1 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction
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1 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 Projet Bac 2007 Appareil de mobilisation passive du genou et de la hanche KINETEC Adventa + 1 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 2 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 Présentation du projet : 2 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 3 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 Sommaire : 3 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 4 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 CARTE 100 4 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 5 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 100.1 – Carte 100 Présentation : 5 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 6 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 100.2 - Schéma d’implantation Carte 200 : 6 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 7 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 100.3 - Schéma structurel de la Carte 100 : 7 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 8 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 100.4 - Nomenclature de la Carte 100 : PT101 à PT110 Point test RF Refroidisseur pour TO220 WA 400-9P R101 à R104 Résistance 100 k ¼ W, 5 % R105 Résistance 1 k ¼ W, 5 % R106 Résistance 220 ¼ W, 5 % P101 10 k multi tours P102 220 multi tours C101 Condensateur 330 nF Plastique C102 Condensateur 100 nF Plastique C103-C104 Condensateur 330 µF Electrochimique 16V L101 SELF antiparasites RN112 1,2/02 Schaffner D101 Diode 1N4007 CI102 Régulateur 7805 CI101 LM 324 J1 Connecteur DIN 2 X 32 coudé mâle J2 Embase DIN femelle coudée 7 broches pour C.I. Réf : COWB71 Electronique Diffusion REPERES DESIGNATION CARACTERISTIQUES 8 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 9 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 Carte 200 9 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 10 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 200.1 – Carte 200 Présentation : La carte 200 est la carte « commande moteur ». Celle-ci contient les fonctions : A25 – Détecter une surcharge. A24 – Faire varier la valeur moyenne et le sens d’une tension ( sauf A244 ) A241 : Elaborer un signal rectangulaire de fréquence fixe de rapport cyclique variable et d’amplitude 0V / 12V, ce sont les CI201 et CI202 qui gère cette partie du fonctionnement avec en sortie la tension MLI12V. A242 : Adapter les niveaux de tensions, cette partie constituée par le CI204 permet l’adaptation du MLI12V en MLI5V, le rapport cyclique reste donc le même au point test MLI12V et MLI5V, seul l’amplitude varie. A243 : Commuter une tension de forme rectangulaire, de rapport cyclique variable et de sens variables ( CI205 ) avec en sortie Imot, l’image du courant dans le moteur. A251 : Convertir un courant en une tension avec entré Imot ( courant traversant le moteur ). R205 permet cette conversion A252 : Filtrer et amplifier, le circuit RC situé dans le montage réalise le filtrage et le CI206 ( LM324 ) permet d’amplifier la tension. A253 : Elaborer 5 tensions de références. A254 : Sélectionne une tension analogique parmi cinq. Le CI203 accompagné des 5 potentiomètres P201 à P205 permet de sélectionner une référence de surcharge pour chaque vitesse. ( RefSurcharge ) A255 : Comparer deux tensions analogiques. Le CI207 ( LM311 ) permet de comparer Ref-Surcharge à la tension IMAGE Imot pour deduire si oui ou non une surcharge est detecté. 10 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 11 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 200.2 - Schéma d’implantation Carte 200 : 11 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 12 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 200.3 - Schéma structurel de la Carte 200 : 12 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 13 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 200.4 - Nomenclature de la Carte 200 : PT201 à PT213 Point test R201-R202 Résistance 10 k ¼ W, 5 % R203 Résistance 4,7 k ¼ W, 5 % R204 Résistance 10 ¼ W, 5 % R205 Résistance 0,22 5W, 5 % R206 Résistance 220 ¼ W, 5 % R207 Résistance 680 ¼ W, 5 % R208 Résistance 47 k ¼ W, 5 % R209 Résistance 4,7 k ¼ W, 5 % R210 Résistance 1,5 k ¼ W, 5 % R211 Résistance 15 k ¼ W, 5 % R212 à R216 Résistance 1,2 k ¼ W, 5 % R217 Résistance 100 ¼ W, 5 % R218 Résistance 5,1 k ¼ W, 5 % R219 Résistance 12 k ¼ W, 5 % R220-R221 Résistance 5,1 k ¼ W, 5 % P201 à P205 10 k trimmer Multi tours C201 3,3 nF Plastique C202-C203 Condensateur 10 µF Electrochimique 16V C204 Condensateur 1 µF Electrochimique 16V C205 Condensateur 10 µF Electrochimique 16V C206-C207 Condensateur 22 nF Plastique C208 Condensateur 100 nF Plastique C209 Condensateur 10 µF Electrochimique 16V 13 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 14 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique Dossier Projet 2007 C210 Condensateur 47 µF Electrochimique 16V C211 Condensateur 10 µF Electrochimique 16V Condensateur 1 µF Electrochimique 16V 47 nF Plastique Condensateur 10 µF Electrochimique 16V Condensateur 100 nF Plastique Condensateur 10 µF Electrochimique 16V C212-C213 C214 C215 C216-C218 C217 D201-D202 Diode BYV27 CI201 XR 2206 CI202-CI203 4051 CI204 LM311 CI205 L6203 CI206 LM324 CI207 LM311 J1 Connecteur DIN 2 X 32 coudé mâle REPERES | DESIGNATION CARACTERISTIQUES 14 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 15 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 200.5 - Test des fonctions de la carte 200. 5.1 - Test des fonctions : A241 et A242 : A241 : Elaborer un signal rectangulaire de fréquence fixe de rapport cyclique variable et d’amplitude 0V / 12V, ce sont les CI201 et CI202 qui gère cette partie du fonctionnement avec en sortie la tension MLI12V. A242 : Adapter les niveaux de tensions, cette partie constituée par le CI204 permet l’adaptation du MLI12V en MLI5V, le rapport cyclique reste donc le même au point test MLI12V et MLI5V, seul l’amplitude varie. Schéma de câblage : 15 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 16 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 Matériel utilisé: Alimentation Double pour obtenir +12V et +5V Oscilloscope Fils & Grippes Fils Multimètre Mode opératoire : Prendre l’alimentation et la régler pour obtenir du +12V et +5V. Alimentation éteinte, connecter le +12V à PT12V, le +5V a PT5V et le GND a PT0V Relier l’oscilloscope a PTMLI12V Les points testes VT0 VT1 et VT2 seront quand a eux régler en fonction de la vitesse désirés : VT2 VT1 VT0 Vitesse en fonction de la combinaison logique de VT2 VT1 et VT0 0 0 0 Vitesse 1 0 0 1 Vitesse 2 0 1 0 Vitesse 3 0 1 1 Vitesse 4 1 0 0 Vitesse 5 Ensuite, suivant la table ci-dessus, on alimente les PT VT2/VT1/VT0 en 0V ( GND ) pour le « 0 » logique ou +5V pour le « 1 » logique. 16 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 17 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 Résultats obtenus : Vitesse 1 : Periode T = 41.2µs Durée à l’état haut TH = 28.8 Rapport Cyclique RCY = TH/T = 0.699 Vitesse 2 : Periode T = 41.2µs Durée à l’état haut TH = 32.8 Rapport Cyclique RCY = TH/T = 0.796 Vitesse 3 : Periode T = 41.2µs Durée à l’état haut TH = 34 Rapport Cyclique RCY = TH/T = 0.829 Vitesse 4 : Periode T = 41.2µs Durée à l’état haut TH = 36.4 Rapport Cyclique RCY = TH/T = 0.866 Vitesse 5 : Periode T = 41.2µs Durée à l’état haut TH = 40 Rapport Cyclique RCY = TH/T = 0.952 Conclusion : les rapports cycliques varient bien en fonction de la vitesse sélectionnée au niveau du multiplexeur CI202, ceux-ci sont progressifs en fonction de l’augmentation de la vitesse. 17 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 18 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 5.2 - Test de la fonction : A243 : A243 : Commuter une tension de forme rectangulaire, de rapport cyclique variable et de sens variables ( CI205 ) avec en sortie Imot, l’image du courant dans le moteur. Test de Sens1 et Sens0 : Niveau logique 0 = GND Niveau logique 1 = +5V Schéma de cablage : 18 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 19 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 Matériel Utilisé : Alimentation Double pour obtenir +12V et +5V Fils & Grippes Fils Moteur Mode opératoire : Prendre l’alimentation et la régler pour obtenir du +12V et +5V. Alimentation éteinte, connecter le +12V à PT12V, le +5V a PT5V et le GND a PT0V. Relier le moteur comme décrit sur le schéma de câblage : une borne sur la cathode de D201 et une autre sur la cathode de D202. Mettre SENS1 à 0 et SENS0 à 1. Alimenter la carte. Observer le sens de rotation du moteur. Eteindre la carte Mettre SENS1 à 1 et SENS0 à 0. Alimenter la carte. Observer le sens de rotation du moteur, celui-ci doit tourner dans le sens inverse de l’observation précédente. Conclusion : la rotation doit permuter lors de l’inversement des niveaux logiques sur SENS1 et SENS0. 19 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 20 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 5.3 - Test des fonctions : A251 et A252 : A251 : Convertir un courant en une tension avec entré Imot ( courant traversant le moteur ). R205 permet cette conversion A252 : Filtrer et amplifier, le circuit RC situé dans le montage réalise le filtrage et le CI206 ( LM324 ) permet d’amplifier la tension. Schéma de câblage : 20 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 21 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 Matériel utilisé: Alimentation Double pour obtenir +12V et +5V Fils & Grippes Fils Multimètre Moteur Mode opératoire : Prendre l’alimentation et la régler pour obtenir du +12V et +5V. Alimentation éteinte, connecter le +12V à PT12V, le +5V a PT5V et le GND a PT0V. Relier le moteur comme décrit sur le schéma de câblage : une borne sur la cathode de D201 et une autre sur la cathode de D202. Mettre SENS1 à 0 et SENS0 à 1. Mettre le voltmètre au PT205. Il va falloir appliquer des niveaux logiques aux points tests VT2/VT1/VT0 pour simuler les différentes vitesses. Cf le tableau ci-dessous pour les réglages. 21 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 22 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 Ensuite nous allons relever les tensions IMAGE Imot aux points test PT205 grâce au Voltmètre. Mettre en vitesse n° 1 : observer la tension IMAGE Imot qui doit être égale à 0.5V Mettre en vitesse n° 2 : observer la tension IMAGE Imot qui doit être égale à 0.6V Mettre en vitesse n° 3 : observer la tension IMAGE Imot qui doit être égale à 0.7V Mettre en vitesse n° 4 : observer la tension IMAGE Imot qui doit être égale à 0.8V Mettre en vitesse n° 5 : observer la tension IMAGE Imot qui doit être égale à 0.9V Conclusion : une fois ces valeurs reprises, elles permettront par la suite le réglage des potentiomètres P201 à P205. 22 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 23 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 5.4 - Test de la fonctions : A254 : A253 : Elaborer 5 tensions de références. A254 : Sélectionne une tension analogique parmi cinq. Le CI203 accompagné des 5 potentiomètres P201 à P205 permet de sélectionner une référence de surcharge pour chaque vitesse. ( RefSurcharge ) Schéma de câblage : 23 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 24 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 Matériel utilisé : Alimentation Double pour obtenir +12V et +5V Fils & Grippes Fils Multimètre Mode opératoire : Prendre l’alimentation et la régler pour obtenir du +12V et +5V. Alimentation éteinte, connecter le +12V à PT12V, le +5V a PT5V et le GND a PT0V. Connecter le voltmètre à PT206. Ce référer aux lignes ci-dessous pour le réglage des potentiomètres : Vitesse 1 : IMAGE Imot qui doit être égale à 0.5V -> Donc observer la tension à PT206 et la faire varier pour dépasser un peu la tension IMAGE Imot. Par exemple la fixer à 0.55V Vitesse 2 : IMAGE Imot qui doit être égale à 0.6V -> Donc observer la tension à PT206 et la faire varier pour dépasser un peu la tension IMAGE Imot. Par exemple la fixer à 0.65V Vitesse 3 : IMAGE Imot qui doit être égale à 0.7V -> Donc observer la tension à PT206 et la faire varier pour dépasser un peu la tension IMAGE Imot. Par exemple la fixer à 0.75V Vitesse 4 : IMAGE Imot qui doit être égale à 0.8V -> Donc observer la tension à PT206 et la faire varier pour dépasser un peu la tension IMAGE Imot. Par exemple la fixer à 0.85V Vitesse 5 : IMAGE Imot qui doit être égale à 0.9V -> Donc observer la tension à PT206 et la faire varier pour dépasser un peu la tension IMAGE Imot. Par exemple la fixer à 0.95V Conclusion : Une fois les potentiomètres réglés pour obtenir à chaque vitesse 0.05V par rapport à IMAGE Imot, le reste du travail revient au CI207 qui se charge de comparer les tensions RefSurcharge de chaque vitesse à IMAGE Imot de chaque vitesse. Si IMAGE Imot est supérieur à la tension Ref-Surcharge fixé par le technicien alors l’overshoot se déclenchera ce qui entrainera l’arrêt immédiat de l’attelle empêchant tout dommage sur l’utilisateur ou l’appareil. 24 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 25 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 5.5 - Test de la fonction A255 : A255 : Comparer deux tensions analogiques. Le CI207 ( LM311 ) permet de comparer Ref-Surcharge à la tension IMAGE Imot pour deduire si oui ou non une surcharge est detecté. Schéma de câblage : 25 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 26 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 Matériel utilisé : Alimentation Double pour obtenir +12V et +5V Fils & Grippes Fils Multimètre Alimentation réglable Mode opératoire : Enlever le CI206. Fixer une vitesse ( Exemple Vitesse « 2 » : VT2 à 0 – VT1 à 0 – VT0 à 1) . Injecter une tension variable à Image-Imot ( PT 205) . Régler cette tension à un seuil inférieur à la tension de surcharge ( Exemple pour la Vitesse « 2 » le seuil est de 0.65V, donc fixer Image-Imot a 0.60V ). Relier le voltmètre à PT207 ( Overshoot ) Observer le niveau logique « 1 » ( +5V ). Faire varier Image-Imot au dessus du seuil ( Exemple toujours pour la Vitesse « 2 » -> faire passer Image-Imot à plus de 0.65V ) Vérifier que l’Overshoot se déclenche lors de la surcharge. Donc que celui-ci passe au niveau logique « 0 » Conclusion : L’overshoot est donc fonctionnel ce qui permet en cas de surcharge et ce avec n’importe quelle vitesse d’envoyer un signal pour arrêter l’attelle. 26 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 27 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 CARTE 300 27 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 28 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 300.1 - Présentation de la Carte 300 : 28 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 29 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 300.2 - Schéma d’implantation Carte 300 : 29 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 30 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 300.3 - Schéma structurel de la Carte 300 : 30 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 31 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 300.4 - Nomenclature de la Carte 300 : PT301 à PT307 Point test D301 Diode 1N4148 R301-R302 Résistance 10 k ¼ W, 5 % R303 Résistance 56 k ¼ W, 5 % R304 Résistance 10 k ¼ W, 5 % R305 Résistance 180 ¼ W, 5 % R306 Résistance 10 k ¼ W, 5 % R307 Résistance 180 ¼ W, 5 % R308 à R310 Résistance 680 ¼ W, 5 % R311 à R315 Résistance 10 k ¼ W, 5 % C301 Condensateur 10 µF Electrochimique 16V C302 Condensateur 100 nF Plastique C303 Condensateur 10 µF Electrochimique 16V C304-C305 Condensateur 100 nF Plastique C306-C307 Condensateur 22 pF Céramique C308 Condensateur 10 µF Tantale 16V C309-C310 Condensateur 10 µF Electrochimique 16V C311 Condensateur 100 nF Plastique L301 Led verte 5mm L302 Led rouge 5mm L303-L304 Led jaune 5mm L305 Led verte 5mm L306 Led rouge 5mm 31 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 32 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 Q301 Quartz 20 MHZ T301-T302 Transistor BC 547 CI301 PICBASIC-3B microcontrôleur CI302 74LS123 Double monostable CI303 Rxdynacodeur Réf : RX-DYNA chez SELECTRONIC INV301 Inverseur miniature J1 Connecteur 2 X 32 J3 Connecteur HE10 10 broches mâle non coudé pour CI J4 Connecteur mâle pour CI Réf : CON-AFF chez LEXTRONIC J5 Connecteur mâle pour CI Réf : CON-PB3 chez LEXTRONIC J6 Connecteur HE10 10 broches femelle pour câble plat (« voir plan de connectique ») Afficheur LCD 4 lignes Réf : ELCD204 chez LEXTRONIC (voir « organisation de la partie commande ») Réf : 115-6047 chez RADIOSPARES Clavier matriciel (voir « plan de connectique ») Télécommande HF REPERES DESIGNATION Réf : DYNA-TX2 chez SELECTRONIC(voir « organisation de la partie commande ») CARACTERISTIQUES 32 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 33 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 300.5 - Test des fonctions de la Carte 300. Programmation de la télécommande : Matériel utilisé : Alimentation Continue Télécommande Mode opératoire : - Alimenter la carte avec une alimentation stabilisée 0-5V Pousser l’interrupteur vers la droite Eteindre et rallumer l’alimentation Appuyer sur un bouton de la télécommande jusqu'à ce que la LEDprog (rouge a gauche) s’allume et s’éteigne. Faire de même avec l’autre bouton 33 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 34 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 A256 (Mise en forme du signal Overshoot) : Matériel utilisé : Alimentation Continue Oscilloscope Grippe-Fils Générateur Basse Fréquence Mode opératoire : - Alimenter la carte avec une alimentation stabilisée 0-5V Placer un GBF sur Overshoot avec un signal carré positif d’amplitude 5v (quelques centaines de Hertz) Visualiser les signaux Overshoot et Inter à l’oscilloscope. Résultat à obtenir : Quand le signal Overshoot arrive sur un front descendant alors Inter passe à l’état bas pendant environ 176ms 34 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 35 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 A27 (Recevoir les ondes radio Haute Fréquence) : Matériel utilisé : Alimentation Continue. Oscilloscope. Grippe-Fils. Télécommande. Mode opératoire - Alimenter la carte avec une alimentation stabilisée 0-5V. Mettre un grippe-fil sur HF. Appuyer sur un bouton de la télécommande. Visualiser le signal à l’oscilloscope. Résultat à obtenir : Le signal passe bien à l’état haut pendant 30 secondes quand on appuie sur un bouton. 35 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 36 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 ANNEXE : Programme LCD : LCDINIT LOCATE 1,1 PRINT « CA NE MARCHE PAS » Chaîne d’acquisition et d’affichage de l’angle de l’attelle : 36 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta + 37 Académie de REIMS | BAC STI Epreuve de Construction Electronique | Dossier Projet 2007 Algorigramme de fonctionnement : 37 Appareil de mobilisation articulaire passive du genou et de la hanche : Kinetec Advanta +
