robotcs113

Metodología de Programación, Programación en C, Aplicaciones electrónicas 1 /13
Francisco Larrosa Cascales 3ª Parte: Programación del puerto paralelo
DESCRIPCIÓN DEL ROBOT CS-113
El robot -CS 113 -es un sistema inteligente controlado por microprocesador,
capaz de moverse articuladamente en seis ejes. Está diseñado para simular el
comportamiento de un robot industrial .
El control del robot puede realizarse desde cualquier ordenador por medio de
+simples instrucciones en "BASIC" o sus equivalentes en Lenguaje C.
DESCRIPCION MECANICA :
El robot es del tipo "articulación coordinada " , llamado así por la semejanza
de sus movimientos con los del cuerpo humano. El movimiento del primer eje
corresponde con el de la cintura. El segundo eje se corresponde con el
movimiento vertical del hombro. El tercer eje corresponde con el giro del codo
también en sentido vertical. La combinación del cuarto y quinto eje produce los
movimientos de giro e inclinación de la muñeca y el sexto eje efectúa los
movimientos de abrir y cerrar la mano.
ESPECIFICACIONES ELECTRICAS
Los elementos principales del circuito electrónico de control son:
• El microprocesador (Z-80A) como unidad principal de control
• La memoria ROM que contiene el programa del sistema
• La memoria RAM que contiene la zona de datos del sistema
• Los circuitos de accionamiento de los motores
Las especificaciones detalladas de las características generales como de los
márgenes de movimiento de los motores o interconexión con distintos ordenadores
se pueden consultar en las tablas 1 a 3 que se muestran a continuación :

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TABLA 1.A CARACTERÍSTICAS GENERALES
APLICACION EDUCACION, INVESTIGACION, HOBBY
CONSTRUCCION ESTRUCTURA DE PLANCHA METALICA
PRECISION DEL +/- 0.9 mm.
POSICIONADO
CAPACIDAD DE CARGA 500 g. (max.)
APERTURA DE PINZA 45 mm.
VELOCIDAD DE MOVIMIENTO 300 mm. /se9. (max. ) variable
PESO DEL ROBOT 8 kg. (aprox.)
GRADOS DE LIBERTAD 5
TABLA 1.B CS 113 MARGEN DE GIRO MOTORES
CUERPO 240º (+/- 120)
HOMBRO 140º (+/- 70)
CODO 100º (+/- 50)
INCLINACIÓN DE 180º
MUÑECA
ROTACION DE 360º
LA MUÑECA
TABLA 1.C CS 113 ALIMENTACION ELECTRICA
Y CONTROL
MOTORES 6 MOTORES PASO A PASO
CONTROL DE VELOCIDAD CONTROL POR ONDA CUADRADA
INTERFACES CENTRONICS
LENGUAJES BASIC, ASSEMBLER
PROGRAMACION COMANDOS ESPECIALES
ALIMENTACION AC 110/220V. 50/60 Hz.

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TABLA 2 CS 113 ESPECIFICACIONES DEL MOVIMIENTO
MOTOR EJE PASO RANGO MAXIMO EN PASOS
DIRECC. ( + ) DIRECC. ( - )
M1 CINTURA 0.12° 1000 (GIRO +) 1000 (GIRO -)
M2 HOMBRO 0.12º 600 (ARRIBA) 600 (ABAJO)
M3 CODO 0.08º 600 (ARRIBA) 600 (ABAJO)
M4 +,+ GIRO NEGATIVO
MUÑECA 0.05º -,- GIRO POSITIVO→ max. 1992
M5 +,- ABAJO
-,+ ARRIBA
M6 MANO 0.1° + 1800→cerrar -1800→abrir
NOTA: Si la entrada correspondiente a M4 y M5 es p.ej. : (996,-996) la
muñeca se moverá hacia abajo 90º., si la entrada fuera (-996,-996) giraría en el
sentido positivo (según las agujas del reloj) 90º. Si M4>M5 o M4<M5, se producen
simultáneamente los movimientos de inclinación y giro.

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MODOS DE OPERACIÓN
Observaciones previas :
1) Asegúrese de que el selector de tensión de red esté en la posición
adecuada (110 o 220v.)
2) No ajustar la posición de los ejes manualmente. Cuando esté en
movimiento, no debe permitirse que ningún objeto situado en su trayectoria pueda
bloquear su movimiento. El bloqueo del movimiento del robot cambia la posición de
referencia programada y puede ocasionar desperfectos en el sistema mecánico
3) No manipular en las partes móviles del robot para evitar posibles lesiones.
4) No debe programarse el robot para realizar movimientos fuera de los
limites de su campo de acción.
5) Después de conectar la fuente de alimentación del robot, pulsar una vez el
botón de reset .En funcionamiento bajo el control del programa, si se enciende el
indicador de error en el robot o bien si no responde a las señales de control,
accionar el pulsador de reset.
6) Comprobar que el cable de conexión entre el robot y el ordenador
(CENTRONIC) esté bien sujeto.
7) Consultar la tabla nº 3 la forma de conexión adecuada entre el robot y el
microcomputador que se utilice.
8) No debe tratarse de desensamblar ni tirar del cable de conexión que
enlaza al robot a el microcomputador.
9) Posicionar al robot horizontalmente y evitar posibles golpes al robot.
10) Evitar la operación del robot sometido a vibraciones importantes, polvo,
humedad, excesivo ruido eléctrico, etc. No obstruir la salida de refrigeración situada
en la parte inferior de la carcasa.
11) Tener en cuenta que el robot NO a sido diseñado para operaciones
industriales.

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CONEXIÓN Y VERIFICACION :
1) Conectar el robot a la tensión de red adecuada. Accionar el interruptor de
puesta en marcha y accionar una vez el pulsador de reset para liberar al robot del
control del microcomputador. En este momento el robot está preparado para realizar
un test de verificación. Hay dos posibles test de verificación.
2) El indicador verde de la parte frontal del robot se enciende al conectarlo a
la fuente de alimentación. Si la pinza está abierta en el instante de pulsar el botón
reset, se cierra automáticamente hasta alcanzar su posición máxima de cerrado.
3) En el caso de que el motor M6 gire mas allá de su límite sin que se llegue
a accionar el microinterruptor que detecta el cierre de la pinza, se encenderá la
lámpara de error (ROJA). En estas condiciones el robot solo obedece al pulsador de
reset.
TEST DE FUNCIONAMIENTO
• Primer modo de test :este test debe efectuarse con el robot sin
carga(desconectado del puerto). Su propósito es garantizar la posibilidad de
movimientos de todas las uniones. También puede emplearse para situar al robot
en la posición de referencia como paso previo a cualquier acción exterior de
control de la máquina. La posición inicial o de referencia corresponde a la posición
en que todas sus flechas indicadoras están alineadas (→ ← ..), en esta posición los
pasos de los motores son el de CERO según la tabla dada de los límites de cada
motor. El método a seguir es el siguiente :
1) Pulsar el botón reset y medio segundo después el de test. Mantener
ambos botones pulsados y soltar el botón de reset. Continuar pulsando el botón test
durante unos 3 segundos y soltarlo.