENCY STOP
®
PENDANT
LOCAL
PROGRAM
NETWORK
START
PROGRAM
RUNNING
Câble signaux
du robot
(8 mètres)
Câble d'alimentation
des moteurs
(8 mètres)
Robot Adept 550
MCP
Figure 2-10. Installation des câbles du système robot Adept 550
32
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Interconnexion des signaux
Plaque d'identification
du produit
Câble signaux
du robot
Bouton de
déblocage
du frein
Lignes électriques
utilisateur
Tubes pneumatiques
utilisateur
Câble d'alimentation
des moteurs
Point de mise
à la masse
du robot
Figure 2-11. Face arrière du robot Adept 550
Connexion du robot au bloc variateur
On appelle “câble d'alimentation du moteur” le câble de 8 mètres qui relie le robot au bloc
variateur. Il est fixé de manière permanente au robot et dispose de deux connecteurs
carrés du côté du bloc variateur. Ce câble amène du courant continu à haute tension aux
moteurs. Ce circuit indépendant de courant continu ne peut être isolé qu'à l'aide du
disjoncteur situé à l'avant du bloc variateur Adept PA-4. Reportez-vous à la figure 2-10.
DANGER : Coupez l'alimentation du bloc variateur avant toute
installation ou retrait de câble. Dans le cas contraire, vous risqueriez de
causer des dommages corporels ou matériels.
Ne mettez pas le bloc variateur sous tension avant d'avoir installé le câble
d'alimentation du moteur. Des tensions continues et alternatives
dangereuses sont présentes au niveau des connecteurs “Motor Power
Output” des variateurs.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
33
Chapitre 2 - Installation
REMARQUE : L’installateur chargé de l’intégration du système doit
prévoir un dispositif de protection des câbles pour éviter l’arrachement
des connecteurs au niveau des variateurs.
1. Branchez les deux connecteurs carrés du câble d'alimentation du moteur sur les
variateurs dans l'ordre suivant.
a. Branchez le connecteur libellé B+ Amp #1 dans le connecteur libellé “Motor
Power Output” du Module 1.
b. Branchez le connecteur libellé B+ Amp #2 dans le connecteur libellé “Motor
Power Output” du Module 2.
2. Tirez délicatement les corps des connecteurs pour vous assurer qu'ils sont bien
enfichés.
REMARQUE : Si vous devez ultérieurement débrancher ces connecteurs,
coupez l'alimentation du châssis, puis pincez les branches du verrou du
connecteur et tirez.
!
DANGER : Vérifiez que tous les connecteurs sont bien enfichés. Dans le
cas contraire, le robot pourrait être pris de mouvements inattendus.
Installation des câbles signaux du robot au contrôleur MV
On appelle “câble signaux du robot” le câble de 8 mètres qui relie le robot au module VJI
du contrôleur Adept MV. Il est fixé de manière permanente au robot et l'autre extrémité
comporte un connecteur DB-50. Reportez-vous à la figure 2-10.
1. Branchez le connecteur DB-50 dans le connecteur libellé “Arm Signal” du module
VJI. Reportez-vous à la figure 2-12.
2. Serrez les deux vis de maintien du connecteur.
34
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Interconnexion des signaux
Module VJI du
contrôleur Adept MV-8
VJI
ES
HPE
1
2
3
4
5
6
Branchez ici le câble VJI-Ampli
AMPLIFIER
SIGNAL
BELT
ENCODER
Branchez ici le câble signaux du robot
ARM
SIGNAL
Figure 2-12. Installation du câble entre le robot et le module VJI
!
DANGER : Vérifiez que tous les connecteurs sont bien enfichés et bien
vissés. Dans le cas contraire, le robot pourrait être pris de mouvements
inattendus. Ou bien un connecteur pourrait être débranché
involontairement.
Installation des câbles signaux du contrôleur MV au bloc variateur
Le câble VJI-Ampli doit être installé entre le contrôleur et le bloc variateur. Ce câble
dispose à une extrémité d'un seul connecteur (au VJI) et de l'autre de quatre connecteurs
(pour les variateurs).
1. Branchez l'extrémité pourvue d'un connecteur unique au connecteur libellé
“Amplifier Signal” (en haut) du module VJI. Serrez les vis de maintien.
Reportez-vous à la figure 2-10.
2. L'autre extrémité, munie de quatre connecteurs, doit être branchée de la façon
particulière suivante. Reportez-vous à la figure 2-13.
a. Branchez le connecteur libellé “Amplifier Ctrl 1” dans la prise B1 du Module 1.
b. Branchez le connecteur libellé “Amplifier Ctrl 3” dans la prise B2 du Module 1.
c. Branchez le connecteur libellé “Amplifier Ctrl 2” dans la prise B1 du Module 2.
d. Branchez le connecteur libellé “Amplifier Ctrl 4” dans la prise B2 du Module 2.
3. Vérifiez que tous les connecteurs sont bien enfichés et qu'ils se trouvent chacun
dans le bon connecteur du bloc variateur.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
35
Chapitre 2 - Installation
!
DANGER : Vérifiez que tous les connecteurs sont bien enfichés et bien
vissés. Dans le cas contraire, le robot pourrait être pris de mouvements
inattendus. Ou bien un connecteur pourrait être débranché
involontairement.
Module 1
Module 2
AMP-1 AMP-3
AMP-2 AMP-4
B+ AMP
B+ AMP
DO NOT REMOVE OR INSTALL THIS
MODULE UNLESS HIGH VOLTS LED
IS COMPLETELY EXTINGUISHED.
Amplifier
Ctrl 1
HIGH VOLTS ON
PWM ON
PWM ON
LOW VOLTS ON
LOW VOLTS ON
OPEN CKT FAULT
OPEN CKT FAULT
HV SAG/OVER TEMP
DO NOT REMOVE THIS PANEL UNLESS
SYSTEM POWER IS OFF AND AMPLIFIER
HIGH VOLTS LED(S) IS COMPLETELY
EXTINGUISHED. DO NOT OPERATE
WITHOUT THIS PANEL INSTALLED.
SHORT FAULT
B1 B2
B1
A
M
P
L
I
F
I
E
R
Amplifier
Ctrl 2
A
M
P
L
I
F
I
E
R
C
O
N
T
R
O
L
T
E
A
C
H
R
E
S
T
R
I
C
T
B2
Amplifier
Ctrl 3
DO NOT REMOVE THIS PANEL UNLESS
SYSTEM POWER IS OFF AND AMPLIFIER
HIGH VOLTS LED(S) IS COMPLETELY
EXTINGUISHED. DO NOT OPERATE
WITHOUT THIS PANEL INSTALLED.
HV SAG/OVER TEMP
SHORT FAULT
B1 B2
B1
Câble VJI-Ampli
(vers le module VJI
du contrôleur MV)
DO NOT REMOVE OR INSTALL THIS
MODULE UNLESS HIGH VOLTS LED
IS COMPLETELY EXTINGUISHED.
HIGH VOLTS ON
C
O
N
T
R
O
L
T
E
A
C
H
R
E
S
T
R
I
C
T
B2
M
O
T
O
R
M
O
T
O
R
P
O
W
E
R
P
O
W
E
R
O
U
T
P
U
T
O
U
T
P
U
T
Amplifier
Ctrl 4
adept
technology, inc.
Figure 2-13. Installation du câble entre le module VJI et le bloc variateur
Connexion du boîtier MCP au tableau VFP
Le MCP se branche au système par le connecteur libellé “Pendant” du VFP (voir figure
2-14). Reportez-vous au Chapitre 4 pour savoir comment utiliser le MCP.
Branchez le MCP dans le connecteur libellé PENDANT sur le VFP.
!
!
36
DANGER : Le tableau VFP dispose de deux commutateurs à clef. L'un
sert à sélectionner l'unité de commande d'exécution du programme et
l'autre à sélectionner le mode d'exploitation. Pour utiliser le MCP dans la
cellule de travail, il est indispensable de placer l'un des commutateurs à
clef en position MANUAL et l'autre en position LOCAL. L'exécution du
programme ne pourra pas ainsi être déclenchée depuis le clavier ou le
terminal.
ATTENTION : Le câble de liaison “téléphone” du boîtier MCP Ill peu
supporter des pics de tension répétées de 500 V, selon la norme
EN61000-4-4. Une exposition du boîtier MCP à des tensions dépassant
500 V peut entraîner l’arrêt du robot. Dans un tel cas, il pourra être
nécessaire de débrancher le MCP puis de le rebrancher pour faire
redémarrer le robot.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Mise à la masse
Tableau de commande externe (VFP)
LAMP
TEST
MANUAL
AUTO
SYSTEM
O POWER I
HIGH POWER
ON/OFF
EMERGENCY STOP
®
PENDANT
LOCAL
NETWORK
PROGRAM
START
PROGRAM
RUNNING
Prise ferme-circuit du MCP à installer en l'absence de MCP
Boîtier de
commande
manuelle (MCP)
Figure 2-14. Branchement du MCP
Support du MCP
Lorsqu'il n'est pas tenu en main par l'opérateur, le MCP est placé dans son support.
Celui-ci est équipé d'une agrafe de maintien qui force l'interrupteur de marche en position
d'arrêt. Le support du MCP doit être installé en dehors de la cellule de travail du robot.
Reportez-vous à la figure 6-9, en page 92 pour connaître les cotes du support.
2.15 Mise à la masse
Mise à la masse du contrôleur Adept MV
Le câble d'alimentation à trois fils sert à la connexion au secteur et à la masse de
protection. Le fil de masse (vert/jaune) du cordon d'alimentation est connecté
intérieurement aux parties métalliques exposées du contrôleur Adept MV. Pour assurer
une protection contre l'électrocution, le fil de masse doit être connecté à un fil de terre
arrivant sur la prise secteur.
Mise à la masse du bloc variateur Adept PA-4
Le fil de masse (vert/jaune) du bloc variateur Adept PA-4 est connecté intérieurement aux
parties métalliques accessibles du bloc variateur. Pour assurer une protection contre
l'électrocution, ce fil doit être connecté à un fil de terre, par l'intermédiaire du tableau de
sécurité.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
37
Chapitre 2 - Installation
DANGER : Assurez-vous qu'il y a bien connexion à une masse de
protection avant de mettre l'appareil sous tension. Le bloc variateur
Adept PA-4 et le contrôleur Adept MV doivent être connectés à la même
masse.
Mise à la masse du robot Adept
Les principales parties du robot sont connectées au point de masse situé à sa base, comme
l'illustre la figure 2-11. (Le paragraphe suivant signale les parties du robot qui ne sont pas
à la masse.) Vous devez vous-même amener un fil de terre en ce point pour mettre le robot
à la terre.
Mise à la masse des équipements du robot
Les parties suivantes du robot Adept 550 ne sont pas mises à la masse : le monte-et-baisse
de l'articulation 3, la bride outil et toutes les trappes d'accès. Si des tensions dangereuses
sont présentes sur un équipement ou un outil monté sur le robot, vous devez connecter
cet équipement ou cet outil au point de masse de la base du robot (voir figure 2-11). On
peut considérer que toute tension supérieure à 30 VCA (42,4 VCA en crête) ou 60 VCC
sont des tensions dangereuses.
DANGER : Si vous négligez de mettre à la masse un équipement ou un
outil monté sur le robot et utilisant une tension dangereuse, vous risquez
de blesser ou de tuer quiconque le toucherait en cas de défaut électrique.
2.16 Branchement de l'alimentation secteur
L'alimentation secteur doit être amenée séparément au contrôleur Adept MV et au bloc
variateur Adept PA-4, mais elle doit provenir dans les deux cas de la même source.
Servez-vous des figure 2-16 et figure 2-17 comme références.
Branchement de l'alimentation du contrôleur MV
Le contrôleur Adept MV peut fonctionner sous deux réglages de tension. Vous trouverez
sur sa plaque d'identification (ID) ses numéros de modèle et de série, ainsi que
l'identification de la tension et du courant avec lesquels il fonctionne. Cette plaque est
située sur le côté gauche du châssis du contrôleur. Une plus petite plaque de numéro de
série se trouve à l'avant du châssis, juste au-dessus de l'interrupteur On/Off.
Munissez-vous systématiquement de ce numéro de série lorsque vous appelez le Service
après-vente Adept pour une assistance technique.
Les contrôleurs Adept MV-8 et MV-19 fonctionnent soit sur 100-120 VCA soit sur 200-240
VCA monophasé. Tous les contrôleurs sont livrés d'usine réglés pour une alimentation
200-240 VCA monophasé. Contactez le Service après-vente Adept pour obtenir plus de
détails sur le fonctionnement sur 100-120 VCA.
38
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Branchement de l'alimentation secteur
Caractéristiques de l'alimentation secteur
Tableau 2-5. Caractéristiques de l'alimentation électrique du contrôleur Adept MV
Plage
nominale de
tension
Fréquence/
Phases
Tension
minimale de
fonctionnementa
Tension
maximale
de fonctionnement
Disjoncteur externe
préconisé (fourni par
l'utilisateur)
200V à 240V
(réglage
d'usine)
50-60Hz,
monophasé
180V
264V
10 A
100V à 120V
50-60Hz,
monophasé
90V
132V
10 A
L'alimentation du contrôleur Adept MV et du bloc variateur PA-4 doit provenir de la
même source.
a
La durée maximale d'interruption (tension sous le nominal) tolérée par le contrôleur
est de 16 millisecondes.
Module d'entrée d'alimentation
Le module d'entrée d'alimentation est situé en bas à droite de la face avant du contrôleur.
Il contient :
• l'interrupteur de mise sous tension (
I = Sous tension,
o = Hors tension)
• le connecteur du cordon d'alimentation secteur
• les deux fusibles des lignes d'alimentation
adept
technology, inc.
WARNING: FOR CONTINUED
PROTECTION AGAINST RISK OF
FIRE, REPLACE ONLY WITH SAME
TYPE AND RATING OF FUSE.
Figure 2-15. Module d'entrée d'alimentation du contrôleur Adept MV
Branchement du cordon d'alimentation secteur
Le cordon d'alimentation secteur est inclus dans le kit d'accessoires. L'extrémité destinée à
être enfichée dans le contrôleur comporte un connecteur IEC 320. L'autre extrémité n'est
pas équipée d'un connecteur.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
39
Chapitre 2 - Installation
DANGER : Danger électrique !
L'installation du câble d'alimentation doit être effectuée par une personne
qualifiée. L'alimentation électrique peut blesser ou tuer la personne qui
installe le cordon, et une mauvaise installation de ce cordon peut, par la
suite, blesser ou tuer toute personne touchant l'équipement dans la
cellule de travail du robot.
Branchez soigneusement tous les fils du câble d'alimentation à votre alimentation secteur,
en vous aidant du tableau de codage des couleurs ci-dessous. Vous devez utiliser un
connecteur approprié et conforme aux réglementations nationales et européennes
applicables. Reportez-vous à la section 2.15 en page 37 pour bénéficier d'informations
importantes sur la mise à la masse du système.
Tableau 2-6. Caractéristiques du câble d'alimentation du contrôleur Adept MV
Longueur du câble
3 mètres ±0,1 m
Capacité du câble
10 A
Nombre et section des fils
3 x 1 mm2
Code couleur
ligne
neutre
masse
marron
bleu
vert/jaune
Branchement de l'alimentation secteur sur le châssis
d'alimentation Adept PA-4
Le bloc variateur Adept PA-4 fournit une alimentation électrique amplifiée aux moteurs
du robot Adept. Les modules amplificateurs du bloc variateur Adept PA-4 reçoivent des
signaux de commande du contrôleur Adept MV. Les modules amplificateurs fournissent
ensuite le courant nécessaire pour entraîner les différents moteurs des articulations du
robot.
Le bloc variateur Adept PA-4 est livré d'usine en configuration 380-415 VCA ou 200-240
VCA selon votre commande. Il possède une étiquette d'indication de tension sur sa face
avant, sous le disjoncteur. Le réglage de tension est également indiqué sur la plaque
d'identification, sur le côté du châssis. Vérifiez avant l'installation que ce réglage
correspond bien à votre alimentation secteur. Ce châssis est conçu pour une alimentation
triphasée uniquement.
Si vous devez faire passer le réglage de tension de 380-415 VCA à 200-240 VCA,
reportez-vous à la page 43.
DANGER : Danger électrique !
Vérifiez que les réglages de tension sont bons avant de mettre sous
tension. Faire fonctionner le bloc variateur Adept PA-4 sous un mauvais
réglage de tension peut entraîner des dommages matériels ou corporels.
40
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Branchement de l'alimentation secteur
Caractéristiques de l'alimentation secteur du bloc variateur
Tableau 2-7. Caractéristique de l'alimentation électrique du
bloc variateur Adept PA-4
Plage
nominale de
tension
Fréquence/
Phases
Tension
minimale de
fonctionnement
Tension
maximale
de fonctionnement
Disjoncteur externe
préconisé (fourni par
l'utilisateur)
380 à 415
VCA
50-60Hz,
triphasé
avec neutre
342 VCA
424 VCA
20 A
200 à 240
VCA
50-60Hz,
triphasé
180 VCA
245 VCA
20 A
L'alimentation du contrôleur Adept MV et du bloc variateur PA-4 doit provenir de la
même source.
Branchement du cordon d'alimentation secteur du bloc variateur
L'extrémité utilisateur n'est pas équipée d'un connecteur. Faites les branchements de
chaque fil du câble d'alimentation à votre alimentation secteur en vous basant sur les
codes couleur indiqués au Tableau 2-8. Vos branchements doivent respecter toutes les
réglementations nationales, européennes et internationales applicables.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
41
Chapitre 2 - Installation
Tableau 2-8. Caractéristiques du cordon d'alimentation
secteur du bloc variateur
Longueur du câble
3 mètres ±0,1 m
Capacité du câble
25 A
Nombre et section des fils
5 x 2,5 mm2
Code couleur : 380 - 415 VCA
phase 1
phase 2
phase 3
neutre
masse
noir
noir
marron
bleu
vert/jaune
Code couleur : 200 - 240 VCA
phase 1
phase 2
phase 3
pas de branchement
masse
noir
noir
marron
bleu (doit être isolé, cf. page 43)
vert/jaune
DANGER : Danger électrique !
L'installation du câble d'alimentation doit être effectuée par une personne
qualifiée. L'alimentation électrique peut blesser ou tuer la personne qui
installe le câble, et une mauvaise installation peut blesser ou tuer
quiconque toucherait par la suite l'équipement dans la cellule de travail
du robot.
Schémas d'alimentation électrique
L1
3Ø
380–415V~
20A
L2
380–415V~
L3
200–240V~
N
PE
F4 10A
PE
N
L3
L2
Adept PA-4
3Ø 380–415V~
L1
PE
N
L1
Adept MV-8/MV-19
1Ø 200-240V~
Remarque : F4 est fourni par l'utilisateur.
Figure 2-16. Branchement du 380-415 VCA sur système de catégorie 1
42
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Branchement de l'alimentation secteur
L1
3Ø
200–240V~
20A
200–240V~
L2
L3
PE
F4
PE
L3
L2
L1
Adept PA-4
3Ø 200–240V~
PE
L2
F5 10A
L1
Adept MV-8/MV-19
1Ø 200-240V~
Remarque : F4 et F5 sont fournis par l'utilisateur.
Figure 2-17. Branchement du 200-240 VCA triphasé sur système de catégorie 1
Modification du réglage de tension du bloc variateur
Si vous devez faire passer le réglage de tension de 380-415 VCA triphasé à 200-240 VCA
triphasé, vous devez procéder en deux temps comme indiqué ci-dessous. Cette opération
ne doit être effectuée que par une personne qualifiée et doit avoir lieu avant l'installation
du bloc variateur.
DANGER : Danger électrique !
La modification du réglage de tension du bloc variateur doit être
effectuée par une personne qualifiée. L'alimentation électrique peut
blesser ou tuer si l'on ne suit pas la procédure fidèlement.
Phase 1 – Isolation du fil bleu de câble d'alimentation
1. Assurez-vous que le bloc variateur et le contrôleur sont bien hors tension.
2. Débranchez le câble d'alimentation à 5 fils du bloc variateur de l'alimentation
secteur.
3. Localisez les deux segments de gaine thermorétractable dans le kit d'accessoires ;
l'un fait 7 mm de diamètre, l'autre 19 mm.
4. Placez la gaine thermorétractable de 7 mm sur l'extrémité du fil bleu du câble
d'alimentation et appliquez-la à l'aide d'un propulseur d’air chaud.
Reportez-vous à la figure 2-18.
5. Repliez le fil bleu en arrière et placez la gaine thermorétractable de 19 mm autour
de l'extrémité du câble d'alimentation. Appliquez-la à l'aide du propulseur d’air
chaud.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
43
Chapitre 2 - Installation
câble d'alimentation
venant du châssis
d'alimentation
gaine thermorétractable
de 19 mm de diamètre
fil bleu
gaine thermorétractable
de 7 mm de diamètre
Figure 2-18. Isolation du fil bleu du câble d'alimentation
Phase 2 – Déplacement du sélecteur de tension dans le bloc variateur
1. Assurez-vous que le bloc variateur et le contrôleur sont bien hors tension.
2. Ouvrez la grille d'aération située à l'avant en desserrant les deux vis et en la
faisant pivoter.
3. Examinez le réglage de tension en vigueur ; il est marqué à l'avant de la fiche de
sélection de tension. Pour modifier le réglage de tension, retirez le sélecteur,
faites-le pivoter de 180° dans le plan horizontal de façon à ce que le réglage de
tension souhaité soit visible, puis enfichez-le à nouveau. Reportez-vous à la figure
2-19.
4. Replacez la grille et serrez les deux vis.
5. Inscrivez clairement sur le châssis le nouveau réglage de tension ou modifiez les
indications de la plaquette d'identification (située sur le côté du châssis).
6. Rajoutez une inscription claire ou collez une autre étiquette sur l'étiquette située
sous le disjoncteur (à l'avant du châssis) pour indiquer le nouveau réglage de
tension.
7. Rebranchez le bloc variateur à l'alimentation secteur.
44
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Informations complémentaires sur le bloc variateur
Bloc variateur PA-4 avec grille d'entrée d'air avant déposée
adept
technology, inc.
380–415 V~
380–415 V~
200–240 V~
Douille de
sélection de tension
Fiche de sélection de tension
(en position 380-415 V~)
Figure 2-19. Changement de la tension du bloc variateur
2.17 Informations complémentaires sur le bloc variateur
Vue d'ensemble du module variateur B+
Le module variateur B+ est un module enfichable qui contient les circuits et les
composants variateurs nécessaires pour piloter deux des moteurs du robot Adept 550.
En général, il y a dans un système Adept 550 deux modules variateurs B+ identiques dans
le bloc variateur Adept PA-4. Le module variateur de gauche, appelé Module 1, pilote les
moteurs 1 et 3. Le module variateur de droite, appelé Module 2, pilote les moteurs 2 et 4.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
45
Chapitre 2 - Installation
Connecteurs et indicateurs
❶
B+ AMP
LED d'état. La colonne gauche de diodes electroluminescentes correspond au premier moteur commandé par
ce module ; la colonne de droite correspond au second
moteur piloté par ce module. Lorsqu'une diode est allumée,
cela correspond à l'indication suivante :
High Volts On indique que la haute tension des variateurs
est activée.
DO NOT REMOVE OR INSTALL THIS
MODULE UNLESS HIGH VOLTS LED
IS COMPLETELY EXTINGUISHED.
HIGH VOLTS ON
❶
PWM On indique que le courant d'asservissement est activé.
La diode ne s'allume qu'en fin de calibration.
PWM ON
LOW VOLTS ON
OPEN CKT FAULT
HV SAG/OVER TEMP
SHORT FAULT
Low Volts On indique que l'alimentation basse tension du
bloc variateur est activée.
B1 B2
Open Ckt Fault signifie qu'une coupure de circuit a été
détectée dans le bobinage du moteur.
B1
➋
A
M
P
L
I
F
I
E
R
C
O
N
T
R
O
L
T
E
A
C
H
R
E
S
T
R
I
C
T
B2
➌
Short Fault indique qu'une surintensité a été détectée dans le
bobinage du moteur.
➋
M
O
T
O
R
P
O
W
E
R
O
U
T
P
U
T
46
HV Sag/Over Temp signale, soit que la tension d'entrée a
chuté en dessous du nominal, soit qu'une surchauffe a été
détectée dans le module variateur.
Connecteurs Amplifier Control – c'est ici que l'on branche
les connecteurs du câble VJI-Ampli.
Remarque : le connecteur “Teach Restrict” n'est pas utilisé
dans un système robot Adept 550.
➌
Connecteur Motor Power Output – le câble d'alimentation
du moteur se branche ici.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Informations complémentaires sur le bloc variateur
Caractéristiques du disjoncteur et des fusibles du bloc variateur
Disjoncteur de châssis
Le disjoncteur du bloc variateur fait 15 A et est situé en bas à gauche de l'avant du châssis,
sur le module d'entrée d'alimentation. Il fait également office d'interrupteur marche/arrêt
pour isoler le châssis.
!
ATTENTION : Si le disjoncteur disjoncte à la suite d'une sur intensité, c'est
qu'il existe un défaut interne. Ne le réenclenchez pas vous-même mais
contactez le Service après-vente d'Adept aux numéros indiqués au
Chapitre 1.
Fusibles de châssis
Les six fusibles de châssis (F1 à F6) se trouvent sur la carte de commande d'alimentation.
Ils ne sont pas remplaçables par l'utilisateur. Si vous pensez qu'un fusible de châssis a
sauté, contactez le Service après-vente.
Fusibles du module variateur
En plus des fusibles du bloc variateur, il existe des fusibles sur les modules variateurs. Ces
fusibles d'variateur ne sont pas remplaçables par l'utilisateur. Si vous pensez qu'un fusible
d'variateur a sauté, contactez le Service après-vente.
!
ATTENTION : Lorsqu'un fusible d'variateur saute, cela signifie qu'il y a un
défaut interne qu'il est indispensable de corriger avant de remplacer le
fusible. N'essayez pas remplacer le fusible vous-même, mais contactez le
Service après-vente d'Adept aux numéros indiqués au Chapitre 1.
Dépose et installation des modules variateurs
Le bloc variateur Adept PA-4 est livré d'usine avec les modules variateurs installés. Les
emplacements inutilisés sont protégés par des caches. En principe, vous n'aurez pas
besoin de retirer les modules variateurs. Si, cependant, vous devez retirer et réinstaller un
module pour une raison donnée, procédez comme indiqué ci-dessous. Les quatre
emplacements du châssis ne sont pas équivalents, certains disposant de signaux de
commande supplémentaires. Les modules variateurs sont installés d'usine dans les
emplacements appropriés. Contactez le Service après-vente d'Adept si vous devez les
déplacer.
DANGER : N'essayez pas d'installer ou de retirer un module variateur
sans avoir auparavant mis hors tension le bloc variateur et toutes les
alimentations externes. Dans le cas contraire, vous risqueriez de causer
des dommages matériels ou corporels.
Dépose des modules variateurs
1. Mettez hors tension le bloc variateur et le contrôleur Adept MV.
2. Notez l'implantation de tous les câbles reliés au module et débranchez-les.
3. Desserrez les vis captives situées en haut et en bas du module.
4. En attrapant à al fois la poignée supérieure et la poignée inférieure, tirez le
module hors du châssis de manière rectiligne. Déposez le module du châssis et
conservez-le en lieu sûr.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
47
Chapitre 2 - Installation
!
ATTENTION : Vous devez protéger les modules variateurs des décharges
électrostatiques pendant leur manipulation et leur stockage. Adept vous
recommande de porter au poignet un bracelet anti-statique pendant leur
manipulation.
Installation des modules amplificateurs
1. Mettez hors tension le bloc variateur et le contrôleur Adept MV.
2. S'il y a un cache sur l'emplacement choisi pour l'installation, desserrez les vis en
haut et en bas du cache et retirez-le.
3. Vérifiez que l'emplacement choisi pour le module est prêt à recevoirce dernier.
4. Alignez le module avec les glissières situées en haut et en bas du cadre de la carte.
Faites glisser lentement le module. Poussez de manière rectiligne sur les poignées
supérieure et inférieure jusqu'à ce que le module soit fermement enfiché dans le
connecteur d'alimentation du fond de panier et que l'avant du module soit au
niveau de celui des autres modules.
Il n'est pas nécessaire d'appliquer une poussée excessive pour que le connecteur
s'enfiche. Si la carte ne s'enfiche pas correctement dans le connecteur
d'alimentation du fond de panier, retirez le module et inspectez le connecteur et
les glissières pour voir s'ils sont endommagés ou si des particules y sont coincées.
5. Resserrez les vis en haut et en bas du module.
DANGER : Il existe un circuit de verrouillage qui empêche l'arrivée de
l'alimentation si les vis du module amplificateur ne sont pas bien serrées.
C'est également le cas des caches d'emplacement vide. Des tensions
dangereuses sont présentes à l'intérieur du bloc variateur ; n'essayez pas
de le faire fonctionner sans cache installé dans les emplacements
inutilisés.
2.18 Installation des outils sur un robot Adept 550
Le client est responsable de la fourniture et de l'installation des outils. Ces derniers
peuvent être fixés sur la bride outil à l'aide soit de quatre vis M6, soit d'un collier de
fixation ; ces éléments sont fournis dans le kit d'accessoires.
Une clavette M6 x 12 mm est également fournie dans ce kit. Cette clavette prend place
dans l'orifice de la bride outil et peut être utilisée comme dispositif de blocage ou de mise
en rêference d’air outil utilisateur.
Si des tensions dangereuses sont présentes au niveau de l’outil, vous devez relier celui-ci à
la masse au niveau de la base du robot. Reportez-vous à la section 2.15 en page 37.
Consultez également le Chapitre 6 pour connaître les cotes de la bride outil.
2.19 Dépose et installation de la bride outil
La bride outil peut être déposée et réinstallée si nécessaire. En cas de dépose, elle doit être
réinstallée exactement dans la même position pour ne pas avoir à refaire l’apprentissage
des positions du système.
48
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Dépose et installation de la bride outil
Il existe une vis d'arrêt sur la bride, qui fixe cette dernière sur à l'arbre. Sous la vis, des
billes sont en contact avec une des rainures de l'arbre. Procédez comme suit pour déposez
et réinstaller l'ensemble bride outil.
Dépose de la bride
1. Désactivez la puissance et l'alimentation du robot.
2. Retirez tout embout ou outil présent sur la bride outil.
3. Utilisez un tournevis Allen de 2,5 mm pour desserrer la vis d'arrêt, en vous
référant à la figure 2-20. Notez quelle rainure de l'arbre est alignée avec la vis.
Vous devrez replacer la bride outil dans la même position.
4. Utilisez un tournevis Torx 25 pour desserrer les deux vis Torx M5.
5. Faites glisser doucement la bride jusqu'à ce qu'elle soit sortie de l'arbre. Faites
attention de ne pas perdre le bille (3,5 mm) qui est à l'intérieur de la bride, derrière
la vis d'arrêt.
Arbre monte-et-baisse
Bride outil
Vis Torx M5
Vis d'arrêt
Figure 2-20. Dépose de la bride outil
Ré-installation de la bride
1. Assurez-vous que la billes est bien dans le trou de la vis d'arrêt, à l'intérieur de la
bride. Maintenez-la en place avec le doigt en vous préparant à installer la bride.
2. Faites glisser la bride sur l'arbre manchon aussi loin que possible, et faites-la
tourner jusqu'à ce que la vis d'arrêt soit alignée avec la même rainure que lors de
la dépose.
3. Tenez la bride tout en utilisant un tournevis Allen de 2,5 mm pour serrer la vis
d'arrêt sans forcer. Ne serrez pas cette vis trop fort, car la bride risquerait de ne
plus être centrée par rapport à l'arbre monte-et-baisse.
4. Utilisez un tournevis Torx 25 pour serrer partiellement l'une des vis Torx M5, puis
serrez l'autre vis dans la même proportion. Alternez plusieurs fois entre les deux
pour que la pression soit égale une fois qu'elles sont toutes deux serrées. Leur
couple de serrage s'établit à 8 Nm.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
49
Chapitre 2 - Installation
2.20 Connexions utilisateur au robot
Tubes pneumatiques utilisateur
Il existe cinq entrées d'air comprimé sur la face arrière du robot (voir figure 2-11, en page
33). Les cinq tubes pneumatiques correspondant parcourent l'intérieur du robot et
aboutissent à cinq connecteurs en haut de l’avant-bras.
Les deux grands connecteurs font 6 mm de diamètre.
Les trois connecteurs plus petits font 4 mm de diamètre.
Le filetage des connecteurs est du M5.
Lignes électriques utilisateur
Il existe un connecteur mâle à 25 broches sur la face arrière du robot destiné à receveir les
lignes électriques utilisateur. Ce connecteur est câblé broche à broche avec le connecteur
femelle à 25 broches situé en haut de l’avant-bras. Ces connecteurs peuvent servir à
acheminer des signaux électriques utilisateur de la face arrière jusqu'à avant-bras.
Section des fils : 0,1 mm2
Courant maximal par fil : 1 A
50
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Préparation à l’utilisation sûre
et efficace du robot
3
3.1 Vue d'ensemble du système de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
Exploitation en mode Manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
Interrupteurs d'arrêt d'urgence fournis par l'utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . .52
Plaquette de connexions du tableau de commande externe . . . . . . . . . .53
Entrée d'arrêt d'urgence externe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
Sortie d'arrêt d'urgence à déclenchement passif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
Entrées et sorties numériques du module SIO
(Entrées/sorties du système) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
Signaux d'entrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
Signaux de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
Brochage du connecteur d'E/S numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
Exemples de circuits d'arrêt d'urgence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers A
51
Chapitre 3 - Préparation à l’utilisation sûre et efficace du robot
3.1
Vue d'ensemble du système de sécurité
Introduction
Adept Technology recommande vivement l'utilisation de dispositifs de protection de la
zone de travail, comme des rideaux, des portillons de sécurité ou des tapis de sécurité
pour empêcher l'accès à la zone lorsque la machine est alimentée. Ces dispositifs sont
destinés à ouvrir le circuit d'arrêt d'urgence et à entraîner la coupure de l'alimentation
lorsqu'ils sont activés. Veillez à installer suffisamment d'interrupteurs d'arrêt d'urgence
dans la zone de travail pour qu'il y en ait toujours un à portée de main en cas de necessité.
Il est possible de commander différents dispositifs de sécurité en fonction de la position
du commutateur à clef AUTO/MANUAL et à partir de la plaque de connexion du tableau
de commande externe. En association avec le contrôleur Adept, vous disposez de diverses
fonctionnalités de commande vous permettant d'élaborer des dispositifs de sécurité
modulaires, notamment :
• La plaque de connexions du tableau de commande externe
• Les circuits d'arrêt d'urgence
• Les lignes d'entrées et de sorties numériques
Exploitation en mode Manuel
Une fonction importante du système d'arrêt d'urgence est de protéger l'opérateur lorsque
le robot est en mode Manuel. Pour travailler en mode manuel, l'opérateur bascule le
commutateur à clef du bas du VFP en position LOCAL et celui du haut dans la position
MANUAL. Puis l'opérateur commande l'activation de la puissance, soit par l'instruction
logicielle ENABLE POWER, soit en appuyant sur le bouton COMP/PWR du boîtier. Le
système amorce le processus d'activation de la puissance. Ses phases sont résumées
ci-dessous.
Processus d'activation de la puissance en mode manuel (8 secondes environ) :
• Le bouton-poussoir VFP HIGH POWER ON/OFF commence à clignoter*
• L'opérateur appuie sur le bouton VFP HIGH POWER ON/OFF
*Le système attend qu'on appuie sur le bouton HIGH POWER ON/OFF. S'il n'y a
pas appui dans un délai présélectionné, le processus d'activation de la puissance
est abandonné et un message d'erreur est émis.
En mode manuel, la vitesse du robot est limitée à 250 mm par seconde. On protège ainsi la
personne qui se trouve dans la cellule de travail pour “enseigner” les positions du robot à
l'aide du boîtier durant le développement du programme. De même, les moteurs
fonctionnent à un couple réduit. Il est toutefois important de garder à l'esprit que la
vitesse du robot n'est pas limitée lorsqu'il est en mode Automatique.
Interrupteurs d'arrêt d'urgence fournis par l'utilisateur
Les caractéristiques des interrupteurs d'arrêt d'urgence et des interrupteurs des barrières
de sécurité montés par l'utilisateur sont les suivantes :
• interrupteurs redondants, conformes à la norme EN60204 Section 10.73N1992
• puissance minimale de commutation : 24 VA
52
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers A
Vue d'ensemble du système de sécurité
• tension minimale de commutation : 24 VCC
• intensité minimale de commutation : 1 A CC
DANGER : N'utilisez par pour le circuit d'arrêt d'urgence d'interrupteurs
non conformes aux caractéristiques de catégorie 1.
Reportez-vous au Tableau 3-1 pour connaître l'affectation des bornes de la plaque de
connexion du tableau de commande externe et pouvoir ainsi suivre les interrupteurs
d'arrêt d'urgence du boîtier et du VFP, ainsi que le bouton “maintien manuel” du boîtier.
Plaquette de connexions du tableau de commande externe
Adept propose un bornie à contacts secs sur la plaque de connexion située à l'arrière du
tableau de commande externe, pour permettre la surveillance des composants du circuit
d'urgence et autres interrupteurs. C'est un élément essentiel de votre système de sécurité.
Vous avez accès aux bornes hors tension des interrupteurs d'arrêt d'urgence du boîtier de
commande manuelle et du tableau de commande externe. De plus, d'autres bornes vous
permettent de surveiller l'interrupteur “maintien manuel” du MCP ainsi que la position
des commutateurs d'alimentation du système et de sélection du mode du tableau de
commande externe. Reportez-vous au Tableau 3-1 pour connaître l'affectation des bornes
de la plaque.
Ces bornie à contacts secs peuvent servir à créer d'autres circuits de sécurité ou à
surveiller les circuits existants. Vous pouvez, par exemple, commander d'autres
contacteurs pour couper ou rétablir l'alimentation du bloc variateur PA-4. Il n'est alors
possible d'activer la puissance des moteurs que lorsque le circuit d'arrêt d'urgence est
fermé. Vous trouverez à la figure 3-3 un exemple de circuit d'arrêt d'urgence avec
fonctions supplémentaires tirant parti des bornes contacts secs du tableau de commande
externe, et des entrées d'arrêt d'urgence externe du module SIO du contrôleur Adept MV.
Tableau 3-1. Affectation des bornes de la plaquette de connexion arrière du VFP
Numéro
Description
1
Interrupteur de mise sous tension sur le tableau de commande externe
(contacts fermés lorsque le système est alimenté)
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Contacteur à clef de mode sur le tableau de commande externe
(les contacts sont fermés en mode Manuel)
Interrupteur d'arrêt d'urgence sur le tableau de commande externe
(normalement fermé)
Interrupteur d'arrêt d'urgence sur le boîtier de commande manuelle
(normalement fermé)
Interrupteur “maintien manuel” sur le boîtier de commande manuelle
(normalement ouvert)
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers A
53
Chapitre 3 - Préparation à l’utilisation sûre et efficace du robot
Tableau 3-1. Affectation des bornes de la plaquette de connexion arrière du VFP (suite)
Numéro
Description
11
non utilisé
12
non utilisé
Entrée d'arrêt d'urgence externe
Les broches 42 et 44 du connecteur d'E/S numérique du module SIO doivent être
connectées par un circuit de sécurité utilisateur normalement fermé. Plusieurs
interrupteurs externes d'arrêt d'urgence peuvent être connectés en série. (Reportez-vous à
la figure 3-2.) Le circuit d'arrêt d'urgence doit aussi servir à surveiller d'autres éléments
essentiels pour la sécurité, notamment les barrières de sécurité et les alimentations
codeurs. Les broches 41 et 43 font également partie du circuit d'arrêt d'urgence – dans la
plupart des applications, connectez la broche 41 à la broche 43.
Sortie d'arrêt d'urgence à déclenchement passif
La sortie d'arrêt d'urgence à déclenchement passif du module SIO consiste en un contact à
relais contacts secs normalement ouvert. Il est commandé par les signaux reçus des
dispositifs externes d'arrêt d'urgence et des arrêts d'urgence du MCP et du tableau de
commande. (Reportez-vous à la figure 3-2.)
La sortie d'arrêt d'urgence à déclenchement passif n'exploite que des relais
électromécaniques pour surveiller les circuits d'arrêt d'urgence. Bien des règlements de
sécurité n'autorisent pas la commande électronique des signaux d'arrêt d'urgence, et c'est
pourquoi une sortie d'arrêt d'urgence à déclenchement passif est souvent nécessaire pour
faire en sorte que les équipements voulus soient mis hors tension en cas de déclenchement
d'un circuit d'arrêt d'urgence. C'est également de cette manière qu'il faut commander tout
autre dispositif utilisateur de la cellule de travail qui doit être mis hors tension en cas
d'urgence. Il peut s'agir d'autres mécanismes en mouvement, comme des convoyeurs, des
dispositifs d'indexation ou de transfert, des systèmes pneumatiques, etc.
La sortie d'arrêt d'urgence à déclenchement passif est limitiée à 10 VA, soit par exemple
0,8 A à 12 VCC ou 0,4 A à 24 VCC. Il s'agit d'une limite à ne pas dépasser.
Les caractéristiques du relais du circuit à déclenchement passif sont les suivantes :
• puissance maximale de commutation = 10 VA
• tension maximale de commutation = 100 VCC ou 70 VCA efficaces
• courant maximal de commutation = 0,5 A CC ou 0,3 A CA efficace
!
54
ATTENTION : La puissance passant à travers le relais ne doit pas dépasser
10 VA.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers A
Vue d'ensemble du système de sécurité
Entrées et sorties numériques du module SIO
(Entrées/sorties du système)
Le connecteur d'E/S numérique du module SIO est un connecteur femelle DB-50 haute
densité destiné à la communication numérique. Il comporte 12 canaux d'entrée et 8
canaux de sortie. Tous les canaux bénéficient d'une isolation opto-électrique. Le même
connecteur donne également accès au circuit d'arrêt d'urgence (entrée et sortie à
déclenchement passif). Pour exploiter ce connecteur, vous devrez utiliser un câble équipé
d'un connecteur DB-50 mâle à une extrémité (non fourni avec le système).
Signaux d'entrée
Le connecteur d'E/S numérique gère les signaux d'entrée 1001 à 1012. Chaque canal a une
entrée et une voie de retour correspondante. Reportez-vous au Tableau 3-2 pour connaître
les caractéristiques des entrées. L'emplacement des signaux sur le connecteur est indiqué
au Tableau 3-4.
Tableau 3-2. Caractéristiques des entrées numériques (module SIO)
Plage de tension d'exploitation
0 à 24 VCC
Plage de tension de l'état “Off”
0 à 3 VCC
Plage de tension de l'état “On”
10 à 24 VCC
Tension de seuil
Vin = 8 VCC
Plage de courant d'exploitationa
0 à 20 mA
Plage de courant de l'état “Off”a
0 à 1,2 mA
Plage de courant de l'état “On”a
7 à 20 mA
Courant seuil, par canala
10 mA
Impédance (Vin/Iin)
1,3 kOhm minimum
Courant pour Vin = +24 VCC
Iin ≤20 mA
Temps de réaction à l'activation (matériel)
5 µsec maximum
Fréquence de balayage/temps de réponse
logiciel
Temps de réaction à la désactivation (matériel)
Fréquence de balayage/temps de réponse
logiciel
cycle de 16 ms / temps de
réaction de 32 ms max.b
5 µsec maximum
cycle de 16 ms / temps de
réaction de 32 ms maxb
a
les caractéristiques de courant en entrée sont fournies pour référence ; ce sont
normalement les tensions qui pilotent les entrées.
b temps de réaction de 2 ms (minimum) pour les entrées rapides 1001 à 1003,
en fonction de la configuration du programme, lors de l'utilisation de
l'instruction V+ INT.EVENT.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers A
55
Chapitre 3 - Préparation à l’utilisation sûre et efficace du robot
Signaux de sortie
Le connecteur d'E/S numérique gère les signaux de sortie 0001 à 0008. Reportez-vous au
Tableau 3-3 pour connaître les caractéristiques de ces sorties. L'emplacement des signaux
sur le connecteur est indiqué au Tableau 3-4. Le SIO fournit des connexions + et – pour
chaque canal (pas de connexion interne commune). Cela vous permet de choisir polarìte
du circuit.
Chaque canal de sortie (circuit) ne doit être relié qu'à un seul dispositif de sortie. Chaque
circuit de sortie est protégé contre les court-circuits.
Tableau 3-3. Caractéristiques des sorties numériques (module SIO)
Plage de tension d'exploitation
0 à 24 VCC
Plage de courant d'exploitation, par canal
Iout ≤ 100 mA
Vdrop sur les sorties à l'état ON
Vdrop ≤ 0,85 V à 100 mA
Vdrop ≤ 0,80 V à 10 mA
Courant de fuite des sorties à l'état OFF
Iout ≤ 600 µA
Temps de réaction à l'activation (matériel)
3 µsec maximum
Fréquence de balayage/temps de réponse
logiciel
Temps de réaction à la désactivation (matériel)
Fréquence de balayage/temps de réponse
logiciel
!
56
cycle de 16 ms / temps de
réaction de 32 ms max.
200 µsec maximum
cycle de 16 ms / temps de
réaction de 32 ms max.
ATTENTION : Les caractéristiques fournies ci-dessus pour les entrées et
sorties numériques du module SIO ne sont pas les mêmes que les
caractéristiques du module DIO. Plus précisément, le courant de sortie du
SIO est limité à 100 mA par canal, alors que la sortie DIO est donnée pour
400 mA.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers A
Vue d'ensemble du système de sécurité
Brochage du connecteur d'E/S numérique
Tableau 3-4. Brochage du connecteur d'E/S numérique sur le module SIO
Broche
Nom du
signal
Broche
Signal
Broche
Signal
Broche
Signal
1
Entrée 1001
2
Retour du 1001
27
Sortie 0002+
28
Sortie 0002–
3
Entrée 1002
4
Retour du 1002
29
Sortie 0003+
30
Sortie 0003–
5
Entrée 1003
6
Retour du 1003
31
Sortie 0004+
32
Sortie 0004–
7
Entrée 1004
8
Retour du 1004
33
Sortie 0005+
34
Sortie 0005–
9
Entrée 1005
10
Retour du 1005
35
Sortie 0006+
36
Sortie 0006–
11
Entrée 1006
12
Retour du 1006
37
Sortie 0007+
38
Sortie 0007–
13
Entrée 1007
14
Retour du 1007
39
Sortie 0008+
40
Sortie 0008–
15
Entrée 1008
16
Retour du 1008
41a
Entrée+
d'arrêt
d'urgence
auxiliaire
42a
Entrée–
d'arrêt
d'urgence
externe«m»
17
Entrée 1009
18
Retour du 1009
43a
Entrée–
d'arrêt
d'urgence
auxiliaire
44a
Entrée+
d'arrêt
d'urgence
externe
19
Entrée 1010
20
Retour du 1010
45
Sortie+
d'arrêt
d'urgence
passif
46
Sortie–
d'arrêt
d'urgence
passif
21
Entrée 1011
22
Retour du 1011
47
Non utilisé
48
Non utilisé
23
Entrée 1012
24
Retour du 1012
49
Non utilisé
50
Non utilisé
25
Sortie 0001+
26
Sortie 0001–
a
Broches 41, 42, 43 et 44 : reportez-vous aux figure 3-2 et figure 3-3 pour plus d'informations.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers A
57
Chapitre 3 - Préparation à l’utilisation sûre et efficace du robot
Broche 33 Broche 17
Broche 50
Broche 34
Broche 18
Broche 1
Figure 3-1. Brochage du connecteur d'E/S numériques du module SIO
58
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers A
Vue d'ensemble du système de sécurité
Exemples de circuits d'arrêt d'urgence
Les schémas ci-après illustrent deux exemples différents de connexion au circuit d'arrêt
d'urgence.
Module SIO
= Masse numérique
Tableau de commande externe Adept
Bouton-poussoir
High Power On/Off
11
= Masse analogique
22,12
Commutateur à
clef Manual/Auto
9
Alimentation système
(commutateur sur VFP)
19
alimentation système 7
Tension
E-Stop 6
Activation
alimentation
Incident
système
Connecteur E/S
numériques
Vers le relais
d'alimentation
système
(commutateur
du contrôleur)
Connecteur FP/MCP
Activation
MCP
E-Stop
7
6
6
7
14
14
14
16
16
16
E-Stop
Hold-to-Run
6
1 2 3 4 5 6 7 8 9 101112
14
16
44
Plaquette de connexions
à l'arrière du VFP
43
41
7
Prise ferme-circuit
MCP, à installer en
l'absence de MCP
Dispositifs
E-Stop externes
utilisateur
42 Entrée E-Stop externe
45
Signal E-Stop
vers fond de
panier
Sortie E-Stop passif
46
Vers équipements
utilisateur
(0,8 A à 12 VCC,
0,4 A à 24 VCC,
voir texte)
Figure 3-2. Schéma de circuit d'arrêt d'urgence avec VFP et MCP
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers A
59
Chapitre 3 - Préparation à l’utilisation sûre et efficace du robot
24 V (ou 12 V) utilisateur
K1
Plaquette de connexions
du tableau de commande externe
TB.1
TB.5
Interrupteur
d'alimentation système
1 2 3 4 5 6 7 8 9 101112
E-STOP du VFP
TB.2
TB.6
Broche 44 du connecteur
d'E/S numériques du
module SIO
TB.7
L1
E-STOP du MCP
TB.8
TB.9
Entrée E-Stop externe
L2
L3
K2
« Homme mort »
sur MCP
TB.10
N
PE
Dispositif E-Stop
externe utilisateur
F1
TB.3
Barrière de
sécurité
(désactivé en
mode Manuel)
Commutateur
de mode
d'exploitation
K3*
TB.4
PE
Dispositif E-Stop
externe utilisateur
N
L3
L2
L1
Châssis d'alimentation
PA-4
Broche 42 du connecteur
d'E/S numériques du
module SIO
K1
K2
K3
Masse
* L'installation du contacteur K3 de puissance (High Power) n'est pas nécessaire
pour être conforme à la norme EN 954 d'exploitation en catégorie 1.
NB : Ce schéma ne constitue qu'un EXEMPLE d'installation de dispositifs de
sécurité complémentaires.
Figure 3-3. Circuit d'arrêt d'urgence avec dispositifs de sécurité supplémentaires
60
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers A
Mise en service du système
4
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
4.2 Contrôle des connexions physiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
Connexions physiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
4.3 Modes d'exploitation du VFP (tableau de commande externe). . . . . . . . . . . .62
Mode d'exploitation Manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
Mode d'exploitation Automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
4.4 Utilisation du bouton de déblocage du frein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
Freins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
Bouton de déblocage du frein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
4.5 Description du boîtier de commande manuelle (MCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
Comment tenir le MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
Description des boutons du MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
Boutons de commande du mode de deplacement manuel. . . . . . . .66
Potentiométre de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
4.6 Comment arrêter un robot en mode Manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
4.7 Comment démarrer le robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
Activation de la puissance depuis le MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
En mode Automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
En mode Manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
Calibration du robot depuis le MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69
4.8 Commande des mouvements du robot depuis le MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
Bouton MAN/HALT de sélection d'état des articulations . . . . . . . . . . . . . . .70
Boutons de commande des articulations/axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
Bandes de commande de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
Sélection d'un état et mouvement du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71
Sélection et mouvement de l'articulation 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
Sélection et mouvement de l'articulation 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
Sélection et mouvement de l'articulation 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
Sélection et mouvement de l'articulation 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
4.9 Limitation de la course des articulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
Butées logicielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
Butées physiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
61
Chapitre 4 - Mise en service du système
4.1
Introduction
Ce chapitre décrit la mise en service du système robot Adept 550. Il porte donc sur la
vérification de la qualité de l'installation, sur le démarrage et l'arrêt du robot, et sur la
façon de faire bouger le robot à l'aide du boîtier MCP.
4.2
Contrôle des connexions physiques
Connexions physiques
Avant de mettre sous tension le contrôleur et d'activer la puissance, assurez-vous que tous
les câbles qui vont :
• du robot au bloc variateur,
• du robot au contrôleur,
• du contrôleur au bloc variateur,
• du tableau de commande VFP au contrôleur et au boîtier MCP
sont installés correctement. Reportez-vous au Chapitre 2 pour toutes les instructions
d'installation.
!
ATTENTION : Assurez-vous que toutes les vis de maintien des modules
amplificateurs et des caches d'emplacement du bloc variateur sont bien
serrées. Le robot ne peut être alimenté correctement si elles ne le sont pas.
Vérifiez que le contrôleur est branché sur la bonne alimentation secteur. Reportez-vous au
Chapitre 2 pour plus de détails sur les caractéristiques de l'alimentation électrique de ces
appareils. Vérifiez également que les circuits d'arrêt d'urgence et dispositifs de sécurité
adéquats ont été installés selon les instructions des Chapitre 1 et Chapitre 3.
4.3
Modes d'exploitation du VFP (tableau de commande
externe)
Les robots Adept disposent de deux modes d'exploitation. Le tableau de commande VFP
possède un commutateur à clef rotatif à deux positions, libellées MANUAL et AUTO, qui
permet de déterminer si le robot doit fonctionner en mode Manuel ou en mode
Automatique. Pour raisons de sécurité, la puissance est automatiquement désactivée
lorsque l'on change de mode d'exploitation.
62
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Modes d'exploitation du VFP (tableau de commande externe)
Mode d'exploitation Manuel
Lorsque le commutateur à clef est en position MANUAL, les mouvements du robot ne
peuvent être commandés que depuis le boîtier de commande manuelle (MCP). En mode
Manuel, il n'est pas possible de commander un mouvement depuis le clavier du système.
L'opérateur qui se trouve dans la cellule de travail est ainsi protégé d'éventuels
mouvements inattendus du robot.
En mode Manuel, la vitesse maximale de l'outil installé et des articulations du robot est
réduite à la valeur de 250 mm par seconde. De même, les moteurs du robot fonctionnent à
un couple réduit.
Pour une description des équipements de sécurité que doit porter l'opérateur dans la
cellule de travail du robot, reportez-vous à la section 1.11 en page 11.
Mode d'exploitation Automatique
Lorsque le commutateur à clef est en position AUTO, le robot peut être commandé par
ordinateur. Lorsque c'est le cas, le robot peut très bien avoir des mouvements à des
moments ou selon des trajectoires tout à fait inattendus. Lorsque le voyant ambre HIGH
POWER et le voyant blanc PROGRAM RUNNING du VFP sont allumés, ne pénétrez pas
dans la cellule de travail, car le robot peut avoir des mouvements inattendus.
!
DANGER : Danger de choc !
Lorsque le robot est en mode Automatique, personne ne doit rester dans
sa cellule de travail. Il peut en effet faire des mouvements à grande
vitesse et exercer une force considérable.
!
ATTENTION : Le bouton LAMP TEST du VFP vous permet de vérifier que
les voyants HIGH POWER et PROGRAM RUNNING fonctionnent bien.
Adept vous recommande de vérifier régulièrement ces voyants, avant
chaque entrée dans la cellule de travail.
REMARQUE : Le boîtier de commande MCP peut servir aussi bien en
mode Automatique (COMP) qu'en mode Manuel (MAN). Ainsi, il est
possible calibrate le robot ou d'activer la puissance depuis le MCP
lorsqu'on est en mode Automatique.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
63
Chapitre 4 - Mise en service du système
4.4
Utilisation du bouton de déblocage du frein
Freins
Les articulations 1, 2 et 4 disposent de freins dynamiques qui ne servent qu'à arrêter le
robot en cas d'urgence, c'est-à-dire notamment lorsque le circuit d'arrêt d'urgence est
ouvert ou lorsqu'une articulation dépasse sa butée logicielle. Ces freins ne vous
empêchent pas de faire bouger le robot manuellement une fois qu'il est arrêté (et que la
puissance a été désactivée).
L'articulation 3 est équipée d'un frein électrique. Il est désactivé lorsque la puissance est
activée. Lorsque cette dernière est désactivée, le frein rentre en fonction et immobilise
l'articulation 3.
Bouton de déblocage du frein
Dans certaines circonstances, vous aurez besoin de positionner manuellement
l'articulation 3 sans activer la puissance. Pour cela, vous disposez d'un bouton de
déblocage du frein sur la face arrière du robot (voir la figure 2-11, en page 33). Lorsque le
système est alimenté, il suffit d'appuyer sur ce bouton (libellé “Brake Release”) pour
débloquer le frein, ce qui permet de déplacer l'articulation 3
Si l'on appuie sur ce bouton alors que la puissance est encore activée, elle est
automatiquement désactivée.
!
64
ATTENTION : Lorsqu'on appuie sur le bouton de déblocage du frein, il est
possible que l'articulation 3 descende au plus bas de sa course. Pour
prévenir tout dommage matériel, veillez à soutenir l'articulation 3 lorsque
vous débloquez le frein, et vérifiez que l'embout ou tout autre outil
installé n'est pas gêné par un autre élément.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Description du boîtier de commande manuelle (MCP)
4.5
Description du boîtier de commande manuelle (MCP)
Le boîtier de commande MCP aide l'opérateur à enseigner au robot les différentes
positions utilisées dans les programmes d'application. Le MCP sert aussi directement aux
applications personnalisées qui comportent elles-mêmes des “phases d'apprentissage”.
Lors de ces phases, l'exécution est suspendue à des moments prédéterminés pour
permettre à l'opérateur de montrer à nouveau au robot les positions exploitées par le
programme. Le logiciel Adept AIM fait largement appel au boîtier pour l'apprentissage
des positions par le robot.
Vous trouverez dans les pages suivantes des descriptions des fonctions de base du MCP,
notamment l'activation de la puissance, calibration et la commande des mouvements du
robot.
Comment tenir le MCP
Le boîtier dispose d'un commutateur à tradurè Hold-to-Run (maintien-manuel) activé par
la paume de la main et relié au circuit d'arrêt d'urgence. Lorsque ce commutateur est
relâché, la puissance est désactivée. Pour utiliser le MCP, faites rentrer votre main gauche
dans l'orifice situé à gauche du boîtier et servez-vous du pouce gauche pour agir sur les
bandes de vitesse. Servez-vous de la main droite pour agir sur toutes les autres touches de
fonction.
EDIT
CLR
ERR
DISP
USER
PROG
SET
CMD
WORLD
TOOL
JOINT
FREE
-+
MAIN
DEV
X
1
HALT
Y
2
RUN
DIS
COMP
HOLD
PWR
PWR
NO
YES
7
8
9
F1
4
5
6
J –J
7 12
F2
1
2
3
T1
0
•
DEL
STEP
REC
SLOW
DEV
F
3
DONE
Z
3
Appuyez sur le commutateur
« Maintien-manual » avec la paume de la main
Figure 4-1. Prise en main du MCP
REMARQUE : Lorsqu'il n'est pas utilisé, le MCP doit être stocké dans son
support, de sorte que son commutateur “maintien-manuel” soit enfoncé.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
65
Chapitre 4 - Mise en service du système
Description des boutons du MCP
Afficheur à
cristaux liquides
Diode
Utilisateur
Boutons de fonctions
dynamiques
EDIT
CLR
ERR
DISP
USER
PROG
SET
CMD
WORLD
TOOL
JOINT
FREE
- +
Bandes
de vitesse
Boutons de
fonctions
prédéfinies
MAN
DEV
X
1
HALT
Y
2
RUN
DIS
COMP
HOLD
PWR
PWR
Z
3
NO
YES
RX
4
7
8
9
RY
5
F1
4
5
6
RZ
6
J7 – J
12
F2
1
2
3
T1
0
•
DEL
STEP
REC
SLOW
Commutateur
« Homme mort »
DEV
F3
DONE
Diodes d'état
manuel
Bouton d'arrêt
d'urgence
Boutons de
commande de
mode
Boutons de commande
des articulations et axes
Bouton de coupure
de l'alimentation
Figure 4-2. Disposition des commandes du MCP
Boutons de commande du mode de deplacement manuel
Les boutons de commande du mode et de commande des articulations/axes servent à
commander le robot depuis le boîtier.
Potentiométre de vitesse
Les bandes de commande de vitesse et le bouton SLOW (ralentir) servent principalement
à commander les mouvements du robot lorsqu'il est en mode Manuel.
REMARQUE : Le bouton STEP situé dans le coin inférieur droit du MCP
sert à faire avancer pas à pas un programme V+. Pour plus de détails,
reportez-vous aux V+ 11.3 Release Notes.
66
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Comment arrêter un robot en mode Manuel
4.6
Comment arrêter un robot en mode Manuel
Il y a plusieurs manières d'arrêter un robot en mouvement. La plus rapide est d'appuyer
sur bouton d'arrêt d'urgence. Le robot interrompt son mouvement immédiatement.
N'utilisez toutefois les boutons d'arrêt d'urgence qu'en cas d'urgence réelle. La façon
normale de procéder consiste à appuyer sur le bouton DIS PWR du MCP ou à relâcher la
pression sur les bandes de vitesse du MCP. Le robot s'arrête une fois le mouvement en
cours terminé.
Les différentes façons d'arrêter le mouvement d'un robot :
• Appuyez sur le bouton d'arrêt d'urgence du MCP ou sur un autre bouton
d'arrêt d'urgence, mais seulement en cas d'urgence réelle.
• Relâchez le commutateur “maintien-manuel” pour désactiver la puissance.
• Relâchez la pression sur les bandes de vitesse du MCP.
• Appuyez sur le bouton DIS PWR (Disable Power, ou “Désactiver l'alimentation”)
du MCP.
• Appuyez sur le bouton HIGH POWER ON/OFF du VFP.
!
4.7
ATTENTION : N'appuyez sur le bouton d'arrêt d'urgence ou ne relâchez le
commutateur “maintien-manuel” qu'en cas d'urgence réelle. En
exploitation normale, arrêtez le robot en relâchant la pression sur les
bandes de vitesse ou en appuyant sur le bouton DIS PWR.
Comment démarrer le robot
Avant de commander des mouvements du robot, il faut activer la puissance et calibrate le
robot.
Activation de la puissance depuis le MCP
En mode Automatique
Procédez comme suit pour activer la puissance en mode Automatique depuis le MCP :
REMARQUE : Si la puissance est activée et que vous relâchez le
commutateur “maintien-manuel” du MCP, le système comprend cela
comme un signal d'arrêt d'urgence et coupe la puissance immédiatement.
1. Mettez sous tension le contrôleur et le bloc variateur à l'aide de leurs
interrupteurs respectifs.
2. Placez l'interrupteur de mise sous tension du tableau de commande VFP dans la
position I, pour alimenter le système.
3. Vérifiez que tous les boutons d'arrêt d'urgence sont tirés et que tous les portillons
d'accès à la cellule de travail sont fermés.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
67
Chapitre 4 - Mise en service du système
4. Placez le commutateur à clef de mode en position AUTO et l'autre commutateur à
clef en position LOCAL.
5. Appuyez sur le bouton “COMP/PWR” du MCP.
6. Appuyez sur le bouton clignotant “HIGH POWER ON/OFF” du VFP.
REMARQUE : En mode Automatique, le système d'exploitation V+ peut
mettre jusqu'à 8 secondes environ pour effectuer toute la séquence
d'activation de la puissance.
En mode Manuel
Procédez comme suit pour activer la puissance en mode Manuel depuis le MCP :
REMARQUE : Si la puissance est activée et que vous relâchez le
commutateur “maintien-manuel” du MCP, le système comprend cela
comme un signal d'arrêt d'urgence et coupe la puissance immédiatement.
1. Mettez sous tension le contrôleur et le bloc variateur à l'aide de leurs
interrupteurs respectifs.
2. Placez l'interrupteur de mise sous tension du tableau de commande VFP dans la
position I, pour alimenter le système.
3. Vérifiez que tous les boutons d'arrêt d'urgence sont tirés et que tous les portillons
d'accès à la cellule de travail sont fermés.
!
DANGER : Danger de choc !
Lorsque le système est en mode Automatique, personne n'est autorisé à
entrer ou à rester dans la cellule de travail. Le robot peut avoir des
mouvements à grande vitesse et exercer une force considérable.
4. Placez le commutateur à clef de mode en position MANUAL et l'autre
commutateur à clef en position LOCAL. Pour plus de sécurité, retirez les clefs des
commutateurs.
5. Appuyez sur le bouton “COMP/PWR” du MCP.
6. Appuyez sur le bouton clignotant “HIGH POWER ON/OFF” du VFP.
REMARQUE : En mode Manuel, le système d'exploitation V+ peut mettre
jusqu'à 8 secondes environ pour effectuer toute la séquence d'activation
de la puissance.
Pour activer à nouveau la puissance après un appui sur le bouton d'arrêt d'urgence du
MCP, tournez ce bouton vers la droite (dans le sens des aiguilles d'une montre). Ce
commutateur est à ressort et revient tout seul en position normale. Appuyez sur le
commutateur “maintien-manuel”. La puissance peut maintenant êtré réactivée par appui
sur le bouton COMP/PWR et sur le bouton-poussoir HIGH POWER ON/OFF du tableau
VFP.
68
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Comment démarrer le robot
Calibration du robot depuis le MCP
Le robot ne peut être calibrate que lorsque la puissance est activée et que le mode
Automatique est sélectionné. Si le robot est en mode Manuel, vous devez passer en mode
Automatique. Au moment du changement de mode d'exploitation, le contrôleur coupe
automatiquement la puissance. Pour la réactiver, reportez-vous aux instructions des
paragraphes précédents.
!
DANGER : Danger de choc !
Lorsque le système est en mode Automatique, personne n'est autorisé à
entrer ou à rester dans la cellule de travail. Il peut en effet faire des
mouvements à grande vitesse et exercer une force considérable.
Calibration implique un certain nombre de mouvements par le robot.
Respectez toutes les mesures de sécurité.
1. Placez le commutateur à clef de mode du VFP en position AUTO et vérifiez que
l'autre commutateur à clef est bien en position LOCAL. Si nécessaire, réactivez la
puissance.
2. Appuyez sur la touche de fonction CMD du MCP pour faire afficher les fonctions
disponibles.
AUTO
START
CALIB
STORE
ALL
CMD1
CMD2
CMD
Figure 4-3. Touche de fonction CMD d'appel des commandes
3. Appuyez sur la touche de fonction située sous le mot CALIB de l'afficheur pour
lancer calibration.
Une fois le robot calibrate, vous pouvez commander ses mouvements. Si la puissance est
désactivé une fois calibration réalisé, vous devez la réactiver mais vous n'avez pas besoin
de refaire calibration. Si toutefois l'alimentation du système est coupée au niveau du VFP,
vous devrez activer la puissance et refaire calibration.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
69
Chapitre 4 - Mise en service du système
4.8
Commande des mouvements du robot depuis le MCP
Cette section explique comment se servir du MCP pour commander les mouvements du
robot. Suivez les instructions de la page 67 pour activer la puissance et calibratele robot.
Ne rentrez pas dans la cellule de travail. Laissez le commutateur à clef de mode en position
AUTO. Vérifiez que tous les portillons d'accès sont fermés et que personne ne se trouve
dans la cellule de travail. Appuyez sur le bouton MAN/HALT du MCP pour sélectionner le
mode Manuel MCP, puis lisez les paragraphes suivants.
!
DANGER : Danger de choc !
Seul un opérateur qualifié ou supervisé (voir à la Section 1.9, en page 10
les définitions de ces termes) portant les équipements de sécurité détaillé
à la Section 1.11, en page 11, est autorisé à travailler avec le robot.
Bouton MAN/HALT de sélection d'état des articulations
Le bouton MAN/HALT sert à changer l'état de commande de mouvement du robot.
MAN
HALT
RUN
DIS
COMP
HOLD
PWR
PWR
Figure 4-4. Boutons de commande de mode
Le système reste en mode Manuel MCP jusqu'à ce qu'on désactive la puissance ou qu'on
appuie sur le bouton COMP/PWR.
Lorsqu'on appuie pour la première fois sur le bouton MAN/HALT, le MCP est dans l'état
“World” (Cartesien). En appuyant à nouveau plusieurs fois sur ce bouton, on sélectionne
l'état suivant (“Tool” (Outil), “Joint” (Articulation) et “Free” (Libre)) pour ensuite
reboucler sur l'état “World”. Si l'on quitte le mode Manuel pour y revenir ensuite (sans
avoir entre temps coupé l'alimentation système), on retrouve le dernier état actif
sélectionné.
Boutons de commande des articulations/axes
Les boutons disposés verticalement tout à fait à droite du MCP sont les boutons de
commandes des articulations et des axes (reportez-vous à la Figure 4-2, en page 66).
Lorsque le contrôleur est en mode Manuel, ces boutons servent à sélectionner
l'articulation à faire bouger ou l'axe le long duquel le robot doit bouger.
Bandes de commande de vitesse
les bandes de vitesse servent à commander la vitesse et la direction des mouvements du
robot. La ou les articulations qui vont bouger lorsqu'on appuiera sur ces bandes dépend
de “l'état” sélectionné à l'aide du bouton MAN/HALT. Appuyez sur les bandes de vitesse
avec votre pouce gauche. Si vous appuyez sur les bords extérieurs de ces bandes, les
mouvements du robot sont plus rapides, et si vous appuyez vers l'intérieur des bandes,
les mouvements sont plus lents. La vitesse maximale du robot en mode Manuel est de 250
mm par seconde.
70
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Commande des mouvements du robot depuis le MCP
Rapide
Lent
-+
Rapide
Figure 4-5. Bandes de commande de vitesse
Sélection d'un état et mouvement du robot
figure 4-6 montre un robot Adept SCARA possédant trois articulations rotoïde (les
articulations 1, 2 et 4) et une articulation linéaire (l'articulation 3). Pour les articulations 1
et 2, une rotation positive s'effectue dans le sens contraire aux aiguilles d'une montre, en
regardant d'au-dessus. Pour l'articulation 4, en revanche, une rotation positive s'effectue
dans le sens des aiguilles d'une montre en vue de dessus. Quant à l'articulation 3, son
mouvement positif s'effectue vers le bas. Pour pouvoir déplacer une articulation à l'aide
des potentiometres de vitesse, il faut d'abord sélectionner cette articulation à partir des
boutons de commandes des articulations/axes.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
71
Chapitre 4 - Mise en service du système
Articulation 2
Articulation 1
Articulation 3
Articulation 4
X
1
Articulation 1
Y
2
Articulation 2
Z
3
Articulation 3
RX
4
Articulation 4
RY
5
RZ
6
T1
STEP
Figure 4-6. Etat “Joint” (articulation) - robot SCARA
A l'état “Joint” (articulation), seule l'articulation sélectionné bouge. Après calibration du
robot, passage en mode Manuel et réactivation de la puissance, vous devez sélectionner le
mode “Joint”.
1. Appuyez sur le bouton MAN/HALT pour activer le boîtier MCP.
Le MCP est dans le bon mode lorsque :
a. La LED (diode) du bouton MAN/HALT est allumée. Si elle ne l'est pas,
appuyez sur le bouton MAN/HALT.
b. L'une des diodes d'état manuel est également allumée (les diodes “d'état
manuel” indiquent le type de mouvement manuel qui a été sélectionné :
World (Cartesien), Tool (Outil), Joint (Articulation) ou Free (Libre)).
2. Appuyez plusieurs fois sur le bouton MAN/HALT (voir figure 4-4) jusqu'à ce que
la VOYANT JOINT soit allumée.
Lorsque la diode du bouton MAN/HALT et la VOYANT JOINT sont allumées, l'état “Joint”
est sélectionné, et il faut alors sélectionner l'articulation à bouger.
Sélection et mouvement de l'articulation 1
Pour pouvoir faire bouger l'articulation 1, vous devez d'abord la sélectionner à l'aide du
MCP. Sur le côté droit de la figure 4-6, vous pouvez voir les boutons, disposés
verticalement, de sélection d'articulation lorsque l'état “Joint” est sélectionné. Appuyez
sur le bouton X1 pour sélectionner l'articulation 1 : la potentiometres diode du bouton
s'allume. Vous pouvez alors faire bouger le robot à l'aide des bandes de vitesse.
72
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Commande des mouvements du robot depuis le MCP
REMARQUE : L'opérateur doit maintenir en permanence le bouton
“maintien-manuel” enfoncé pour conserver la puissance pendant son
travail avec le robot.
Appuyez sur la bande de vitesse positive jusqu'à ce que le robot commence à bouger.
Lorsqu'il se déplace dans une direction, relâchez la pression sur la bande de vitesse. Puis
appuyez sur la bande de vitesse négative et observez le robot. Il doit maintenant se
déplacer dans la direction opposée. Une fois que vous avez vérifié que l'articulation peut
bouger dans les deux directions, relâchez la pression sur les bandes de vitesse.
Sélection et mouvement de l'articulation 2
Appuyez sur le bouton Y2 du MCP pour sélectionner l'articulation 2. La diode de ce
bouton s'allume. Le robot est prêt à faire bouger l'articulation 2.
Appuyez sur la bande de vitesse positive jusqu'à ce que le robot commence à bouger
l'articulation 2. Lorsque c'est le cas, relâchez la pression sur la bande de vitesse. Appuyez
ensuite sur la bande de vitesse négative et observez le robot. Il doit se déplacer dans la
direction opposée. Une fois que vous avez vérifié que l'articulation peut bouger dans les
deux directions, relâchez la pression sur les bandes de vitesse.
Sélection et mouvement de l'articulation 3
Appuyez sur le bouton Z3 du MCP pour sélectionner l'articulation 3. La diode de ce
bouton s'allume. Le robot est prêt à faire bouger l'articulation 3.
Appuyez sur la bande de vitesse positive. Le manchon du robot doit se déplacer vers le
sol. Si c'est bien le cas, appuyez sur la bande de vitesse négative et vérifiez que le manchon
va dans le sens opposé.
Sélection et mouvement de l'articulation 4
Appuyez sur le bouton RX4 du MCP pour sélectionner l'articulation 4. La diode de ce
bouton s'allume. Le robot est prêt à faire bouger l'articulation 4.
Appuyez sur la bande de vitesse positive jusqu'à ce que le robot commence à bouger.
Lorsque c'est le cas, relâchez la pression sur la bande de vitesse. Puis appuyez sur la
bande de vitesse négative et observez le robot. Il doit se déplacer dans la direction
opposée. Une fois que vous avez vérifié que l'articulation peut bouger dans les deux
directions, relâchez la pression sur les bandes de vitesse.
Si toutes les articulations se sont déplacées correctement dans les deux directions, cela
indique que l'installation matérielle a été correctement effectuée. Appuyez sur le bouton
DIS/PWR du MCP pour désactiver la puissance.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
73
Chapitre 4 - Mise en service du système
4.9
Limitation de la course des articulations
Le déplacement, ou course, des articulations est limité à la fois au niveau logiciel et
physique. Les limites programmables par logiciel sont appelées butées logicielles. Les
limites mécaniques s'appellent butées physiques.
Butées logicielles
Les butées logiques sont utilisées lorsque la course normale des articulations doit être
limitée (si, par exemple, d'autres équipements sont installés dans le volume de travail
naturel du robot). Par défaut, les butées logiques de chaque articulation sont fixées à leur
valeur maximale en usine. Pour limiter la course d'une articulation, changez la valeur de
ses butées logiques à l'aide du programme SPEC (anciennement CONFIG_R) de la
disquette “Adept Utility Disk” fournie avec le système. Reportez-vous au manuel
Instructions for Adept Utility Programs pour plus d'informations sur ce programme.
Lorsque vous vous servez du MCP pour faire bouger le robot, ce dernier s'arrête
brutalement lorsqu'il arrive en butée logique. Cette soudaineté ne signifie pas qu'il a tapé
en butée physique.
Butées physiques
Les articulations 1, 2 et 3 sont équipées de butées physiques aux deux bouts de leur
course.
L'articulation 4 n'a pas de butées physiques. Son déplacement est toutefois limité par
logiciel, et ses butées logiques permettent de limiter encore plus sa course (voir ci-dessus).
REMARQUE : L'articulation 4 peut tourner d'un nombre infini de tours.
Pour éviter de trop enrouler les harnais reliés à l'outil installé en bout de
bras, l'articulation doit toujours être laissée en position +/– 90 degrés
(dans les coordonnées de l'articulation) lorsqu'on met le contrôleur hors
tension. Ainsi, lorsque le système sera remis en marche et le robot
récalibrate, calibration se fera avec la même orientation de l'articulation 4,
sans enroulement des harnais.
Tableau 4-1. Caractéristiques des butées logiques et physiques
Butées logiques
74
Butées
physiques –
Approximations
Articulation 1
±100°
±108°
Articulation 2
±140°
±149°
Articulation 3
0 à 200 mm
–13 à 213 mm
Articulation 3
CleanRoom
0 à 180 mm
–13 à 195 mm
Articulation 4
±360° max
Aucune
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Maintenance
5
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
5.2 Contrôle des boulons de fixation et du niveau du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
5.3 Lubrification de la vis à billes de l'articulation 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77
5.4 Contrôle de la tension et de l'usure des courroies d'entraînement des
articulations 3 et 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78
5.5 Entretien et inspection des filtres à air . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81
Inspection et nettoyage du filtre de ventilateur du bloc variateur PA-4 . .81
Inspection et nettoyage du filtre de ventilateur du contrôleur MV. . . . . . .81
5.6 Contrôle des voyants du VFP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
75
Chapitre 5 - Maintenance
5.1
Introduction
Le Tableau 5-1 vous résume les procédures de maintenance préventive et leur fréquence.
Tableau 5-1. Inspection et entretien
Opération
Périodicité
Référence
Contrôle des boulons de
montage du robot
6 mois
Voir section 5.2.
Contrôle du niveau de la base
6 mois
Voir section 5.2.
Lubrification de la vis à billes
de l'articulation 3 (Axe Z)
3 mois
Voir section 5.3.
Contrôle de la tension de la
courroie d'entraînement de
l'articulation 3 (Axe Z)
3 mois
Voir section 5.4.
Contrôle de la tension de la
courroie d'entraînement de
l'articulation 4
3 mois
Voir section 5.4.
Contrôle du filtre à air du
bloc variateur PA-4
1 mois
Voir section 5.5.
Etau controleurs des voyants
du VFP à l'aide du bouton
LAMP TEST
1 mois
Voir section 5.6.
REMARQUE : La fréquence de ces opérations dépend de votre système, de
son environnement d'exploitation et de l'usage que vous en faites. Les
périodicités indiquées au Tableau 5-1 sont des moyennes ; adaptez-les si
nécessaire.
DANGER : Les opérations et les remplacements de pièces indiqués dans
cette section ne doivent être effectués que par des personnes qualifiées ou
supervisées, selon la définition de ces qualificatifs fournie à la section 1.9,
en page 10. Les trappes d'accès du robot ne sont pas équipées de
coupe-circuit ; coupez l'alimentation du système si vous devez ouvrir une
de ces trappes.
5.2
Contrôle des boulons de fixation et du niveau du robot
Contrôlez le serrage des boulons de fixation situés à la base du robot tous les 6 mois. Ils
doivent être serrés à 85 Nm. Vérifiez également le serrage de toutes les vis des trappes
d'accès et de toutes les vis captives des connecteurs.
Vérifiez le niveau horizontal de la base tous les 6 mois.
76
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Lubrification de la vis à billes de l'articulation 3
5.3
Lubrification de la vis à billes de l'articulation 3
Utilisez de la graisse Marutemp SRL (réf. Adept 60554-00070) pour lubrifier la vis à billes
de l'articulation 3.
Procédez comme suit :
1. Coupez l'alimentation du contrôleur et du bloc variateur.
2. Retirez le capot de l'articulation 3 en dévissant deux écrous (à l'aide d'une douille
de 8 mm) situés sur le capot et en soulevant ce dernier. Voir la figure 5-1.
3. Déplacez l'articulation 3 jusqu'en haut de sa course. Retirez la graisse restante
avec un chiffon doux.
4. Appliquez une fine pellicule de graisse sur toute la surface de la vis à billes.
5. Amenez l'articulation tout en bas de sa course. Retirez la graisse restante avec un
chiffon doux propre et non pelucheux.
6. Appliquez une fine pellicule de graisse à toute partie de la surface de la vis à billes
que vous n'avez pas atteinte à l'étape 4.
7. Faites bouger l'articulation 3 vers le haut et vers le bas plusieurs fois pour bien
étaler la graisse.
8. Réinstallez le capot de l'articulation 3.
Vis à bille de
l'articulation 3
Robot Adept 550
avec capot d'articulation
3 déposé
®
Figure 5-1. Lubrification de la vis à billes de l'articulation 3
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
77
Chapitre 5 - Maintenance
5.4
Contrôle de la tension et de l'usure des courroies
d'entraînement des articulations 3 et 4
Contrôlez la tension et l'usure des courroies d'entraînement des articulations 3 et 4 tous les
3 mois.
1. Coupez l'alimentation du contrôleur.
2. Retirez la trappe d'accès située sous le lien avant-bras en desserrant quatre vis (à
l'aide d'une clef à six pans de 2,5 mm). Voir la figure 5-2. Notez le parcours du
câble qui court le long de cette trappe, de façon à pouvoir le remettre en place à la
fin de cette procédure.
3. Sortez le mécanisme de frein de l'articulation 3 en retirant 4 vis M3 x 8 (à l'aide
d'une clef à six pans de 2,5 mm) et en le faisant glisser vers le bas. L'accès aux
courroies d'entraînement en est largement facilité.
REMARQUE : Faites attention de ne pas perdre les quatre entretoises qui
se trouvent entre le mécanisme de frein et l'ensemble du lien avant-bras.
Voir la figure 5-4. Ces entretoises sont nécessaires pour aligner
correctement le frein avec la poulie d'entraînement de l'articulation 3.
4. Contrôlez la tension des courroies d'entraînement des articulations 3 et 4 avec
votre doigt. Voir la figure 5-3. Les courroies doivent être tendues au toucher. S'il y
a le moindre relachement, appelez le Service après-vente d'Adept.
5. Inspectez la zone des courroies avec une lampe-torche pour voir s'il y a des
indices d'usure excessive. Une petite quantité de poussière ou de résidu des
courroies n'est pas anormale. Des particules plus grosses peuvent correspondre à
un patin usé ou cassé sur l'une des courroies, ce qui est plus problématique.
Appelez le Service après-vente d'Adept si vous voyez quoi que ce soit d'anormal.
Vue du dessous de l'avant-bras de l'Adept 550
Trappe d'accès
Mécanisme de frein de l'articulation 3
Figure 5-2. Emplacement de la trappe d'accès sous le lien avant-bras
78
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Contrôle de la tension et de l'usure des courroies d'entraînement des articulations 3 et 4
Moteur de l'articulation 3
Manchon
Moteur de l'articulation 4
Courroie
d'entraînement
de l'articulation 3
Mécanisme de frein
de l'articulation 3
Courroie
d'entraînement
de l'articulation
Figure 5-3. Emplacement des courroies d'entraînement des articulations 3 et 4
6. Réinstallez le mécanisme de frein de l'articulation 3 en veillant à remettre les
entretoises en place (voir la figure 5-4) et à bien positionner le mécanisme. Il est
possible que vous ayez à déplacer légèrement l'articulation 3 vers le haut et vers le
bas pour que le bloc frein se positionne correctement vis-à-vis du mécanisme de
l'articulation. Fixez le mécanisme de frein avec les 4 vis.
7. Remettez la trappe d'accès en place à l'aide des 4 vis que vous avez retirées lors de
la dépose. Veillez à ne pas pincer le câble qui court le long de la trappe en
replaçant son capot.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
79
Chapitre 5 - Maintenance
Moteur de l'articulation 3
Entretoise
Courroie d'entraînement
de l'articulation 3
Mécanisme de frein
de l'articulation 3
Vis M3 x 8
Figure 5-4. Vue rapprochée du mécanisme de frein de l'articulation 3
80
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Entretien et inspection des filtres à air
5.5
Entretien et inspection des filtres à air
Inspection et nettoyage du filtre de ventilateur du bloc variateur PA-4
Le filtre à air situé à l'avant du châssis doit être inspecté régulièrement et nettoyé au
premier signe d'accumulation de poussière ou de saletés. Inspection et nettoyage doivent
avoir lieu au moins une fois par mois. Un nettoyage régulier contribue à prolonger la vie
du filtre et du materiel Adept. Si le filtre se bouche ou devient inutilisable pour une raison
ou pour une autre, vous devrez en commander un neuf. La référence Adept de ce filtre est
40330-11200.
DANGER : Des tensions dangereuses sont présentes à l'intérieur du bloc
variateur. Coupez son alimentation et protégez-le d'une remise en service
intempestive avant d'ouvrir la grille pour inspecter le filtre à air. Dans le
cas contraire, vous risqueriez de causer des dommages matériels ou
corporels.
1. Coupez l'alimentation du bloc variateur Et protégez-le d'une remise en service
intempestive.
2. Ouvrez la grille d'aération située à l'avant en desserrant les deux vis et en la
faisant pivoter.
3. Tirez le filtre à air et inspectez-le pour voir s'il y a accumulation de poussière ou
de saletés. Si c'est le cas, nettoyez le filtre à l'air comprimé.
4. Remettez le filtre nettoyé en place et revissez la grille.
Inspection et nettoyage du filtre de ventilateur du contrôleur MV
Le filtre à air situé à l'avant du châssis doit être inspecté régulièrement et nettoyé au
premier signe d'accumulation de poussière ou de saletés. Inspection et nettoyage doivent
avoir lieu au moins une fois par mois. Un nettoyage régulier contribue à prolonger la vie
du filtre. Si le filtre se bouche ou devient inutilisable pour une raison ou pour une autre,
vous devrez en commander un neuf. La référence Adept de ce filtre est 40330-11190.
1. Coupez l'alimentation du contrôleur et protégez-le d'une remise en service
intempestive.
2. Ouvrez la grille d'aération située à l'avant en desserrant les deux vis et en la
faisant pivoter.
3. Tirez le filtre à air et inspectez-le pour voir s'il y a accumulation de poussière ou
de saletés. Si c'est le cas, nettoyez le filtre à l'air comprimé.
4. Remettez le filtre nettoyé en place et revissez la grille.
5.6
Contrôle des voyants du VFP
Servez-vous du bouton LAMP TEST du tableau de commande externe pour tester les
voyants une fois par mois. Remplacez les voyants qui ne fonctionnent pas. Contactez le
Service après-vente d'Adept pour savoir quelles pièces utiliser.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
81
Caractéristiques techniques
6
6.1 Dimensions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
Dimensions du robot Adept 550. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
Dimensions de la bride outil du robot Adept 550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85
Dimensions du contrôleur Adept MV-8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .87
Dimensions du contrôleur Adept MV-19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88
Dimensions du bloc variateur Adept PA-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89
Dimensions du tableau de commande externe (VFP) . . . . . . . . . . . . . . . . .90
Dimensions des supports . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91
Dimensions du support du MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
6.2 Mouvements des axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
Articulation 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
Articulation 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
Articulation 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .94
Articulation 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .94
6.3 Caractéristiques du robot Adept 550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95
Volume de travail du robot Adept 550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
6.4 Caractéristiques techniques du bloc variateur Adept PA-4 . . . . . . . . . . . . . . .98
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
83
Chapitre 6 - Caractéristiques techniques
6.1
Dimensions
Dimensions du robot Adept 550
4 x 14 (diamètre interne)
100
200 160 125
126
60 80
70
80
40
Toutes les cotes
sont en mm.
80
40
200
140
250
300
730
117
242
250
43
60
78
46
10
832
13 51,5
215
867
57
411,5
200*
336
297
136*
* Ces cotes peuvent varier légèrement
dans la plage des tolérances de fabrication.
Figure 6-1. Dimensions supérieures et latérales du robot Adept 550
84
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Dimensions
Dimensions de la bride outil du robot Adept 550
482
(∅13,7)
∅41,00
∅47,00
CHANFREIN de 0,5 à 45°
Voir agrandissement en page suivante
48,00
52,00
42,0
31,5
,020 A
6,25
13,00
24,00
,025 A
+,033
∅20,000 -,000
-B-
+,025
∅41,15
-,000
-A∅59,94
+,000
∅62,99 -,051
Ø6,000
17,68
+,013
INTERNE
-,000
4 x M6 à filet rapporté Hélicoïl
ON ∅50,000 BC
∅,10 M A M B C M
∅,04 M A M B
-C-
17,68
Toutes les cotes sont en mm
4 x 90°
Figure 6-2. Dimensions de la bride outil du robot Adept 550
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
85
Chapitre 6 - Caractéristiques techniques
+,21
∅21,00 -,000
R ,8
25,0°
12,00
4,14
1,47
8,89
+,14
1,15 -,00
Toutes les cotes sont en mm
CHANFREIN de 0,5 à 45°
Figure 6-3. Dimensions rapprochées de la bride outil
86
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Dimensions
Dimensions du contrôleur Adept MV-8
(290 mm)
(216 mm)
Vue du dessus
216 mm
290 mm
52 mm
479 mm
®
136 mm
Vue de face
18
mm
Vue latérale
Figure 6-4. Dimensions du contrôleur Adept MV-8
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
87
Chapitre 6 - Caractéristiques techniques
Dimensions du contrôleur Adept MV-19
(290 mm)
(431 mm)
Vue du dessus
431 mm
290 mm
52
mm
479 mm
®
136 mm
Vue de face
18
mm
Vue latérale
Figure 6-5. Dimensions du contrôleur Adept MV-19
88
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Dimensions
Dimensions du bloc variateur Adept PA-4
(290 mm)
Vue de dessus
290 mm
216 mm
479 mm
adept
technology, inc.
136 mm
Vue de face
18
mm
Vue latérale
Figure 6-6. Dimensions du bloc variateur Adept PA-4
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
89
Chapitre 6 - Caractéristiques techniques
Dimensions du tableau de commande externe (VFP)
482,6 mm
6,35 mm
LAMP
TEST
MANUAL
AUTO
SYSTEM
O POWER I
HIGH POWER
ON/OFF
EMERGENCY STOP
®
57,41 mm
132,6 mm
PENDANT
LOCAL
NETWORK
PROGRAM
START
PROGRAM
RUNNING
14,3 mm
90 mm
81,3 mm
48,3 mm
Figure 6-7. Dimensions du tableau de commande externe Adept
90
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Dimensions
Dimensions des supports
266 mm
3,2 mm
22,2 mm
133,35 mm
adept
technology, inc.
479 mm
Châssis d'alimentation avec supports de montage installés
146,05 mm
481 mm
133,35 mm
6,8 mm
(4x)
®
adept
technology, inc.
8,56 mm
33,1 mm
Contrôleur et châssis d'alimentation avec
supports de montage installés
10,3 mm
(4x)
Figure 6-8. Adept MV-8 et PA-4 équipés de leurs supports
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
91
Chapitre 6 - Caractéristiques techniques
Dimensions du support du MCP
4 X 10,2 mm
2X
28,7 mm
2X
203,2 mm
271,5 mm
4 X 4,8 mm
4 X 9,7 mm
4 X ø9,7 mm
201 mm
221 mm
Figure 6-9. Dimensions du support du MCP
92
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Mouvements des axes
6.2
Mouvements des axes
Articulation 1
L'articulation 1, qu'on appelle aussi “l'épaule”, permet la rotation du bras. Cette rotation
est limitée à ±100°. Voir la figure 6-10.
100°
100°
Figure 6-10. Mouvement de l'articulation 1
Articulation 2
L'articulation 2, qu'on appelle également “le coude”, permet la rotation de l’avant-bras.
Cette rotation est limitée à ±140°. Le mouvement de l'articulation 2 est similaire à celui
d'un coude, capable d'agir en configuration “bras gauche” ou “bras droit” (voir la figure
6-11).
Lorsque vous enseignez une position au robot, son coude (vu de l'arrière du robot) pointe
soit à gauche soit à droite. On appelle ces deux orientations “Bras gauche” (“Lefty”) et
“Bras droit” (“Righty”). A la figure 6-11, le bras en pointillés est en configuration bras
gauche et le bras en traits pleins est en configuration bras droit. Lorsqu'il est commandé
par programme, le robot passe toujours d'une position à la suivante en conservant sa
configuration (bras gauche ou bras droit), sauf si la position concernée est un “point de
précision” où si les instructions LEFTY ou RIGHTY sont utilisées dans le programme.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
93
Chapitre 6 - Caractéristiques techniques
Configuration
« Bras gauche » (Lefty)
Configuration
« Bras droit » (Righty)
Arrière du robot
Figure 6-11. Mouvement de l'articulation 2 et configurations LEFTY/RIGHTY
Articulation 3
L'articulation est responsable des mouvements verticaux du manchon. De haut en bas,
elle a une course maximale de 200 mm. Voir la figure 6-12.
Sur un robot Adept 550 CleanRoom, l'articulation 3 a une course maximale de 180 mm ;
voir l'Appendice A.
®
Course de l'articulation 3
Rotation de l'articulation 4
Figure 6-12. Mouvements des articulations 3 et 4
Articulation 4
L'articulation, qu'on appelle également “le poignet”, permet la rotation du manchon.
L'articulation 4 n'est pas dotée de butées physiques, mais son mouvement est limité par
logiciel à ±360° (voir la figure 6-12).
94
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Caractéristiques du robot Adept 550
6.3
Caractéristiques du robot Adept 550
Toutes ces caractéristiques sont susceptibles de modification sans préavis.
Tableau 6-1. Caractéristiques techniques du robot Adept 550
Caractéristiques du robot Adept 550
Debattement
Rayon maximal
550 mm
Rayon minimal
194 mm
Debattement verticale (de la base du robot à la bride outil)
• articulation 3 entièrement remontée
• articulation 3 entièrement descendue
336 mm
136 mm
Course verticale
Articulation 3 (axe des Z)
200 mm
Rotation des axes
Articulation 1
±100°
Articulation 2
±140°
Articulation 4
±360°
Charge maximale (y compris embouts et outils installés)
En exploitation
5,5 kg
Charge inertielle
Sur l'axe de l'articulation 4 (maximum)
450 kgcm2
Force
Force verticale (minimale) de l'articulation 3 sans charge
12,1 kg
Temps de cyclea
2 kg
0,8 seconde
Résolution
Articulation 1
0,0008° par impulsion du
codee
Articulation 2
0,0012° par impulsion du
codee
Articulation 3 (Z vertical)
0,0022 mm par impulsion du
codee
Articulation 4 (rotation de l'outil)
0,0012° par impulsion du
codee
Repetabilité (à température constante)
Plan X,Y
± 0,025 mm
Articulation 3 (Z vertical)
±0,03 mm
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
95
Chapitre 6 - Caractéristiques techniques
Tableau 6-1. Caractéristiques techniques du robot Adept 550 (suite)
Caractéristiques du robot Adept 550
Articulation 4 (rotationnelle)
±0,05°
Vitesse maximale des articulations (avec charge de 2 kg)
Articulation 1
270°/s
Articulation 2
430°/s
Articulation 3
1000 mm/s
Articulation 4
480°/s
Poids
Robot sans options
environ 40 kg
Bloc variateur, avec deux modules amplificateurs
environ 14,5 kg
Contrôleur MV-8, avec 030, SIO et VGB
environ 14,5 kg
a
96
L'outil du robot parcourt un cycle en V, avec déplacement vers le haut de 25 mm,
déplacement sur le côté de 305 mm, puis de 25 mm vers le bas, et retour en début de
parcours. La fonction COARSE est activée et des BREAK sont utilisés à chaque position
finale. Cette durée de cycle n'est pas possible sur tous les parcours.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Caractéristiques du robot Adept 550
Volume de travail du robot Adept 550
Portée radiale
maximale 550 mm
Rayon maximal
de contact 590 mm
100°
100°
Portée
radiale
minimale
194 mm
140°
Arrière du
robot
140°
Figure 6-13. Volume de travail du robot Adept 550
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
97
Chapitre 6 - Caractéristiques techniques
6.4
Caractéristiques techniques du bloc variateur Adept PA-4
Les indications de consommation électrique ci-dessous sont fournies pour permettre à
l’utilisateur d'installer les alimentations et les câblages appropriés aux demandes les plus
importantes (de courte durée) du bloc variateur Adept PA-4 (“En pic”). Les valeurs
“normales” serviront à calculer les impératifs de climatisation.
Tableau 6-2. Consommation électrique du bloc variateur
PA-4 d'un système Adept 550
Alimentation
380-415 VCA,
50/60Hz, triphaséa
200-240 VCA,
50/60Hz, triphasé
a
98
Normale
En pic
Courant
(efficace)
3,5 A/phase
8,2 A/phase
Puissance
0,72 kW
1,3 kW
Courant
(efficace)
3 A/phase
7 A/phase
Puissance
0,72 kW
1,3 kW
Dans la configuration 380-415 VCA, le système Adept fait des demandes de
courte durée seulement en haut des phases de tension positive.
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Robot Adept 550
CleanRoom
A
A.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100
Caractéristiques de vide. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100
A.2 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100
A.3 Dimensions du robot Adept 550 CleanRoom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
Robot AdeptOne-MV/AdeptThree-MV Guide d'utilisation, Vers. A
99
Appendice A - Robot Adept 550 CleanRoom
A.1 Introduction
Le robot Adept 550 CleanRoom Classe 10 est conforme ou supérieure aux spécifications
des produits de CleanRoom de Classe 10.
Les caractéristiques techniques du robot Adept 550 CleanRoom sont les mêmes que celles
du robot Adept 550 standard (indiquées au Tableau 6-1), la seule différence étant que sa
course verticale (articulation 3 - direction Z) est de 180 mm. Le volume de travail du robot
Adept 550 CleanRoom est le même que celui illustré à la figure 6-13.
Caractéristiques de vide
Tableau A-1. Caractéristiques de vide du robot Adept 550 CleanRoom
Adaptateur de vide sur le 550
50,5 mm de diamètre externe,
45 mm de diamètre interne
Pression d'air minimale
800 mm d'eau
Débit d'air minimal
1,2 mètre cube/minute
Source de vide
Spiral Blowers modèle SL5A60F*
(ou équivalent)
*Aux USA, contactez Japanese Products Corp.
au 203-840-1601 pour plus de renseignements.
En Europe, contactez Japan Servo Europe, aux
Pays-Bas, au +31-3414-27575.
A.2 Installation
Les procédures d'installation du robot sont les mêmes que celles indiquées au Chapitre 2,
auxquelles s'ajoutent la connexion de la pompe à vide utilisateur conforme aux
caractéristiques ci-dessus.
100
Robot AdeptOne-MV/AdeptThree-MV Guide d'utilisation, Vers. A
Dimensions du robot Adept 550 CleanRoom
A.3 Dimensions du robot Adept 550 CleanRoom
4 x 14 (diamètre interne)
100
126
60 80
200 160 125 70
74,5
40
80
40
200
140
Toutes les cotes
sont en mm.
80
250
300
730
117
242
250
43
60
10
78
46
867
13
832
215
70
57
411,5
180*
317
297
137*
* Ces cotes peuvent varier légèrement
dans la plage des tolérances de fabrication.
Figure A-1. Dimensions supérieures et latérales du robot Adept 550 CleanRoom
Robot AdeptOne-MV/AdeptThree-MV Guide d'utilisation, Vers. A
101
Robots Adept 550
Double
B
B.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
Description du système de robots Dual Adept 550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
B.2 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
Adresses sur bus VME des deux modules VJI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
Bloc variateur PA-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
Installation des câbles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
B.3 Utilisation du boîtier de commande manuelle (MCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
B.4 Informations de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
Programmation en langage V+. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
Commandes de moniteur V+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
B.5 Le circuit d'arrêt d'urgence arrête les deux robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
Robot AdeptOne-MV/AdeptThree-MV Guide d'utilisation, Vers. A
103
Appendice B - Robots Adept 550 Double
B.1
Introduction
Toutes les informations fournies dans ce guide d'utilisation s'appliquent aux
configurations de robots Dual Adept 550. Cet appendice décrit les spécificités de ces
configurations.
Description du système de robots Dual Adept 550
Un système robot Adept 550 en double se compose des éléments suivants :
• deux robots Adept 550
• un contrôleur Adept MV-8 ou MV-19 avec deux modules VJI
• deux bloc variateur PA-4 avec chacun deux modules amplificateurs ou un bloc
variateur avec quatre modules amplificateurs.
• une licence d'utilisation Dual Adept SCARA Kinematics et une licence d'utilisation
des V+ Extensions
B.2
Installation
La procédure d'installation du système est la même que celle décrite au Chapitre 2, à cette
différence près qu'il il y a deux modules VJI dans le contrôleur Adept MV et quatre
modules amplificateurs répartis dans un ou deux blocs variateur.
Adresses sur bus VME des deux modules VJI
Si vous avez acquis les deux robots Adept 550 en même temps dans le cadre d'un système
de robots Adept 550 en double, les deux modules VJI ont été configurés d'usine avec les
bonnes adresses VME.
Si vous venez d'acquérir un second robot ou si vous venez de remplacer un des deux
modules VJI, vous devez vous assurer que le réglage de l'adressage de ce module est bon ;
il doit être déclaré comme carte d'asservissement 3. Reportez-vous au chapitre consacré
au module VJI dans le Guide d’utilisation du Adept MV controller pour connaître le bon
réglage des commutateurs.
Bloc variateur PA-4
Chacun des deux robots Adept 550 du système en double nécessite deux modules
amplificateurs B+, c'est-à-dire que quatre modules amplificateurs sont nécessaires au
système. Vous devez installer deux modules amplificateurs.
104
Robot AdeptOne-MV/AdeptThree-MV Guide d'utilisation, Vers. A
Utilisation du boîtier de commande manuelle (MCP)
Installation des câbles
Le module VJI et les deux modules amplificateurs supplémentaires ont besoin de leurs
propres câbles, qui sont livrés avec le système. Il est important d'observer un certain ordre
afin de ne pas risquer d'intervertir les câbles par erreur. Le tableau ci-dessous propose un
schéma de liaisons typique.
Table B-1. Correspondances Robot-VJI-Amplificateur dans
un système Adept 550 Tandem
Numéro du
robot
Module VJI
Bloc variateur
Module
amplificateur
1
1 (Gauche)
1
1, 2
2
2 (Droite)
1 ou 2
1, 2
Veillez à étiqueter ou à marquer clairement les câbles, de sorte qu'on comprenne bien
quelle liaison ils assurent, au cas où ils auraient à être débranchés puis rebranchés.
B.3
Utilisation du boîtier de commande manuelle (MCP)
Le boîtier MCP en option peut servir à commander l'un ou l'autre des robots Adept 550
d'une configuration en double. Par défaut, le MCP commande le robot 1. Pour passer au
robot 2, appuyez sur le bouton DEV/F3 du MCP. La diode de ce bouton s'allume pour
témoigner du basculement.
Pour revenir au robot 1, appuyez de nouveau sur le bouton DEV/F3. La diode du bouton
s'éteint.
Reportez-vous à la Section 4.5 pour plus d'informations sur l'utilisation du MCP.
B.4
Informations de programmation
Programmation en langage V+
Par défaut, la tâche Task 0 sert à commander le robot 1. Il est recommandé d'utiliser Task 1
pour commander le robot 2. Utilisez les instructions SELECT ROBOT=2 et ATTACH dans
votre programme pour sélectionner le robot 2. Reportez-vous aux manuels V+ Language
User's Guide et V+ Language Reference Guide pour plus d'informations sur ces instructions.
Commandes de moniteur V+
Par défaut, les commandes de moniteur comme HERE ou WHERE s'appliquent au robot
1. Utilisez d'abord la commande de moniteur SELECT ROBOT=2 pour afficher la position
du robot 2.
Robot AdeptOne-MV/AdeptThree-MV Guide d'utilisation, Vers. A
105
Appendice B - Robots Adept 550 Double
REMARQUE : La commande DISABLE POWER coupe la puissance des
deux robots à la fois dans un système de robots Adept 550 en tandem.
La commande de moniteur CALIBRATE permet calibrate les deux robots. Le robot 1 est
calibrate d'abord, puis le robot 2.
Si vous voulez désactiver de manière temporaire l'un des deux robots et continuer
d'utiliser l'autre, utilisez la commande DISABLE ROBOT[]. Lorsque vous donnez la
commande DISABLE ROBOT[2], par exemple, V+ ignore par la suite le robot 2. Si vous
donnez cette commande avant d'utiliser la commande CALIBRATE, un seul des robots est
calibrate. Le robot 1 peut ensuite être utilisé normalement. Pour activer à nouveau le robot
2, utilisez la commande ENABLE ROBOT[2].
B.5
Le circuit d'arrêt d'urgence arrête les deux robots
Le contrôleur Adept MV comporte de nombreux dispositifs de sécurité, notamment un
circuit d'arrêt d'urgence. Ils sont conçus pour arrêter les deux robots simultanément en cas
de problème. Le système multirobot Adept est conçu pour permettre l'utilisation de
plusieurs robots dans la même cellule de travail. S'il y a un problème sur un des robots,
l'autre robot est donc également arrêté. Un court message est affiché, indiquant la nature
du problème. Le message signale également quelle(s) articulation(s) et quel robot sont en
cause. Les messages les plus souvent rencontrés sont décrits dans le manuel V+ Operating
System User's Guide. La liste complète des messages du système et des suggestions
correspondantes est dans le manuel V+ Language Reference Guide.
Exemples d'erreurs pouvant être détectées par le système de contrôle Adept : *Envelope
error* (erreur de volume de travail) et *Motor stalled* (moteur calé). Ces deux messages
peuvent signifier qu'un robot est entré en collision avec un objet inattendu dans son
espace de travail, et les deux robots sont donc arrêtés.
Le signal d'arrêt d'urgence arrête également les deux robots connectés au même
contrôleur. Il n'est pas possible d'utiliser ce signal pour arrêter un seul robot. Les
interrupteurs d'arrêt d'urgence du tableau de commande externe (VFP) et du boîtier de
commande manuelle (MCP) coupent la puissance au deux robots lorsqu'ils sont actionnés.
106
Robot AdeptOne-MV/AdeptThree-MV Guide d'utilisation, Vers. A
Données de compatibilité
électromagnétique
C
C.1 Résultats des tests de compatibilité électromagnétique
Le robot Adept 550 respecte toutes les exigences applicables de la directive sur la
compatibilité électromagnétique. Le Tableau C-1 résume les résultats des tests les plus
importants.
Tableau C-1. Résultats des tests de compatibilité électromagnétique
Test effectué
Résultat
Décharges rapides et transitoires (FTB)
IEC61000-4-4 jusqu'au niveau 3 3
(puissance 2 kV, E/S 1 kV)
Réussi sans besoin de qualification
Décharges électrostatiques (ESD) IEC61000-4-2
jusqu'au niveau 4
(décharge de contact de 8 kV)
Réussi sans besoin de qualification
Immunité aux radiations
ENV50140 jusqu'au niveau 3
(10 V/m ; 80-100 MHz, 80% mod. @ 1 kHz)
Réussi sans besoin de qualification
Immunité des signaux conduits
ENV50141 jusqu'au niveau 3
(10 V)
Réussi sans besoin de qualification
Oscillations
IEC255-4
(1 kV)
Réussi sans besoin de qualification
Extinction et démarrage graduels
IEC1131-2
Réussi sans besoin de qualification
Pompage
IEC1000-4-5 jusqu'au niveau 3
(2 kV communs sur les E/S uniquement)
Réussi sans besoin de qualification
Emissions de radiations
EN55011 pour ISM de groupe 1, Classe A - 2 dB
Réussi sans besoin de qualification
Emissions de signaux conduits
EN 55011 pour ISM de groupe 1, Classe A - 2 dB
Réussi sans besoin de qualification
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
107
Index
A
activation de la puissance
depuis le MCP 67
adresses sur bus VME
systèmes 550 en tandem 104
alimentation secteur
caractéristiques de tension et de
courant
châssis d'alimentation 41
caractéristiques du bloc variateur 41
caractéristiques du contrôleur 39
connexion au bloc variateur 40
connexion au contrôleur 38
connexion du cordon au
contrôleur 39
réglages de tension et de courant
contrôleur 39
schéma d'installation du 200240VCA 43
schéma d'installation du 380415VCA 42
amplificateur B+
connecteurs/indicateurs 46
Arrêt d'urgence utilisateur 52–60
Arrêt d'urgence, voir Circuit d'arrêt
d'urgence
Auto, position du commutateur à clef 29
Automatique (mode)
utilisation 63
B
bandes de vitesse du MCP 70
barrière de sécurité client
caractéristiques des interrupteurs 52
barrières de sécurité
obligations 5
bloc variateur
caractéristiques de l'alimentation 41
changement du réglage de tension 43
circuit de verrouillage 48
connexion au contrôleur 35
connexion du robot 33
couplage avec le contrôleur 22
dimensions 89
disjoncteur 47
fusibles 47
installation en armoire murale 24
installation en baie 24
mise à la masse 37
boîtier de commande manuelle
calibration du robot 69
connexion au tableau de commande
externe 30
dimensions du support 92
installation 36
utilisation 65–73
bouton de déblocage du frein 64
boutons de commande de mode du
MCP 70
bras droit, configuration 93
bras gauche, configuration 93
broche, pour blocage des embouts 48
butées logiques
caractéristiques 74
description 74
butées physiques
caractéristiques 74
description 74
C
câble d'alimentation du moteur,
installation 33
câble d'alimentation pour bloc variateur,
caractéristiques 42
câble signaux du robot, installation 34
câbles du système, connexion 32
calibrate, comment l'effectuer 69
caractéristiques d'environnement
contrôleur et bloc variateur 17
robots 17
caractéristiques de tension et de courant
bloc variateur 41
Catégorie 1
évaluation des risques 4
charge maximale, caractéristique
technique 95
Circuit d'arrêt d'urgence 52–60
circuit d'arrêt d'urgence
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
109
Index
caractéristiques des interrupteurs de
barrière de sécurité client 52
entrée externe 54
schémas 59
système de robots Adept 550 en
tandem 106
clavier
installation 27
Commutateur à clef de commande, sur le
tableau de commande externe 30
Commutateur à clef, sur le tableau de
commande externe 29
commutateur d'arrêt d'urgence
tableau de commande externe 29
compatibilité, pour équipements de
catégorie 1 3
connexion des câbles du système 32
connexion du boîtier, sur le tableau de
commande externe 30
contrôleur
connexion au bloc variateur 35
connexion au robot 34
couplage avec le bloc variateur 22
dimensions, MV-19 88
dimensions, MV-8 87
installation en armoire murale 24
installation en baie 24
mise à la masse 37
contrôleur Série A, installation 27
contrôleur Série S, installation 28
courroies d'entraînement, contrôle de la
tension 78
course verticale, caractéristique
technique 95
D
danger d'éjection d'une pièce 6
debattement, caractéristique
technique 95
dimensions
bloc variateur 89
contrôleur Adept MV-19 88
contrôleur Adept MV-8 87
robot Adept 550 84
robot Salle blanche 101
support du MCP 92
supports 91
tableau de commande externe
dimensions de la bride outil 85
disjoncteur
110
90
bloc variateur 47
Données de compatibilité
électromagnétique 107
E
E/S numériques sur SIO
brochage du connecteur 57
caractéristiques des entrées 55
caractéristiques des sorties 56
embout
broche 48
mise à la masse 48
Entrée d'arrêt d'urgence externe 54
équipements du robot
mise à la masse 38
état "Joint" (articulation)
sur robot SCARA 71
F
filtre de ventilateur, nettoyage dans le bloc
variateur 81
filtre de ventilateur, nettoyage dans le
contrôleur 81
force, caractéristique technique 95
freins
déblocage de l'articulation 3 pour
déplacement manuel 64
description 64
fusibles
châssis 47
module amplificateur 47
H
High Power On/Off (commutateur), sur le
tableau de commande externe 29
humidité, plage
bloc variateur 18
robot 17
I
installation
alimentation secteur 38–45
bloc variateur mural ou en baie 24
clavier 27
connexion des câbles du système 32
cordon d'alimentation du
contrôleur 39
couplage du bloc variateur et du
contrôleur 22
moniteur 27
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
Index
outils nécessaires 20
système de robots Adept 550 en
tandem 104
tableau de commande externe 30
installation dans une baie 24
Installation du câble entre l'amplificateur
et le module VJI 35
installation en armoire murale 24
L
Lamp Test, bouton du tableau de
commande externe 30
lignes électriques
utilisateur, dans le robot 50
Local, position du commutateur à clef
lubrification, articulation 3 77
dépose 47
fusibles 47
installation 48
module amplificateur B+
connecteurs/indicateurs 46
module d'entrée d'alimentation sur le
contrôleur 39
moniteur
installation 27
mouvement des axes
articulation 1 93
articulation 2 93
articulation 3 94
articulation 4 94
30
M
maintenance
contrôle des boulons de fixation 76
contrôle des courroies
d'entraînement 78
contrôle des voyants du VFP 81
contrôle du niveau du robot 76
nettoyage du filtre de ventilateur du
bloc variateur 81
nettoyage du filtre de ventilateur du
contrôleur 81
périodicité recommandée 76
Manual, position du commutateur à
clef 29
Manuel (mode)
activation de la puissance 52
comment arrêter le robot 67
réduction de la vitesse du robot 52,
63
utilisation 52, 63
masse (mise à la)
informations 37
MCP, voir boîtier de commande manuelle
mise à la masse
informations 37
modes d'exploitation
Automatique 12, 63
Manuel 12, 63
modifications du robot
acceptables 9
inacceptables 9
module amplificateur
circuit de verrouillage 48
N
Network, position du commutateur à
clef 30
P
Passif (sortie d'arrêt d'urgence à
déclenchement) 54
poids
bloc variateur 96
contrôleur 96
robot 96
Program Running (voyant), sur le tableau
de commande externe 29
Program Start (commutateur), sur le
tableau de commande externe 29
Puissance, description du processus
d'activation 52
Q
qualification du personnel 10
qualité de l'air, caractéristiques de
l'installation du robot 17
R
réglages de tension et de courant
contrôleur 39
repetabilité, caractéristique technique 95
résolution des articulations, caractéristique
technique 95
risques inévitables 13
robot
calibration depuis le MCP 69
caractéristiques d'environnement 17
caractéristiques des boulons de
fixation 21
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A
111
Index
caractéristiques techniques 95
commande des mouvements depuis le
MCP 70
comment l'arrêter en mode
Manuel 67
comment le démarrer 67
conditions d'expédition 18
déballage et inspection 19
définition d'un manipulateur
industriel 3
dimensions 84
dimensions de la bride outil 85
emplacement des articulations 2
forces statiques 5
maintenance 76–80
mise à la masse 38
procédure de montage 21
surface de montage 20
systèmes 550 en tandem 104–106
transport et stockage 19
vitesse limitée en mode manuel 52
volume de travail 97
zone de travail 10
robot Adept 550
caractéristiques techniques 95
volume de travail 97
Robot salle blanche, Adept 550 100–101
caractéristiques de vide 100
dimensions 101
robots
conditions d'utilisation 7
rotation des axes, caractéristique
technique, 95
S
salle blanche (robot)
caractéristiques d'environnement 17
SCARA 2
sécurité 4–13
dispositifs de sécurité obligatoires 5
éjection d'une pièce 6
équipement des opérateurs 11
lors de la maintenance 12
points d'impact et d'enfermement 6
qualification du personnel 10
sources d'informations 7
Service après vente, coordonnées 13
SPEC (programme)
fixation des butées logiques 74
support technique, coordonnées 13
112
supports
dimensions 91
installation 24
positions d'installation
bloc variateur 26
contrôleur 25
System Power (interrupteur), sur le
tableau de commande externe 29
T
Tableau de commande externe 29–30
commandes et indicateurs 29
tableau de commande externe
dimensions 90
installation 30
tandem (systèmes 550 en) 104–106
circuit d'arrêt d'urgence 106
installation 104
installation des câbles 105
programmation 105
utilisation du MCP 105
température, plage
bloc variateur 18
robot 17
temps de cycle, caractéristique
technique 95
tension
changement du réglage du bloc
variateur 43
maximum
bloc variateur 41
contrôleur 39
minimum
bloc variateur 41
contrôleur 39
tubes pneumatiques, dans le robot 50
U
utilisateur
lignes électriques, dans le robot 50
tubes pneumatiques, dans le robot 50
V
VFP, voir Tableau de commande externe
vitesse de l'articulation, caractéristique
technique 96
volume de travail 97
Robot Adept 550 Guide d'utilisation, Vers. A